亿加合和智能车制作

标题: 深夜疑惑发帖，求看。。。。。。 [打印本页]

作者: 925901184 时间: 2014-6-11 01:10
标题: 深夜疑惑发帖，求看。。。。。。
直立车，主板和驱动是分开的两块板子，调直立的时候，电机没开，在线调试看各种参数都是好的，一旦电机打开，轮子就一顿一顿的，而且驱动上面的LED灯快速的一闪一闪的。是不是电机正反转产生的电流对驱动的影响从而影响单片机？？可是我的驱动加了244的隔离呀。。。（驱动也测试过，没坏）

会不会是程序里哪里出什么问题了？？程序还是以前的。。。。。。
纠结是硬件还是软件的问题，不清楚，，还望大神指点一下！！！！！！！！！！！！！

作者: wuguangnan110 时间: 2014-6-11 05:00

作者: rascalmouse 时间: 2014-6-11 08:09
目测程序问题。电机驱动程序那块。

作者: 易湘鑫 时间: 2014-6-11 09:41
电压？

作者: 925901184 时间: 2014-6-11 12:26

rascalmouse 发表于 2014-6-11 08:09
目测程序问题。电机驱动程序那块。

参考官方的程序，之前也是这么跑的

作者: 925901184 时间: 2014-6-11 12:27

wuguangnan110 发表于 2014-6-11 05:00

伤感ing。。。。。。。。。。

作者: 猥琐道士 时间: 2014-6-11 13:13
调直立不开电机怎么调？所谓各种参数主要应该就是陀螺仪、重力加速度计参数吧，那些肯定合适，至于轮子一顿一顿我想应该是直立的PD参数不太合适吧同学

作者: 925901184 时间: 2014-6-11 14:58

猥琐道士发表于 2014-6-11 13:13
调直立不开电机怎么调？所谓各种参数主要应该就是陀螺仪、重力加速度计参数吧，那些肯定合适，至于轮子一顿 ...

PD都是0的时候轮子不顿，把P加一点就开始顿了，伴随着电机卡卡声和另外一种刺耳的声音。。。。。。

作者: 925901184 时间: 2014-6-11 14:59

易湘鑫发表于 2014-6-11 09:41
电压？

请问是指哪里的电压？板子上能显示电压的地方都测了，好的（没开电机时），打开电机后轮子就一顿一顿了，或许是PWM问题？？？？

作者: 925901184 时间: 2014-6-11 15:59
小车突然倒了是怎么回事

作者: 假如我是骗子 时间: 2014-6-11 16:57
应该是软件那块有问题，调直立应该是打开电机了再调试的啊。

作者: 假如我是骗子 时间: 2014-6-11 16:58

925901184 发表于 2014-6-11 15:59
小车突然倒了是怎么回事

小车启动的时候突然倒吗？还是在跑的时候倒？

作者: 假如我是骗子 时间: 2014-6-11 17:00

925901184 发表于 2014-6-11 14:58
PD都是0的时候轮子不顿，把P加一点就开始顿了，伴随着电机卡卡声和另外一种刺耳的声音。。。。。。

P加大了之后超调比较严重，就像你说的一顿一顿的，所以应该引入D参数一起调试

作者: 925901184 时间: 2014-6-11 18:30

假如我是骗子发表于 2014-6-11 16:58
小车启动的时候突然倒吗？还是在跑的时候倒？

启动的时候小车会抖的厉害，看角度也是变化的很快，过一会儿才好，车前倾的时候角度很大，后退时，之前是退一点突然向前倾很大角，现在变得后退一点车就倒了。程序没有变过，，，其余解释。。。。。

作者: 假如我是骗子 时间: 2014-6-13 10:19

925901184 发表于 2014-6-11 18:30
启动的时候小车会抖的厉害，看角度也是变化的很快，过一会儿才好，车前倾的时候角度很大，后退时，之前是 ...

启动时候抖动很厉害的情况我们之前也遇到过，后来是通过初始化的时候就先读取很多次角度的角速度的值，然后就变好了。一启动就倒的情况有可能是速度控制的P过大，电池的电量太大也会影响。（电量充足的时候速度控制的P小一点，电量不是很足的时候速度控制的P大一点。）

作者: 925901184 时间: 2014-6-13 18:25

假如我是骗子发表于 2014-6-13 10:19
启动时候抖动很厉害的情况我们之前也遇到过，后来是通过初始化的时候就先读取很多次角度的角速度的值，然 ...

这种情况在没加速度控制的时候也是这样

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