亿加合和智能车制作

标题: 水一贴：有图有真相 [打印本页]

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 11:39
标题: 水一贴：有图有真相
一般不发帖，实在要为男队员们正名了。看见黑压压的一片男队员了吗？表再说我们是妹子队了……男队员在后面支撑着整个队伍！向默默付出的队员致敬！
另外：Nothing前面还真的什么也没有啊…汗…故意设计的吗？

作者: allenanswerzq 时间: 2014-7-24 11:50
太原理工的车友，哈哈

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 12:05

allenanswerzq 发表于 2014-7-24 11:50
太原理工的车友，哈哈

正是…

作者: 563129825 时间: 2014-7-24 12:06
工大今年很厉害啊！排在贝壳前面！

作者: wraith 时间: 2014-7-24 12:09

妹子真多

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-7-24 12:33
狡辩你们明明就是妹子厉害妹子队

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-7-24 12:34
我擦你们阵容好强大

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 12:49

563129825 发表于 2014-7-24 12:06
工大今年很厉害啊！排在贝壳前面！

我们只是运气好，人字，直角，坡道，障碍在家都很悬的。试车那天都很难跑下来一圈。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 12:50

嘶哑的活该发表于 2014-7-24 12:33
狡辩你们明明就是妹子厉害妹子队

好吧，确实厉害。

作者: 筑梦9103 时间: 2014-7-24 12:55
知道为什么我们不够好了，因为我们少了妹纸。
整个实验室一个都没

作者: 一亩田 时间: 2014-7-24 12:59
妹子队\(^o^)/

作者: 1037580733 时间: 2014-7-24 13:07
这个，还是有妹子好点儿

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 13:38

筑梦9103 发表于 2014-7-24 12:55
知道为什么我们不够好了，因为我们少了妹纸。
整个实验室一个都没

你们是真不知道我们的妹子在队里当汉子用

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 13:39

1037580733 发表于 2014-7-24 13:07
这个，还是有妹子好点儿

在我们队进了实验室门就不分男女了

作者: ぢ夏☆亞ざ 时间: 2014-7-24 14:56
太原理工，顶一个，妹子太厉害了！！！！！

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 15:25

ぢ夏☆亞ざ发表于 2014-7-24 14:56
太原理工，顶一个，妹子太厉害了！！！！！

好吧…此帖白发…让它沉底吧…

作者: 村口张si傅 时间: 2014-7-24 15:51
妹子队点赞！膜拜了很久你们的电磁车。。。。

作者: 旋风麦林 时间: 2014-7-24 15:53
你们的光电车也不错啊。。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 16:55

旋风麦林发表于 2014-7-24 15:53
你们的光电车也不错啊。。

其实在家里摄像头最好

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 16:56

村口张si傅发表于 2014-7-24 15:51
妹子队点赞！膜拜了很久你们的电磁车。。。。

真心觉得我们的电磁车最水…

作者: 村口张si傅 时间: 2014-7-24 17:23

晋豹奔跑发表于 2014-7-24 16:56
真心觉得我们的电磁车最水…

是吗是吗是吗？？？？？？？？

明明跑得飞起让我们情何以堪。。。

放车的妹子很霸气

作者: 小豪 时间: 2014-7-24 17:57

作者: SYK 时间: 2014-7-24 18:56
你们清一色的妹子发车啊！

作者: VisDream 时间: 2014-7-24 20:01

晋豹奔跑发表于 2014-7-24 12:49
我们只是运气好，人字，直角，坡道，障碍在家都很悬的。试车那天都很难跑下来一圈。

你们太谦虚了！我们的车龟速能跑完的概率=人字能过*障碍能过*十字能过*坡道能过*长直道入弯=1/2*1/2*3/4*2/3*1/2=0.0625=0唉！是我太水，还是你们太牛了！！！！

作者: 葱葱哥 时间: 2014-7-24 20:13
我擦你们阵容好强大

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 20:28

小豪发表于 2014-7-24 17:57

不好意思，让豪哥贱笑了

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 20:30

VisDream 发表于 2014-7-24 20:01
你们太谦虚了！我们的车龟速能跑完的概率=人字能过*障碍能过*十字能过*坡道能过*长直道入弯=1/2*1/2*3/4* ...

呃…真的不行。光电车临走还有毛病，结果改签车票推迟出发的

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 20:30

葱葱哥发表于 2014-7-24 20:13
我擦你们阵容好强大

大都是打酱油的…

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 20:33

SYK 发表于 2014-7-24 18:56
你们清一色的妹子发车啊！

这…换个话题吧…

作者: VisDream 时间: 2014-7-24 21:26

晋豹奔跑发表于 2014-7-24 20:30
呃…真的不行。光电车临走还有毛病，结果改签车票推迟出发的

以为你们是摄像头组，准备请教你们，

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 21:27

VisDream 发表于 2014-7-24 21:26
以为你们是摄像头组，准备请教你们，

请教谈不上…大家互相交流…其实我们技术很一般

作者: whitegger 时间: 2014-7-24 22:46

村口张si傅发表于 2014-7-24 17:23
是吗是吗是吗？？？？？？？？
明明跑得飞起让我们情何以堪。。。

车友哪个学校的？需不需要帮你联系一下

作者: 旋风麦林 时间: 2014-7-24 22:50

晋豹奔跑发表于 2014-7-24 13:38
你们是真不知道我们的妹子在队里当汉子用

妹子当汉子用，汉子当啥用。。

作者: 旋风麦林 时间: 2014-7-24 22:52

晋豹奔跑发表于 2014-7-24 16:55
其实在家里摄像头最好

我们在家也是摄像头最好。。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 23:07

旋风麦林发表于 2014-7-24 22:50
妹子当汉子用，汉子当啥用。。

汉子不当人使唤

作者: 竹音清影 时间: 2014-7-24 23:20
我们实验室妹子一大堆。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-24 23:28

竹音清影发表于 2014-7-24 23:20
我们实验室妹子一大堆。

那你们带队老师还不愁死？

作者: 竹音清影 时间: 2014-7-24 23:41

晋豹奔跑发表于 2014-7-24 23:28
那你们带队老师还不愁死？

愁什么愁，她们很浪险的。

作者: VisDream 时间: 2014-7-24 23:49
我们学校直立车经验好少，速度环的控制，实际速度从没有超过设定速度，这样，I的作用只增不减，让人分外揪心。敢问贵校是怎么处理直立环和速度环

作者: 呵呵如同 时间: 2014-7-24 23:54
果真妹子队啊！记得去年哈工大国赛时，好像是清一色的妹子发车手。
直立组的妹子发车好像还拨错档了，不过你们铲车式的直立结构，今年被无数组模仿。

作者: 村口张si傅 时间: 2014-7-25 00:43

whitegger 发表于 2014-7-24 22:46
车友哪个学校的？需不需要帮你联系一下

谢了谢了~比起霸气的妹子我可能还是对她手里的车更感兴趣，，哈哈
帝都魏公村汽配维修职业技术学院欢迎您的下次光临。。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 02:01

VisDream 发表于 2014-7-24 23:49
我们学校直立车经验好少，速度环的控制，实际速度从没有超过设定速度，这样，I的作用只增不减，让人分外揪心 ...

卓晴老师的官方方案啊，表示三年来从未跳出过那套方案，改来改去回归原始，但每次都有新收获，都有更深刻的理解。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 02:05

呵呵如同发表于 2014-7-24 23:54
果真妹子队啊！记得去年哈工大国赛时，好像是清一色的妹子发车手。
直立组的妹子发车好像还拨错档了，不过 ...

没有拨错档…我们那车没挡…

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 02:07

村口张si傅发表于 2014-7-25 00:43
谢了谢了~比起霸气的妹子我可能还是对她手里的车更感兴趣，，哈哈
帝都魏公村汽配维修职业技术学院欢迎您 ...

唉我去？那你来过我们学校？

作者: 村口张si傅 时间: 2014-7-25 02:27

晋豹奔跑发表于 2014-7-25 02:07
唉我去？那你来过我们学校？

我没去过山西哎，，，
我们学长说之前和你们交流过，，，照片上那个是我们春哥啦。。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 02:39

村口张si傅发表于 2014-7-25 02:27
我没去过山西哎，，，
我们学长说之前和你们交流过，，，照片上那个是我们春哥啦。。

对啊对啊，春哥辛苦了，欢迎你们再来啊。

作者: 村口张si傅 时间: 2014-7-25 02:50

晋豹奔跑发表于 2014-7-25 02:39
对啊对啊，春哥辛苦了，欢迎你们再来啊。

感谢妹子队的邀请~~有机会一定去的，，，

表示对车队的基友已经忍不下了，，，噗哈哈哈

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-7-25 08:24
9个队？！

作者: wijop 时间: 2014-7-25 09:00
赞～～

作者: VisDream 时间: 2014-7-25 09:01

晋豹奔跑发表于 2014-7-25 02:01
卓晴老师的官方方案啊，表示三年来从未跳出过那套方案，改来改去回归原始，但每次都有新收获，都有更深刻 ...

哦哦，看来还是我参数调的不好

作者: 小杨木叶 时间: 2014-7-25 09:11
要不要这么多妹子，求共享。。。

作者: 若要走 时间: 2014-7-25 09:18

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 09:59

VisDream 发表于 2014-7-25 09:01
哦哦，看来还是我参数调的不好

参数确实不好调，我们这次去比赛参数也没调好，所以决赛悲剧了

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 10:00

小杨木叶发表于 2014-7-25 09:11
要不要这么多妹子，求共享。。。

来我们学校调车吧

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 10:00

zhuimengA2012 发表于 2014-7-25 08:24
9个队？！

四个

作者: VisDream 时间: 2014-7-25 11:55

晋豹奔跑发表于 2014-7-25 09:59
参数确实不好调，我们这次去比赛参数也没调好，所以决赛悲剧了

请问一下，你们直立车过障碍什么策略，我们的是能检测到障碍（挺准的），也没误判，就是控制不好，我的控制方法是：
检测到障碍，做个滞回（即确定障碍后，接下来的连续15次没检测到障碍才退出障碍），我们手推小车发现很连续，障碍前后30公分都会持续为障碍状态
控制的时候，以非障碍的一边边线控制，但是结果不尽人意，总是直直的装上，偶尔会完美的通过，感觉是方向控制原因。

敢问一下，你们在检测到障碍的时候，方向控制是怎样的，KP,KD怎么变化

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 19:28

VisDream 发表于 2014-7-25 11:55
请问一下，你们直立车过障碍什么策略，我们的是能检测到障碍（挺准的），也没误判，就是控制不好，我的控 ...

PD都不需要变化，修改中心值就行了，和正常拐弯一样的，控制行本身就导致滞后，看见就拐差不多。然后用砖头的边和另一边计算中心值一般都能过，但适当的加一点偏差量更安全，这个量也许是正的也许是负的，看实际情况。
结束条件用的延迟几个周期。其他没什么了，摄像头走障碍应该不难，不过我们没发言权，毕竟决赛的时候压根没走到障碍。
另外，用单边控制还是略有问题，具体不说了，我们也用过，反正不舒服。

作者: VisDream 时间: 2014-7-25 19:45
我们确实被难在障碍上了，其他的基本能过，但是障碍总是撞上，我采集的60行*160列，采集两边线，用中线控制，你说的方式我都试过但是每次都是再识别到障碍拐一下，然后又立即打角回去，撞上

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 20:03

VisDream 发表于 2014-7-25 19:45
我们确实被难在障碍上了，其他的基本能过，但是障碍总是撞上，我采集的60行*160列，采集两边线，用中线控制 ...

障碍标记不要着急清啊，往回打说明控制行过了赛道了啊。和正常的控制有冲突了。又或者参数大，突然来了变化发生了波动。这个不好说，要看现象了。
我们没遇到这样的问题，检测麻烦点，只要检测到，控制没太大难度啊。

作者: VisDream 时间: 2014-7-25 20:44

晋豹奔跑发表于 2014-7-25 20:03
障碍标记不要着急清啊，往回打说明控制行过了赛道了啊。和正常的控制有冲突了。又或者参数大，突然来了变 ...

问题解决了，我检测到了直接加偏差，现在过障碍有概率了。但是有时不会撞上，会出去

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 20:47

VisDream 发表于 2014-7-25 20:44
问题解决了，我检测到了直接加偏差，现在过障碍有概率了。但是有时不会撞上，会出去

方向没调好吧

作者: VisDream 时间: 2014-7-25 20:52
你们的车子在什么地方出了问题？另外，想问一下，你们有没有下坡加速冲过了的情况，我在程序里没用，担心会导致下坡会冲出去，我只用了KP，KD。这个和卓老师说的有冲突啊

作者: VisDream 时间: 2014-7-25 20:58

VisDream 发表于 2014-7-25 20:52
你们的车子在什么地方出了问题？另外，想问一下，你们有没有下坡加速冲过了的情况，我在程序里没用，担心会 ...

没用速度KI，因为我看了图像，实际速度一直没超调过，KI一直在正向累加，

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-25 22:05

VisDream 发表于 2014-7-25 20:58
没用速度KI，因为我看了图像，实际速度一直没超调过，KI一直在正向累加，

I项就是帮助达到目标消除静差啊

作者: 庞七七 时间: 2014-7-28 22:03

晋豹奔跑发表于 2014-7-24 16:56
真心觉得我们的电磁车最水…

水水更健康。。。。。。小心豪哥戳你。。。

作者: 庞七七 时间: 2014-7-28 22:05
那几个不认识的妹子可以留下联系方式吗？

作者: 1205889441@qq.c 时间: 2014-7-28 22:22
妹子队

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-28 23:04

庞七七发表于 2014-7-28 22:05
那几个不认识的妹子可以留下联系方式吗？

你要啊？真人带到你面前

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-28 23:06

庞七七发表于 2014-7-28 22:03
水水更健康。。。。。。小心豪哥戳你。。。

别人不知道，咱们自己还不知道吗…真心问题多多。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-28 23:07

庞七七发表于 2014-7-28 22:05
那几个不认识的妹子可以留下联系方式吗？

话说微博有关于你的话题啊

作者: 于山boy 时间: 2014-7-28 23:20

晋豹奔跑发表于 2014-7-28 23:04
你要啊？真人带到你面前

这是要闹哪样！抬头不见低头见的，别闹了。

作者: 于山boy 时间: 2014-7-28 23:21

whitegger 发表于 2014-7-24 22:46
车友哪个学校的？需不需要帮你联系一下

你猜这是肖哥还是飞哥？

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-28 23:27

于山boy 发表于 2014-7-28 23:21
你猜这是肖哥还是飞哥？

你终于出来了啊，最近飞哥忙，抬头真见不到…

作者: 爱走来的那天 时间: 2014-7-29 17:00
你们就是妹子队，表解释，我不想听，嘿嘿

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-29 22:11

爱走来的那天发表于 2014-7-29 17:00
你们就是妹子队，表解释，我不想听，嘿嘿

能不能别闹…

作者: 爱走来的那天 时间: 2014-7-30 01:35

晋豹奔跑发表于 2014-7-29 22:11
能不能别闹…

不能不能...

作者: 路过路过。。。 时间: 2014-7-30 10:40
国赛加油！！！

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-30 11:30

路过路过。。。发表于 2014-7-30 10:40
国赛加油！！！

嗯，Fighting…不过不知过赛名单何时公布…

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-30 11:31

爱走来的那天发表于 2014-7-30 01:35
不能不能...

二师兄，你又娇嗔了…

作者: 聪聪雷 时间: 2014-7-30 18:44

村口张si傅发表于 2014-7-25 02:50
感谢妹子队的邀请~~有机会一定去的，，，表示对车队的基友已经忍不下了，，，噗哈哈哈

:@被我发现了

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-30 22:40

聪聪雷发表于 2014-7-30 18:44
被我发现了

一起来一起来啊…

作者: 聪聪雷 时间: 2014-7-31 00:15

晋豹奔跑发表于 2014-7-30 22:40
一起来一起来啊…

为了证明我是一个好队友，我觉得有机会一定要和他一起。。。。

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-31 00:27

聪聪雷发表于 2014-7-31 00:15
为了证明我是一个好队友，我觉得有机会一定要和他一起。。。。

多么史诗般的不弃不离啊…他都嫌弃你了…这才叫真情

作者: sunshineabner 时间: 2014-7-31 00:31

作者: 聪聪雷 时间: 2014-7-31 00:34

晋豹奔跑发表于 2014-7-31 00:27
多么史诗般的不弃不离啊…他都嫌弃你了…这才叫真情

这都发现了。。。233333

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-7-31 01:00

聪聪雷发表于 2014-7-31 00:34
这都发现了。。。233333

是你们很明显的秀恩爱好吧？

作者: wucheng_an 时间: 2014-8-1 11:42
晋豹们，继续加油国赛，一个紧紧团结的队伍是让对手畏惧的，好羡慕你们的团队梯度，加油

作者: 晋豹奔跑 时间: 2014-8-1 12:43

wucheng_an 发表于 2014-8-1 11:42
晋豹们，继续加油国赛，一个紧紧团结的队伍是让对手畏惧的，好羡慕你们的团队梯度，加油

会努力的，谢谢。其实你们也很好的，加油！今年是运气。有空再去看你们啊！你没事儿了也来玩哈。

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