亿加合和智能车制作

标题: 这些天忙活的结果。总结总结经验，有错希望指正。 [打印本页]

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 02:14
标题: 这些天忙活的结果。总结总结经验，有错希望指正。
本帖最后由 1249844726 于 2014-5-15 02:17 编辑

按照做车时间上遇到的问题来说吧。
刚开始的时候。不知道运放为什么那么些学校要对运放做好多选择，现在明白了不少。当偏差在拟合的时候使用的是电感处理后的那较小的那部分，那部分。
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而那部分在使用的时候数值越小将要拟合成的偏差越大，而运放没做好的话在这部分的时候较小的值波动较大，在你软件用滤波算法的时候不可避免的会那些都抖动的值还存在。采集回来可能就像这样（可能有点夸张）
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所以在你之后给舵机PD控制的时候舵机就会抖动，比较明显的感觉出来。还有当你运放的倍数放大不够的话，当你处理的时候就会出现一些问题
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就像这样，当偏移的距离一样的时候，对应电感值幅度的改变是不一样的，导致对偏差反应的不够灵敏。。
而实际上我采集回来，经过处理拟合后的图像是这样的
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但是这有面临这一个问题，就是当一个电感已经采集到最大了，另外一个也快为0了。按照王介阳同学指点的来的
我抬高了，但是发现有一个电感归一化后的值总是大于0.，而且还跟每次采集的偶然因素有关，而且发现归一化后的电感不对称。可能我没理解好他说的话吧。求多多指点呢。

那么再来聊聊归一化这个玩意。
正如所说，归一化，就那么简单（New-min）/(max-min),要是一次函数的话，我想不用说的话，大家也都知道是什么个情况，问题是电磁组，这个奇葩，采集回来的数值，随着位置变化不是呈正比变化的，所以大家可能理解不好。那么我就用数学来给大家用理性的思维来分析分析。
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（上面两个黄色的是两个幅值不同的电感采集的值，下面黑色和绿色的是我用公式，来计算的归一化之后他们对应的图像，其实绿色的和黑色的是完全重合的，为了方便大家看我就让他们分别显示一半，你可以看到是完全对称的）
那么这样的话就解释了归一化的好处所在，当你更换赛道或者改变赛道电流的时候，那么经过归一化处理后，你就可以发现，它对你没影响了。或者两边的电感，由于运放或者位置的原因，你的幅度可能不一样，但是没关系，归一化关注的是比例，是这样的，所以不用担心，归一化后，没事了。
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可见，归一化是解决这些问题的一个很好的方法。省却了很多工作。对吧。相信你也同意把。

表达能力有限，不知道大家明白我的问题和我的认识没。
有什么意见咱们提出来共同辩，这样思想的火花才能擦出来。

说了这么多。我现在遇到的问题还没解决，再想想，再想想。
再过几天就校赛了。可惜我一怒之下把车拆了，所以才发现了以前从没注意，或者理解错误的的东西。不过车却不能跑了，刚才还把驱动板开关给搞坏了，罪过啊罪过。校赛过不了就丢人丢大了。希望明天脑袋进水了，各种问题都解决了。

。加油吧，骚年们。
额，这么晚了。坑了。困死了，睡觉了。唉。。。。。

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 02:18
沙发自己坐

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-15 03:00

作者: FeiRain 时间: 2014-5-15 06:13
好贴！！谢谢楼主，预祝楼主明天取得好成绩！！！

:):):):)

作者: seakid 时间: 2014-5-15 07:09
楼主车不错，潜力很大

作者: ↗仰┢┦望☆ 时间: 2014-5-15 07:38
还是弄不明白假如我用1排四个电感这要怎么处理这四个归一化后的值呢？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-15 07:54
如果电感*电容本身不对称，且相差稍大，在你采集的最大和最小之外的数据也可能不对称的（归一后的小于0和大于1的部分）。当然也可能程序有bug，我在使用中基本没遇到你说的问题。拟合的时候不要只根据差值拟合，不然到偏差大的时候差值本身抖动比较大，用它拟合之后抖动更大。

作者: 1047953424 时间: 2014-5-15 08:13
像楼主学习，加油

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 08:29

FeiRain 发表于 2014-5-15 06:13
好贴！！谢谢楼主，预祝楼主明天取得好成绩！！！

,今年还没过完呢。

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 08:29

seakid 发表于 2014-5-15 07:09
楼主车不错，潜力很大

谢谢，，不过现在速度为0

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 08:33

seakid 发表于 2014-5-15 07:09
楼主车不错，潜力很大

可是，现在速度为00000000

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 08:37

1047953424 发表于 2014-5-15 08:13
像楼主学习，加油

楼主现在身心交瘁。要死的节奏，你要学习么

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 08:40

↗仰┢┦望☆ 发表于 2014-5-15 07:38
还是弄不明白假如我用1排四个电感这要怎么处理这四个归一化后的值呢？

强大的硬件，加上强大的思想算法，那么你的天才第一步已经完成。

作者: 杨先生 时间: 2014-5-15 09:07

作者: gsc617 时间: 2014-5-15 10:15
办不上忙的，唯有用力顶呀

作者: xiahan28 时间: 2014-5-15 10:24
恩，我们已经归一化了，而且我用matalb仿真觉得意义不大，用上位机返回一下你的偏差就知道了

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 11:33

gsc617 发表于 2014-5-15 10:15
办不上忙的，唯有用力顶呀

用力，使劲，用力，用力………………

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 11:33

xiahan28 发表于 2014-5-15 10:24
恩，我们已经归一化了，而且我用matalb仿真觉得意义不大，用上位机返回一下你的偏差就知道了

效果如何呢。你们的？

作者: 安安安然。 时间: 2014-5-15 12:15
"按照王介阳同学指点的来的我抬高了" ? 没有理解清楚你遇到的问题..

作者: dingyongbin 时间: 2014-5-15 12:16
nhuhuhokuj

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 12:21

dingyongbin 发表于 2014-5-15 12:16
nhuhuhokuj

不要灌水嘛

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-5-15 12:30
"按照王介阳同学指点的来的我抬高了"，同样没有明白这句话，为什么要抬高？我归一化得到的结果是一边电感为最大时另一边是0，我看你的好像不是这样？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-15 12:32

安安安然。发表于 2014-5-15 12:15
"按照王介阳同学指点的来的我抬高了" ? 没有理解清楚你遇到的问题..

因为他归一选的参考点的特别，归一后的值要抬高才好，不过交流后好像是他理解错了意思。

作者: 永恒超越 时间: 2014-5-15 12:33
不错！

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-15 12:35
有前途，

作者: emper 时间: 2014-5-15 12:51
我现在遇到个比较奇怪的问题是车子前几天跑的好好的，现在在弯道中跑着跑着舵机就摆到中间了，然后冲出去，LZ遇到过吗

作者: dingyongbin 时间: 2014-5-15 12:55

1249844726 发表于 2014-5-15 12:21
不要灌水嘛

大神发的贴我不懂，但又想帮顶，只能这样了~~~

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 13:11

emper 发表于 2014-5-15 12:51
我现在遇到个比较奇怪的问题是车子前几天跑的好好的，现在在弯道中跑着跑着舵机就摆到中间了，然后冲出去， ...

丢线处理好

作者: xiahan28 时间: 2014-5-15 15:11

1249844726 发表于 2014-5-15 11:33
效果如何呢。你们的？

现在调的不太理想，不过你做完偏差后，你用上位机将偏差的变化发回来就知道效果怎么样了，现在是多方面年因素啊

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 15:49

xiahan28 发表于 2014-5-15 15:11
现在调的不太理想，不过你做完偏差后，你用上位机将偏差的变化发回来就知道效果怎么样了，现在是多方面年 ...

我发过了。不好嘛。所以才发的这些

作者: anti- 时间: 2014-5-15 15:59
好像很厉害的样子，拟合好像很常用.....

作者: 光【宅、、’ 时间: 2014-5-15 16:01
楼主，请问电感不对称你是怎娿么处理的啊？我们怎么调都不好，还有就是两边电感偏移相同的量，他们变化的幅值不同，所以我们舵机直道用PD怎么调都抖，楼主能给点建议吗？

作者: q小小小齐 时间: 2014-5-15 16:12

1249844726 发表于 2014-5-15 02:18
沙发自己坐

这个拟合是多项式拟合吗？

作者: yyyzrxh 时间: 2014-5-15 17:40
一块加油

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 19:07

yyyzrxh 发表于 2014-5-15 17:40
一块加油

成元老了啊。这是灌了多少水啊

作者: yyyzrxh 时间: 2014-5-15 19:57

1249844726 发表于 2014-5-15 19:07
成元老了啊。这是灌了多少水啊

不要膜拜我，我叫雷锋

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 22:29

horizon_z40 发表于 2014-5-15 12:35
有前途，

前途无亮啊。

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 22:30

anti- 发表于 2014-5-15 15:59
好像很厉害的样子，拟合好像很常用.....

根据自己需要，还有实际情况看了。不是所有人都选择拟合，就像不是所有的牛奶都叫特仑苏。

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 22:32

光【宅、、’ 发表于 2014-5-15 16:01
楼主，请问电感不对称你是怎娿么处理的啊？我们怎么调都不好，还有就是两边电感偏移相同的量，他们变化的幅 ...

看看说归一化的那段，在加上http://www.znczz.com/thread-213532-1-1.html理解理解。

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 22:32

q小小小齐发表于 2014-5-15 16:12
这个拟合是多项式拟合吗？

对的。。。

作者: _乐天_ 时间: 2014-5-15 22:44
用力顶！！！

作者: 1249844726 时间: 2014-5-16 00:28

_乐天_ 发表于 2014-5-15 22:44
用力顶！！！

乐乐，用力，使劲。再用力。别停，用力……

作者: 无人的回忆 时间: 2014-5-16 01:07
楼主淡定啊，好好装车，以后继续发好贴啊

作者: q小小小齐 时间: 2014-5-16 16:55

1249844726 发表于 2014-5-15 22:32
对的。。。

是在你得到偏差公式的情况下拟合？？

作者: 563656360 时间: 2014-5-16 17:02

Jyoun 发表于 2014-5-15 07:54
如果电感*电容本身不对称，且相差稍大，在你采集的最大和最小之外的数据也可能不对称的（归一后的小于0和大 ...

大神，弯道的偏差是连续的好还是不连续（40跳变到70）的好？

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-16 17:10
吊

作者: 依然孩子么 时间: 2014-5-23 14:49
大神，好贴啊

作者: 牛奶土豆 时间: 2014-8-17 04:45
顶啊

作者: 世界领袖2013 时间: 2014-8-17 09:21
我擦。怎么没早看到啊

作者: yuanxiyun 时间: 2015-2-9 21:09

1249844726 发表于 2014-5-15 22:32
对的。。。

学长，话说你这多项式是如何得到的呀！！！！能否指点一下迷津，启迪一下呀！！！确实不好想呀！现行谢过

作者: yuanxiyun 时间: 2015-2-9 21:10

q小小小齐发表于 2014-5-16 16:55
是在你得到偏差公式的情况下拟合？？

学长，话说你这多项式是如何得到的呀！！！！能否指点一下迷津，启迪一下呀！！！确实不好想呀！现行谢过

作者: 你好开机了 时间: 2017-3-24 20:27
好帖，多谢楼主

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