亿加合和智能车制作

标题: 光电赛道元素处理方法 [打印本页]

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-16 21:36
标题: 光电赛道元素处理方法
小车如何处理赛道上的大弯，小弯，十字线等元素的？，，，，，现在调节时出现当调节到小弯能过时，大弯就过不了了，大弯能过时，小弯就过不了了，，，，，，，求大神指点，，，

作者: jimmy0087 时间: 2014-5-16 21:52
先处理好丢线情况

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-16 22:46

jimmy0087 发表于 2014-5-16 21:52
先处理好丢线情况

丢线也处理了也进行了补线，，，但是还是有这个情况

作者: jimmy0087 时间: 2014-5-16 23:07
那就只能调调前瞻和参数吧

作者: 三色瑾 时间: 2014-5-16 23:18
补线处理为什么觉得不好

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-17 15:01

jimmy0087 发表于 2014-5-16 23:07
那就只能调调前瞻和参数吧

谢谢提供思路我试试

作者: stxhb 时间: 2014-5-17 16:29
补线我感觉也要处理好，，不同弯道，即使一边位置一样，中心位置也不一样，不能做相同处理

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-17 17:44

stxhb 发表于 2014-5-17 16:29
补线我感觉也要处理好，，不同弯道，即使一边位置一样，中心位置也不一样，不能做相同处理

能给我讲一下你的补线思路么？谢谢

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-17 17:44

三色瑾发表于 2014-5-16 23:18
补线处理为什么觉得不好

？？为什么不好呃呃？

作者: stxhb 时间: 2014-5-17 20:11

abacrya、军发表于 2014-5-17 17:44
能给我讲一下你的补线思路么？谢谢

现在还没思路，准备不同的情况，不同pd，即使位置一样，，根据最后丢线前的赛道所占的像素点宽度

作者: 三色瑾 时间: 2014-5-17 20:33
就一行，有什么好补线的~

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-17 21:56

三色瑾发表于 2014-5-17 20:33
就一行，有什么好补线的~

呃那传感器因为外界原因而传出的有误数据怎么处理呢？

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-17 21:57

stxhb 发表于 2014-5-17 20:11
现在还没思路，准备不同的情况，不同pd，即使位置一样，，根据最后丢线前的赛道所占的像素点宽度

就说由数据处理而来的的偏差值Ek来确定用那一组PD的参数值？

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-17 23:07

jimmy0087 发表于 2014-5-16 21:52
先处理好丢线情况

怎么补线

作者: stxhb 时间: 2014-5-18 03:54

abacrya、军发表于 2014-5-17 21:57
就说由数据处理而来的的偏差值Ek来确定用那一组PD的参数值？

额，差不多这样

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-18 13:16

stxhb 发表于 2014-5-18 03:54
额，差不多这样

我还有一个问题，，，就是那个参数和速度有关么? 我昨天开环调舵机的时候发现速度不同，跑得效果也不同

作者: 三色瑾 时间: 2014-5-18 22:27
记忆性扫点

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-19 12:19

三色瑾发表于 2014-5-18 22:27
记忆性扫点

感觉好高深能解释下么？

作者: 灬爱 时间: 2014-5-19 12:20
ccd和阈值调节好！

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-19 12:22

灬爱发表于 2014-5-19 12:20
ccd和阈值调节好！

嗯嗯现在都能过了但是速度上不来。。。。开环调时速度快了就过不去了

作者: 灬爱 时间: 2014-5-19 12:50
前瞻远点！

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-19 14:42

灬爱发表于 2014-5-19 12:50
前瞻远点！

问下你是通过调节高度调前瞻还是通过调俯视角来调，，，能把你们队CCD离地面高度和前瞻给我参考下么？
谢谢啦

作者: 灬爱 时间: 2014-5-19 15:51

abacrya、军发表于 2014-5-19 14:42
问下你是通过调节高度调前瞻还是通过调俯视角来调，，，能把你们队CCD离地面高度和前瞻给我参考下么 ...

高度可以根据ccd类型来啊！我的高度差不多30！前瞻是50多一点！

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-19 17:56

灬爱发表于 2014-5-19 15:51
高度可以根据ccd类型来啊！我的高度差不多30！前瞻是50多一点！

嗯嗯谢谢我再按照我们的情况改一下

作者: stxhb 时间: 2014-5-20 13:22

abacrya、军发表于 2014-5-18 13:16
我还有一个问题，，，就是那个参数和速度有关么? 我昨天开环调舵机的时候发现速度不同，跑得效果 ...

不太清楚额，最近几天准备考试了，考完了我试试，看能有啥效果没

作者: 母小飞 时间: 2014-5-20 22:13
分段处理

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-23 10:03

stxhb 发表于 2014-5-20 13:22
不太清楚额，最近几天准备考试了，考完了我试试，看能有啥效果没

我现在又有一个问题，，，我把程序优化后，执行一次大约8MS，执行一次控制一次舵机，也做了丢线处理：如果左右线都没有找到，则将上次计算中值赋给本次。。。。。。。。。在连续s大弯时，会出现转过一定角度（大约100度，我的前瞻大约45CM）之后切出去的情况。。。。我将数据传送到上位机，发现偏移量突然从40跳变到-40 或者从-40跳变到40 ，，，，然后我在程序里面也写了限定，当两次的偏移量的差值的绝对值大于40时，则将上次的偏移量赋给本次但是还是过不去。。。求解！

作者: _乐天_ 时间: 2014-5-23 10:33
只用当前数据去判断赛道，在弯道误判出去是必然，建立先后数据相关性，根据前几场数据判断当前的丢线我认为比较好

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-23 13:15

_乐天_ 发表于 2014-5-23 10:33
只用当前数据去判断赛道，在弯道误判出去是必然，建立先后数据相关性，根据前几场数据判断当前的丢线我认为 ...

我用一个数组记录了三次的中线值，，，然后在和当前的一起求加权平均数，，，，但是问题还是存在

作者: stxhb 时间: 2014-5-24 15:05

abacrya、军发表于 2014-5-23 10:03
我现在又有一个问题，，，我把程序优化后，执行一次大约8MS，执行一次控制一次舵机，也做了丢线处理 ...

这种偏移量明显是算法的问题，一下从最左边跳到最右边，，，单纯的利用限定是不行的

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-24 15:58

stxhb 发表于 2014-5-24 15:05
这种偏移量明显是算法的问题，一下从最左边跳到最右边，，，单纯的利用限定是不行的

我用ccd上位机看了一下。假如小车现在右转180度。。转过90度后看到的黑线就在正中间，，，线往左偏一点就判断为左线了，就自动把右线补出来。处理后继续右转，这个情况是我想要的，但是稍微右偏一点。判断为右线。。就把左线补出来。。结果处理的舵机开始左偏。。切出跑道、... 这就所说的偏移量跳动的原因，但是很棘手，不知道怎么消除这种误判，

作者: stxhb 时间: 2014-5-24 16:06

abacrya、军发表于 2014-5-24 15:58
我用ccd上位机看了一下。假如小车现在右转180度。。转过90度后看到的黑线就在正中间，，，线往左偏一点就 ...

不要局限于0-63像素的线就是左线，，64-127的线就是右线，多结合前面的数据进行判断

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-24 16:14
嗯我试试一下谢谢啦

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-24 17:49

灬爱发表于 2014-5-19 15:51
高度可以根据ccd类型来啊！我的高度差不多30！前瞻是50多一点！

CCD分什么类型？！

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-24 18:27

stxhb 发表于 2014-5-24 16:06
不要局限于0-63像素的线就是左线，，64-127的线就是右线，多结合前面的数据进行判断

我的问题和你的一样啊！加q讨论一下吧

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-24 18:28

abacrya、军发表于 2014-5-24 15:58
我用ccd上位机看了一下。假如小车现在右转180度。。转过90度后看到的黑线就在正中间，，，线往左偏一点就 ...

我的问题和你的一样啊！加q讨论一下吧。。。。。。

作者: 灬爱 时间: 2014-5-24 20:52

zhuimengA2012 发表于 2014-5-24 17:49
CCD分什么类型？！

蓝宙90度广角，微机变的.远点的预期可能后期要换下

作者: Mr.chen 时间: 2014-5-24 23:28
楼主，求问如何使用数组，，，，我卡这很久了，小S出进十字总跑偏，想用数组对比，但是完全不知道如何用，能否提点12

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-25 00:13

Mr.chen 发表于 2014-5-24 23:28
楼主，求问如何使用数组，，，，我卡这很久了，小S出进十字总跑偏，想用数组对比，但是完全不知道如何用，能 ...

我没有做对比。。。我只是简单的做丢线则把上次的中值赋给本次。。。，。。。这只是前期初步判断

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-25 09:44

zhuimengA2012 发表于 2014-5-24 18:28
我的问题和你的一样啊！加q讨论一下吧。。。。。。

我现在是把上次的中点记录下来，，，，下次处理数据就从上次的中点向两边找线，，，，这样左线就不再只在0-64内，，右线也不再只在64-128了，，，你可以尝试一下

作者: 家尧HJY 时间: 2014-5-25 10:17

abacrya、军发表于 2014-5-25 09:44
我现在是把上次的中点记录下来，，，，下次处理数据就从上次的中点向两边找线，，，，这样左线就不再只在 ...

动态中线，丢线是怎么处理的呢？

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-25 10:24

abacrya、军发表于 2014-5-25 09:44
我现在是把上次的中点记录下来，，，，下次处理数据就从上次的中点向两边找线，，，，这样左线就不再只在 ...

效果怎么样？！

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-25 10:27

abacrya、军发表于 2014-5-25 09:44
我现在是把上次的中点记录下来，，，，下次处理数据就从上次的中点向两边找线，，，，这样左线就不再只在 ...

1939068166加qq？

作者: Mr.chen 时间: 2014-5-25 14:20

abacrya、军发表于 2014-5-25 09:44
我现在是把上次的中点记录下来，，，，下次处理数据就从上次的中点向两边找线，，，，这样左线就不再只在 ...

你说的那个方法，最开始是不是直接从64开始检测，然后计算出此次的中线，然后下一次直接采用此中线的值向左右采集，我也有此想法，只是还不能理解如何把最开始的中线的值保存，再使用到下一次采集中，，，能否加你QQ问问，我QQ是1183070224谢谢

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-25 17:15

zhuimengA2012 发表于 2014-5-25 10:24
效果怎么样？！

还是存在丢线和误判。。而且反应也存在迟钝、、、、、、虽然慢速能过去

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-25 17:16

家尧HJY 发表于 2014-5-25 10:17
动态中线，丢线是怎么处理的呢？

如果丢线就把上次的中值赋给本次，，，，你是怎么做的呢。。交流下

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-25 17:20

abacrya、军发表于 2014-5-25 17:15
还是存在丢线和误判。。而且反应也存在迟钝、、、、、、虽然慢速能过去

额，那你是怎么想的！？要怎么处理

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-25 17:40

zhuimengA2012 发表于 2014-5-25 17:20
额，那你是怎么想的！？要怎么处理

唉。。。暂时没有想到。。。慢慢来把。。

作者: rain发发 时间: 2014-5-25 17:59

三色瑾发表于 2014-5-17 20:33
就一行，有什么好补线的~

以前我们也补线但是现在不补了

作者: 家尧HJY 时间: 2014-5-25 18:06

abacrya、军发表于 2014-5-25 17:16
如果丢线就把上次的中值赋给本次，，，，你是怎么做的呢。。交流下

效果怎样？当丢线时，采集到的一边加上赛道宽度的一半。作为下一次的中线。

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-26 11:31

家尧HJY 发表于 2014-5-25 18:06
效果怎样？当丢线时，采集到的一边加上赛道宽度的一半。作为下一次的中线。

嗯就是这样、。。这样的话在进入十字路口时，只要测得最后一次中值是64，那就稳过了

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-26 11:36

zhuimengA2012 发表于 2014-5-25 10:27
1939068166加qq？

加QQ把。。。645106160 我加你了

作者: a_样品 时间: 2014-6-2 19:22

abacrya、军发表于 2014-5-25 09:44
我现在是把上次的中点记录下来，，，，下次处理数据就从上次的中点向两边找线，，，，这样左线就不再只在 ...

想问一下LZ怎么做的限定。。？动态中线的话就不能用最后的像素点来做限定了。。。。

作者: lions 时间: 2014-6-2 19:42
别的组的一个固定值全部过。相当圆滑，速度也不错

作者: 我们是做小车的 时间: 2014-6-2 20:34

灬爱发表于 2014-5-19 15:51
高度可以根据ccd类型来啊！我的高度差不多30！前瞻是50多一点！

能问你、一下你们前瞻50的时候速度大概有多块啊

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-2 20:34

a_样品发表于 2014-6-2 19:22
想问一下LZ怎么做的限定。。？动态中线的话就不能用最后的像素点来做限定了。。。。

我把中值限定在限定在24-104之内、、、因为偏移量达到40时早以满偏。。再大也没有意义了

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-2 20:35

lions 发表于 2014-6-2 19:42
别的组的一个固定值全部过。相当圆滑，速度也不错

因为我的赛道光线分布不均。。才用动态的。。。

作者: hcy1993 时间: 2014-6-11 16:38

rain发发发表于 2014-5-25 17:59
以前我们也补线但是现在不补了

不补线弯道怎么跑啊！？

作者: a_样品 时间: 2014-6-11 19:18

abacrya、军发表于 2014-5-26 11:31
嗯就是这样、。。这样的话在进入十字路口时，只要测得最后一次中值是64，那就稳过了

只有切得好的话才能顺利通过，，切得不好的话还需再做处理。。

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-11 19:21

a_样品发表于 2014-6-11 19:18
只有切得好的话才能顺利通过，，切得不好的话还需再做处理。。

麻烦问一下如果切的不好。又丢线（十字没有线）应该怎么处理呢？

作者: a_样品 时间: 2014-6-11 20:09

abacrya、军发表于 2014-6-11 19:21
麻烦问一下如果切的不好。又丢线（十字没有线）应该怎么处理呢？

正在分析。。我们的赛道进十字之前有一个90度直角（半径50）；过直角时如果切得不太好，之后还没调整过来就进十字了，丢线保持上一状态就跑错道了。。。如果你只是切得不太好的话，我感觉还是调舵机PD吧，，总有个参数是能切得很好的。。
或则增前瞻、

作者: rain发发 时间: 2014-6-11 20:49

三色瑾发表于 2014-5-18 22:27
记忆性扫点

能说清楚点吗？

作者: rain发发 时间: 2014-6-11 20:56

abacrya、军发表于 2014-6-2 20:35
因为我的赛道光线分布不均。。才用动态的。。。

能加QQ聊聊思想啊 1400161313

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-12 13:03

a_样品发表于 2014-6-11 20:09
正在分析。。我们的赛道进十字之前有一个90度直角（半径50）；过直角时如果切得不太好，之后还没调整过来 ...

啊。。。。我以为你是新加判断程序加以识别。。。。嗯嗯、、谢谢提醒。。。

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