亿加合和智能车制作

标题: 【有视频】【求交流】关于人字弯的处理 [打印本页]
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-2 18:51
标题: 【有视频】【求交流】关于人字弯的处理
【关于人字弯】
蛋疼的人字
有限的前瞻，有限的打角，如果要直接转过去的话，速度肯定不能太快。
只能在识别后减速了，但是短时间内速度很难减下来，目前我的减速方案是直接给电机0的占空比，有没有人试过让电机反转来减速的？会不会电流过大？驱动能受得了么。。
人字很关键啊，人字过得好不好基本能决定车的速度上限，正在探索更好的算法。。。
视频里的速度不快，人字刚好能过的速度（反着跑过不了，前轮会出去。。）
大神们有没有什么关于人字弯的想法和建议，希望能一起交流。

[media=x,500,375]http://v.youku.com/v_show/id_XNzIwNjg5NDEy.html[/media]
作者: Jyoun    时间: 2014-6-3 07:34
这么快，吓尿了～
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 08:41
太快了
作者: Jyoun    时间: 2014-6-3 09:12
恋May 发表于 2014-6-3 08:41
太快了

听说三联的电磁交流赛拿了第一，may大神都不来个视频分享一下？
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 09:18
Jyoun 发表于 2014-6-3 09:12
听说三联的电磁交流赛拿了第一，may大神都不来个视频分享一下？

哪敢献丑。。
作者: Jyoun    时间: 2014-6-3 09:22
恋May 发表于 2014-6-3 09:18
哪敢献丑。。

那么谦虚……
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 09:26
Jyoun 发表于 2014-6-3 09:22
那么谦虚……

真没谦虚。目前都还不会归一化

而且十字那里由于电场的叠加和抵消 结果 路径特别差 也不知道如何处理。能请教否。
作者: Jyoun    时间: 2014-6-3 09:31
恋May 发表于 2014-6-3 09:26
真没谦虚。目前都还不会归一化

而且十字那里由于电场的叠加和抵消 结果 路径特别差 也不知道如何处理 ...

都一样呢……发现十字交叉处只有水平电感的差值失真最少……十字处若只用差值，效果就比较好。（说的是斜入的情况，正入就无所谓了。）
作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 09:34
这有2.7+了吧
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 09:48
Jyoun 发表于 2014-6-3 09:31
都一样呢……发现十字交叉处只有水平电感的差值失真最少……十字处若只用差值，效果就比较好。（说的是斜 ...

额= =好吧。
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 09:49
Jyoun 发表于 2014-6-3 07:34
这么快，吓尿了～

这速度不算快。。主要是人字很蛋疼，再提速的话过不去人字，正在寻找更好的办法
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 09:54
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 09:49
这速度不算快。。主要是人字很蛋疼，再提速的话过不去人字，正在寻找更好的办法

看着很快啊。
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 09:55
恋May 发表于 2014-6-3 08:41
太快了


作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 09:58
恋May 发表于 2014-6-3 09:54
看着很快啊。

好吧 ==  感觉优酷转码之后好像都会变快
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 09:58
liningbo888 发表于 2014-6-3 09:34
这有2.7+了吧

没算过具体速度，差不多吧
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 10:04
你的前瞻应该在40-45以内吧。
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 10:08
恋May 发表于 2014-6-3 10:04
你的前瞻应该在40-45以内吧。

这都能看出来= = 用来识别人字的那个CCD前瞻60左右，用来识别赛道的45左右，前瞻太远容易两条线全丢，至今还没搞明白那些大神们50+、60+的前瞻是怎么跑的。。。
作者: 恋May    时间: 2014-6-3 10:10
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 10:08
这都能看出来= = 用来识别人字的那个CCD前瞻60左右，用来识别赛道的45左右，前瞻太远容易两条线全丢，至今 ...

你用的条边沿检测 还是 二值化。。
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 10:15
恋May 发表于 2014-6-3 10:10
你用的条边沿检测 还是 二值化。。

边沿检测，简单可靠
作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 10:57
45前瞻都可以？舵机响应好快啊，你们曝光多少啊
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 11:16
liningbo888 发表于 2014-6-3 10:57
45前瞻都可以？舵机响应好快啊，你们曝光多少啊

10ms的控制周期，曝光时间一般都在5ms左右。你们前瞻多少？前瞻大了过弯的时候不会出现两条线全丢的情况吗？
作者: 深情忆飞    时间: 2014-6-3 11:53
真心点个赞
作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 12:14
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 11:16
10ms的控制周期，曝光时间一般都在5ms左右。你们前瞻多少？前瞻大了过弯的时候不会出现两条线全丢的情况吗 ...

哦哦，我们曝光长一些，前瞻65
作者: 东成西就    时间: 2014-6-3 12:23
楼主可否讲讲舵机的P是怎么给的？？？一个静态的P还是分段？还是二次？？？
作者: zfenggo    时间: 2014-6-3 12:26
楼主用的可否是MOS驱动？这加速好迅速啊！！！B车的大电机用BTN感觉就是个坑。。。。。
作者: zfenggo    时间: 2014-6-3 12:27
liningbo888 发表于 2014-6-3 12:14
哦哦，我们曝光长一些，前瞻65

65前瞻。。。这也太夸张了吧。。。用的可否是双CCD？
作者: 我是大水货    时间: 2014-6-3 12:34
给个很低的速度刹着过去
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 12:37
liningbo888 发表于 2014-6-3 12:14
哦哦，我们曝光长一些，前瞻65

真心想知道为啥你们的前瞻可以那么大。。不丢线吗？还是做了丢线特殊处理？
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 12:38
我是大水货 发表于 2014-6-3 12:34
给个很低的速度刹着过去

我已经直接给电机0占空比了，都刹不住。。难道真要让电机反转才行？
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 12:40
zfenggo 发表于 2014-6-3 12:26
楼主用的可否是MOS驱动？这加速好迅速啊！！！B车的大电机用BTN感觉就是个坑。。。。。

我们就用的BTN，好好调调速度PID吧，把P加大
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 12:46
东成西就 发表于 2014-6-3 12:23
楼主可否讲讲舵机的P是怎么给的？？？一个静态的P还是分段？还是二次？？？

我们的车目前就用一个固定的P就挺合适的。但我觉得要跑得更好的话可能还是得用动态P。慢慢研究吧
作者: 殷绍聪    时间: 2014-6-3 13:50
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 10:08
这都能看出来= = 用来识别人字的那个CCD前瞻60左右，用来识别赛道的45左右，前瞻太远容易两条线全丢，至今 ...

请问你的前瞻是从车头开始算的还是从CCD支架开始算的
作者: Loverui    时间: 2014-6-3 14:39
大神一个P就能在直道不抖。。。求解
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 16:14
殷绍聪 发表于 2014-6-3 13:50
请问你的前瞻是从车头开始算的还是从CCD支架开始算的

从前轮轮轴
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 16:14
Loverui 发表于 2014-6-3 14:39
大神一个P就能在直道不抖。。。求解

P和D调好了就行
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 16:28
居然没有加好友的权限-_-#看来经验很重要…
作者: lighted    时间: 2014-6-3 16:35
大神。。。
作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 18:07
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 12:37
真心想知道为啥你们的前瞻可以那么大。。不丢线吗？还是做了丢线特殊处理？

必须丢线处理啊，我现在更想降前瞻，太远图像不是很清晰
作者: liningbo888    时间: 2014-6-3 18:10
zfenggo 发表于 2014-6-3 12:27
65前瞻。。。这也太夸张了吧。。。用的可否是双CCD？

是的
作者: 我们是做小车的    时间: 2014-6-3 19:19
你的前瞻这样算起来的话也有60 左右吧   舵机pid怎么调节的啊  好快呢啊
作者: certify    时间: 2014-6-3 20:05
本帖最后由 certify 于 2014-6-3 20:07 编辑

速度快啊
作者: 空格_Space    时间: 2014-6-3 20:20
不知道楼主有没有检测出人字来呢，还是什么的？？
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 20:29
liningbo888 发表于 2014-6-3 18:07
必须丢线处理啊，我现在更想降前瞻，太远图像不是很清晰

我觉得两条线全丢的情况处理起来挺费劲的，考虑到地板颜色还不一定，还可能不可靠，所以一直不敢加前瞻，保证车至少能看到一条线、、
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 20:30
空格_Space 发表于 2014-6-3 20:20
不知道楼主有没有检测出人字来呢，还是什么的？？

检测了人字
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 20:32
我们是做小车的 发表于 2014-6-3 19:19
你的前瞻这样算起来的话也有60 左右吧   舵机pid怎么调节的啊  好快呢啊

到前轮轴就45。。PD是随便给的。。。
作者: 空格_Space    时间: 2014-6-3 21:49
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 20:30
检测了人字

那个怎么检测啊，我发现有困难，说一下思路吧
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-3 22:35
空格_Space 发表于 2014-6-3 21:49
那个怎么检测啊，我发现有困难，说一下思路吧

大前瞻CCD可以看到黑白黑白的图像的，也是在论坛上看到一个帖子上说的
作者: 43380249    时间: 2014-6-3 23:41
我的前瞻也是五十多的六十多，看你的车太像我的了，就是没你快
作者: ^-^ⅠuⅠuぐ    时间: 2014-6-4 00:42
大神，你的舵机怎么处理的额？~
作者: 我们是做小车的    时间: 2014-6-4 10:08
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 20:32
到前轮轴就45。。PD是随便给的。。。

用的就是标准的位置式pd还是你们自创的pid啊。。。。p是常数还是动态啊
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 10:48
我们是做小车的 发表于 2014-6-4 10:08
用的就是标准的位置式pd还是你们自创的pid啊。。。。p是常数还是动态啊

标准的位置式PD，常数P
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 10:51
^-^ⅠuⅠuぐ 发表于 2014-6-4 00:42
大神，你的舵机怎么处理的额？~

我没有加好友的权限舵机用PD，常数P
作者: ^-^ⅠuⅠuぐ    时间: 2014-6-4 12:51
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 10:51
我没有加好友的权限舵机用PD，常数P

我也是用舵机常数P额，也是有PD，大神，你有用二次函数的P值，还是有其他的控制？？
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 13:01
^-^ⅠuⅠuぐ 发表于 2014-6-4 12:51
我也是用舵机常数P额，也是有PD，大神，你有用二次函数的P值，还是有其他的控制？？

没有其他控制，就是固定一个P
作者: 君威    时间: 2014-6-4 13:02
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 13:01
没有其他控制，就是固定一个P

   障碍物有处理吗？还是直接过？
作者: ^-^ⅠuⅠuぐ    时间: 2014-6-4 13:03
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 13:01
没有其他控制，就是固定一个P

额，是分段固定P值么？我们是用二次函数P值，来过弯的，不过速度上来了就不好调，电机驱动我们也是用BTN，四片并联用的，不过控速的时候不会烫么？？
作者: 东成西就    时间: 2014-6-4 13:22
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 12:46
我们的车目前就用一个固定的P就挺合适的。但我觉得要跑得更好的话可能还是得用动态P。慢慢研究吧

可否加个QQ交流交流，2429367813，谢了
作者: ^-^ⅠuⅠuぐ    时间: 2014-6-4 15:13
再看多几次，好像是控速了额~
作者: 我们是做小车的    时间: 2014-6-4 19:26
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 10:48
标准的位置式PD，常数P

那你们真的是大神唉````好厉害，这速度有2.7+么
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 20:33
君威 发表于 2014-6-4 13:02
障碍物有处理吗？还是直接过？

直接过
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 20:34
^-^ⅠuⅠuぐ 发表于 2014-6-4 13:03
额，是分段固定P值么？我们是用二次函数P值，来过弯的，不过速度上来了就不好调，电机驱动我们也是用BTN， ...

烫啊，烫是正常的吧，BTN还是很坚强的芯片，不烧坏就行
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-4 20:35
我们是做小车的 发表于 2014-6-4 19:26
那你们真的是大神唉````好厉害，这速度有2.7+么

没有…
作者: xmc56    时间: 2014-6-4 20:53
我过弯就会打滑，会直接飘出去，不知道是不是舵机角度问题或者速度太快，楼主原来会打滑么？
作者: 六步上篮    时间: 2014-6-4 23:40
好快
作者: 瓦系新手    时间: 2014-6-5 09:56
人字检测思路求告知啊
作者: danranyang94    时间: 2014-6-5 14:06
吓尿了，这样的速度还不快，估计快3米了
作者: danranyang94    时间: 2014-6-5 14:10
为神马你的车一点也不滑，我们的车跑起来像溜冰
作者: Shuang739641687    时间: 2014-6-5 14:18
这么快！吓着咯……
作者: 我们是做小车的    时间: 2014-6-5 18:18
aohuanxuan 发表于 2014-6-4 20:35
没有…

不要谦虚了。。。。。这种时候就应该接受别人的称赞
作者: 热血青年    时间: 2014-6-5 20:32
喂猫轮胎不滑。。:'(:'(
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-6 08:41
xmc56 发表于 2014-6-4 20:53
我过弯就会打滑，会直接飘出去，不知道是不是舵机角度问题或者速度太快，楼主原来会打滑么？

会，擦轮胎擦跑道会好很多
作者: hyq19921011    时间: 2014-6-6 20:25
Loverui 发表于 2014-6-3 14:39
大神一个P就能在直道不抖。。。求解

一个p足够了 2.5m下应该都没问题
作者: lm342794214    时间: 2014-6-7 00:37
Shuang739641687 发表于 2014-6-5 14:18
这么快！吓着咯……

提莫队长正在送命
作者: zhuimengA2012    时间: 2014-6-7 15:43
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 20:29
我觉得两条线全丢的情况处理起来挺费劲的，考虑到地板颜色还不一定，还可能不可靠，所以一直不敢加前瞻， ...

十字怎么处理的？求灵感，这里误判太严重了
作者: 可望而可及/街舞    时间: 2014-6-7 18:55
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 10:08
这都能看出来= = 用来识别人字的那个CCD前瞻60左右，用来识别赛道的45左右，前瞻太远容易两条线全丢，至今 ...

为什么我低一点儿的前瞻65，从杆算起，但我却不是大神~
作者: 春秋冬夏    时间: 2014-6-8 21:42
大神啊！人字怎么过的，求指导
作者: 1200    时间: 2014-6-8 22:32
好快！
作者: 苍天吐血    时间: 2014-6-9 14:02
没办法，只能尝试反转，不试试怎么知道不行呢
作者: McGrady_＠翔↙    时间: 2014-6-9 20:03
真快哦
作者: 亡灵骑士军    时间: 2014-6-9 20:03
你们过弯道是算曲率的吗？？

作者: 六步上篮    时间: 2014-6-9 22:22
好快啊
作者: 王岩1991828    时间: 2014-6-10 23:01
aohuanxuan 发表于 2014-6-3 09:49
这速度不算快。。主要是人字很蛋疼，再提速的话过不去人字，正在寻找更好的办法

QQ：759873362，交流一下吧
作者: 是爱是暖是希望    时间: 2014-6-12 18:46
楼主反转可以的，BTN是可以的。
作者: qyz123    时间: 2014-6-16 19:48
问下楼主，边沿检测你是用的固定阀值还是动态的啊？
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-16 21:42
qyz123 发表于 2014-6-16 19:48
问下楼主，边沿检测你是用的固定阀值还是动态的啊？

固定的
作者: qyz123    时间: 2014-6-17 08:45
aohuanxuan 发表于 2014-6-16 21:42
固定的

我们光线不好，固定的感觉不行，动态的又没有想到好办法，现在还在用二值化。
作者: 一誓灬千年    时间: 2014-6-21 09:56
我觉得人字还是两种识别方法 一种是看人字的尖角，另一种是看斑马线，前者看到的早但是容易识别不到或者误判，后者看斑马线识别率高但是识别晚，但是后者误判率感觉相较第一种要略低，但是在障碍和坡道（大前瞻）处容易误判。我猜楼主应该是识别的斑马线那部分的赛道吧？
作者: 风舞落叶w    时间: 2014-6-25 10:57
我同意楼上说的，我们组现在识别人字就是看尖角，确实很容易误判，考虑过识别斑马线，但前瞻不够，转向延迟太多了。
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-25 14:11
一誓灬千年 发表于 2014-6-21 09:56
我觉得人字还是两种识别方法 一种是看人字的尖角，另一种是看斑马线，前者看到的早但是容易识别不到或者误判 ...

看斑马线呢
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-25 14:12
风舞落叶w 发表于 2014-6-25 10:57
我同意楼上说的，我们组现在识别人字就是看尖角，确实很容易误判，考虑过识别斑马线，但前瞻不够，转向延迟 ...

现在在尝试用竖着的CCD，看得远，能够提前检测
作者: 一誓灬千年    时间: 2014-6-25 14:42
aohuanxuan 发表于 2014-6-25 14:11
看斑马线呢

斑马线绝对可以 但是识别的有点晚 而且可能跟坡道或者障碍冲突
作者: 是妳    时间: 2014-6-28 15:00
人字不是有新版本吗，你这个标准么
作者: aohuanxuan    时间: 2014-6-28 15:21
是妳 发表于 2014-6-28 15:00
人字不是有新版本吗，你这个标准么

嗯嗯  这个是很早以前的了，现在换了跑道
作者: 沫XY    时间: 2014-6-28 18:46
一誓灬千年 发表于 2014-6-21 09:56
我觉得人字还是两种识别方法 一种是看人字的尖角，另一种是看斑马线，前者看到的早但是容易识别不到或者误判 ...

分析很透彻啊！看尖角应该考虑补线过去啊，不知道看斑马线该怎么过?给定转角延时还是用个陀螺仪累加120度呢？

求解！！！
作者: 一誓灬千年    时间: 2014-6-29 13:02
沫XY 发表于 2014-6-28 18:46
分析很透彻啊！看尖角应该考虑补线过去啊，不知道看斑马线该怎么过?给定转角延时还是用个陀螺仪累加120度 ...

你是光电组的吗？还是摄像头的？光电B车识别到人字之后打死角延时就可过，摄像头可以考虑补线，但是容易和十字冲突，摄像头前瞻远推荐识别斑马线然后再拐。
作者: 沫XY    时间: 2014-6-30 09:14
一誓灬千年 发表于 2014-6-29 13:02
你是光电组的吗？还是摄像头的？光电B车识别到人字之后打死角延时就可过，摄像头可以考虑补线，但是容易和 ...

摄像头补线该怎么补呀？只看斑马线总会出误判啊。。。
作者: a_样品    时间: 2014-7-1 20:40
攒~\(≧▽≦)/~
作者: 鹏舞九天    时间: 2014-7-1 21:36
楼主试过竖的ccd了么，我现在用的是竖的，但是我用手推的时候人字都过得不错，但是跑的时候老是外侧下轮，而且我坡道老误判啊，愁屎了
作者: 空格_Space    时间: 2014-7-1 23:11
你的人字搞定了吗？？给点思路
作者: 冇种爱.兂可取代    时间: 2014-7-2 20:54
大神，你们十字是怎么处理的啊？？



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