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标题: 直立车理论讨论 [打印本页]
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-11 00:58
标题: 直立车理论讨论
这是我做直立车快半年自己对直立车的理论的理解，欢迎各位大神指出我的错误。
1，直立车跑时车模的倾角的问题。
我觉得车模奔跑时应该距平衡位置有一定的倾角，我们是根据调车时所得的现象得出的，因为调车时重心向前会导致车模加速向前跑（仅有直立控制时），（前倾就向前跑，后倾就向后跑）先记着这个现象先。
直立控制的反馈量是角度跟角速度，我们首先假设在车模奔跑时，角度已经达到设定值或在设定值附近，角速度此时也十分少（绝对很少才对吧），此时直立控制的输出应该十分微小，故此时我认为转速将由速度控制影响（速度控制反馈量为编码器的脉冲数，速度控制的PI公式里也没出现关于加速度计与陀螺仪的数值），故保持稳定时的奔跑状态应该由速度控制为主，直立控制量十分微小。这是我第二个结论。
现在我先从物理状态出发，运行时车模应该会受到一定的反向的阻力，包括摩擦力、空气阻力等，假如维持在原本的直立状态时，受到阻力时，车模应该向后倾，那么此时的状态相对于直立状态应该属于后倾，结合上面第一个现象，后倾向后跑，那么此时的直立控制输出与速度控制的输出应该相反，抵消了一部分。我也想过，速度控制在这个时候因转速变慢会加大输出，但我也想过，因为直立控制5ms更改一次，而直立控制100ms更改一次，那么直立控制在20次的更改里会削弱多少的速度控制呢，当然这是我的假设而已。那么提出我觉得要前倾的必要性的论证。之前那个现象，加到现在的状态里，这部分由于直立控制而导致的向前跑的动力就抵消了这部分的阻力。从物理结构来看，我觉得应该重心偏离车轴后会导致一定的分量（大学物理没学好，大家见谅），这部分会抵消阻力。
2，速度控制环是使用位置PID还是增量PID
我们调车阶段发现速度积分老是饱和，所以考虑过增量式PID，这个是想请教各位大神的。
3，说第三个问题先，我想先讲一个现象，或许跟现在的直立车系统有关系或许无关系，这也是一个需要讨论的问题。
现象：我们在手上放上一根竹子，保持平衡。a：当倾斜时当然会向倒的那边移动手啦。b：若在稳定状态突然移动手，此时不就向反方向倒了吗？a情况相对于我们原有的直立车模型，b情况就是我现在想聊的情况，或许可以结合第一个问题一起讨论。
b情况对应的我觉得是我们速度设定值突然改变的时候此时PID输出会增大，车模就会后倾，直立控制将减弱速度控制的输出量，我们先来看看公式。PID：SpeedControl=Kp*Error+Ki*IError;
Error为反馈量与设定值的差值，故此时的突然加速阶段差值会加大，起到了的作用很明显的就是加大了速度控制的输出值，这增大的部分我觉得就是来抵消直立控制的后跑增量。而我在网上的找到的（上一届的飞思卡尔的一位大神写的，我这里借鉴一下），里面说到，这样的现象他们是速度设定值加上反馈量，令速度输出比原方案多出更多。此时的直立控制也会有一定的输出。
换个角度，假如现在速度设定值为0，以这样的说法，假如突然向前跑，直立控制必然会向后拉，如果按照新方案，必然会更大输出，从而导致导致车模震动，然后就继续调PI，使它稳定下来。这就是我所要提出的速度控制环的改法，欢迎各位讨论讨论
作者: I'M_Not_The 时间: 2014-5-11 01:45
此贴必火，火速刘明
作者: I'M_Not_The 时间: 2014-5-11 01:47
此贴必火，火速刘明
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-11 07:33
另附上届大神的理论文档，只做参考，大神谅解
作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-5-11 07:51
戥家三少 发表于 2014-5-11 07:33 
另附上届大神的理论文档，只做参考，大神谅解
楼主，想请教一下，E车模拐弯的问题，不加方向，就超一个方向走，怎么办
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-11 08:14
鹿死谁的手 发表于 2014-5-11 07:51
楼主，想请教一下，E车模拐弯的问题，不加方向，就超一个方向走，怎么办
可能是左右轮积分不一样导致的，我们当时看过数据，发现总有一个轮的积分项会很快饱和，导致整个PWM的值都由速度控制的积分项来控制，照理说应该反馈控制会把积分降低，但实际现象却没发现。网友的解答是直立控制没调好，导致速度控制的积分项有一部分是直立控制提供的。而当我们重新看回我上面所说的，3个系统虽然独立，但因为同时作用于同一个电机，所以我们还是认为3个系统应该是有关联的，只是调稳定后关联不大而已
作者: 鹿死谁的手 时间: 2014-5-11 08:18
戥家三少 发表于 2014-5-11 08:14
可能是左右轮积分不一样导致的，我们当时看过数据，发现总有一个轮的积分项会很快饱和，导致整个PWM的值都 ...
两边轮子积分不一样？有些不解啊，我们积分对象是速度给定值和反馈回来的实际速度值（编码器脉冲差值），意思就是两个轮的速度似乎是联系在一起的，还有就是可能是机械的问题吗？
作者: Jyoun 时间: 2014-5-11 10:06
直立车的速度控制，速度小于期望速度，速度控制会减小输出，速度大于期望，速度控制增大输出。这点最关键。能不能解释你的问题3了？
作者: 冰川 时间: 2014-5-11 10:35
Jyoun 发表于 2014-5-11 10:06
直立车的速度控制，速度小于期望速度，速度控制会减小输出，速度大于期望，速度控制增大输出。这点最关键。 ...
我还不明白你这句话的意思呢？说的详细点可以吗？
作者: 冰川 时间: 2014-5-11 10:37
鹿死谁的手 发表于 2014-5-11 08:18
两边轮子积分不一样？有些不解啊，我们积分对象是速度给定值和反馈回来的实际速度值（编码器脉冲差值）， ...
可以把上届的论文发给我一份吗？谢谢啦，164978291@qq.com
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-11 10:44
Jyoun 发表于 2014-5-11 10:06
直立车的速度控制，速度小于期望速度，速度控制会减小输出，速度大于期望，速度控制增大输出。这点最关键。 ...
就是我上面给出的那个东西里所说的，他的做法是设定值加上反馈量
作者: Jyoun 时间: 2014-5-11 10:48
戥家三少 发表于 2014-5-11 10:44
就是我上面给出的那个东西里所说的，他的做法是设定值加上反馈量
注意这个反馈量，比如，你想前进，反馈后的控制是轮子向后转，而不是你想的向前转，轮子向后转，车身因为反作用而前倾，这时，直立控制为了让车子回到平衡点，就会前进。
作者: 阿涛 时间: 2014-5-11 10:49
请问你们过上坡了没有？如果过了的话，能透露一下，你们的速度控制周期是多少吗？
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-11 12:43
Jyoun 发表于 2014-5-11 10:48
注意这个反馈量，比如，你想前进，反馈后的控制是轮子向后转，而不是你想的向前转，轮子向后转，车身因为 ...
好像有点明白了，你觉得第三个问题里速度设定值加上反馈量可行吗
作者: Jyoun 时间: 2014-5-11 12:46
戥家三少 发表于 2014-5-11 12:43
好像有点明白了，你觉得第三个问题里速度设定值加上反馈量可行吗
不好，反馈量是根据设定值算，你设定值又根随反馈值变，会非常不稳定。
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-11 13:09
Jyoun 发表于 2014-5-11 12:46
不好，反馈量是根据设定值算，你设定值又根随反馈值变，会非常不稳定。
你觉得速度环用增量式PID还是位置式PID好
作者: Jyoun 时间: 2014-5-11 13:14
戥家三少 发表于 2014-5-11 13:09
你觉得速度环用增量式PID还是位置式PID好
个人更喜欢用位置式。
作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-11 13:35
Jyoun 发表于 2014-5-11 12:46
不好，反馈量是根据设定值算，你设定值又根随反馈值变，会非常不稳定。
这个还真未必不可行，他的设定值就是速度给定，如果先考虑匀速，那么设定值是一个定值，这就会发生：在没超过给定值之前，假定偏差为负，那就更负，速度环输出抵消直立输出更大（就是你所说的小于给定值时减小输出）；超过给定值后，假定偏差为正，那就更正，直立速度越大，速度环输出就越大，（注意，这里只要倾角为正，他就是始终往前走，不会往后走，除非负倾角），同样是正反馈，行不行，一试便知。望大神指教。
作者: Jyoun 时间: 2014-5-11 13:54
~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-11 13:35
这个还真未必不可行，他的设定值就是速度给定，如果先考虑匀速，那么设定值是一个定值，这就会发生：在没 ...
如果是这个意思，那就可以。可能我理解有误。
作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-5-11 14:50
请大神们赐教为啥车子来回跑http://v.youku.com/v_show/id_XNzEwNTIwNDM2.html注：1：车子没加死区（加过之后颤抖）
2.想让它很快的静止在某一点，继续往上加P，结果往回跑的时候摆的更厉害，
3.用虚拟示波器看采集的陀螺仪加速度，不是很光滑
作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-5-11 14:55
~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-11 13:35
这个还真未必不可行，他的设定值就是速度给定，如果先考虑匀速，那么设定值是一个定值，这就会发生：在没 ...
大神们，没加速度闭环之前，车子往一方向加速，加过之后，一会儿往这边一会儿往那边慢慢慢慢的跑（速度很小很小但不是零）
作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-5-11 14:57
http://v.youku.com/v_show/id_XNzEwNTIwNDM2.html:'(
作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-11 15:21
Jyoun 发表于 2014-5-11 13:54
如果是这个意思，那就可以。可能我理解有误。
也许我也理解错了，嘻嘻
作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-11 15:25
春暖花开谎的我 发表于 2014-5-11 14:55
大神们，没加速度闭环之前，车子往一方向加速，加过之后，一会儿往这边一会儿往那边慢慢慢慢的跑（速度很 ...
再调调，多调就会有感觉，可以试着加速度环的p
作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-5-11 15:29
~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-11 15:25
再调调，多调就会有感觉，可以试着加速度环的p
嗯，使劲儿往上加过P之后，开始加速一会儿，然后能在5cm左右摆动，但是一碰的话有大的摆动，我就一直没碰
作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-5-11 15:32
~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-11 15:25
再调调，多调就会有感觉，可以试着加速度环的p
嗯，使劲儿往上加过P之后，开始加速一会儿，然后能在5cm左右摆动，但是一碰的话有大的摆动，我就一直没碰
作者: 海豚 时间: 2014-5-11 16:39
顶
作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-5-11 19:32
春暖花开谎的我 发表于 2014-5-11 14:50
请大神们赐教为啥车子来回跑注：1：车子没加死区（加过之后颤抖）
2.想让它很快的静止在某一点，继续 ...
我也是同样的问题，不知道你解决了没有，求指教
作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-5-11 20:48
-單眼皮＿ 发表于 2014-5-11 19:32
我也是同样的问题，不知道你解决了没有，求指教
把P往上加，结果相对较好就是在5cm左右摆动，刚开始有点儿加速，后来也不稳定，求大神指导:Q:Q
作者: cherry1993 时间: 2014-5-13 18:40
楼主，我想请教一下，我们的车给很小的速度时，能正常跑。加了点速，就直接倒地不起。请指点下这是什么情况？谢谢了。
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-13 19:22
cherry1993 发表于 2014-5-13 18:40
楼主，我想请教一下，我们的车给很小的速度时，能正常跑。加了点速，就直接倒地不起。请指点下这是什么情况 ...
要看哪个输出变大了？估计是速度控制输出满了
作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-5-13 20:00
看了这帖子后 突然豁然开朗 觉得设定值+速度值才对的！ 之前一直都是设定-速度 马上去试试 谢谢楼主了
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-14 18:49
~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-11 13:35
这个还真未必不可行，他的设定值就是速度给定，如果先考虑匀速，那么设定值是一个定值，这就会发生：在没 ...
试过了，果然是加的比减的要稳定
作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-14 19:18
戥家三少 发表于 2014-5-14 18:49
试过了，果然是加的比减的要稳定
恩，你们速度多快了?
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-14 19:26
~勇远缘纷~ 发表于 2014-5-14 19:18
恩，你们速度多快了?
重头开始中
作者: MicroJIA 时间: 2014-5-14 21:00
春暖花开谎的我 发表于 2014-5-11 14:55
大神们，没加速度闭环之前，车子往一方向加速，加过之后，一会儿往这边一会儿往那边慢慢慢慢的跑（速度很 ...
在这个基础上把速度的P减小些 ，看下效果，不好就增大一点点I（限幅），还是不好，就重新调波形
作者: 春暖花开谎的我 时间: 2014-5-14 21:53
MicroJIA 发表于 2014-5-14 21:00
在这个基础上把速度的P减小些 ，看下效果，不好就增大一点点I（限幅），还是不好，就重新调波形
嗯，我的速度静止差不多调好了，如果平衡位置的零点调的好，不用向前冲就静止了，这个地方还是有点迷糊。。。还是要在对的方向大量实验啊。。。。
谢谢啦
作者: 即刻_GaGa 时间: 2014-5-15 21:49
个人觉得无论运动还是静止，直立控制都是主要控制。静止想想都知道，就不说了。
看运动，假设已达到设定速度时，你想因为有倾角在所以直立控制有输出，而速度已经达到，所以速度控制没输出。
忘记说了速度控制是正反馈。
再看倾角如果小了，那直立控制输出就小了，速度也小了，那速度控制怎么输出呢。没错让电机更慢，这样直立控制输出就达不到预期，加上重力作用，小车往下倒倾角就大了，然后直立控制输出就大了，速度反而大了。
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-15 22:52
本帖最后由 戥家三少 于 2014-5-15 22:53 编辑
即刻_GaGa 发表于 2014-5-15 21:49
个人觉得无论运动还是静止，直立控制都是主要控制。静止想想都知道，就不说了。
看运动，假设已达到设定速 ...
直立控制应该是少量才对，直立控制的输出是（角度设定-角度）*P+（角速度设定值-角速度）*I，稳定状态就输出少，而运动时也应该达到稳定状态才对，直立控制输出大就是车在抖动厉害的时候
作者: 笑而不语 时间: 2014-5-16 10:35
楼主看了你给的论文，这里面有这句话。
小车先向前加速再减速至停止几秒后，继续向前加速再减速至停止，如此往复，一走一停的，总体趋势是向前挪动。。。这种情况是出现在PI值都相对适中的时候。
我就一直遇到这个问题，直立调的好好的，加速度反馈后可以保持静止不动，可是一旦给个速度在赛道上跑，就会 出现上面说的情况。。。上面说这是PI值都适中时候，就有点不理解了，
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-16 10:52
笑而不语 发表于 2014-5-16 10:35
楼主看了你给的论文，这里面有这句话。小车先向前加速再减速至停止几秒后，继续向前加速再减速至停止，如此 ...
这种现象需要加速度计零点后移一点。
他说这样的参数是合适的也没错的，后移一点应该就能直立稳定了
作者: 即刻_GaGa 时间: 2014-5-16 12:10
戥家三少 发表于 2014-5-15 22:52
直立控制应该是少量才对，直立控制的输出是（角度设定-角度）*P+（角速度设定值-角速度）*I，稳定状态就输 ...
加上速度是不是有个倾角存在，并且速度越大倾角越大，这个是不是事实。
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-16 12:32
即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:10
加上速度是不是有个倾角存在，并且速度越大倾角越大，这个是不是事实。
具体的是倾角不可能太大，太大就不受控制，所以我们都只取很小的一个角度而已
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-16 12:38
即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 12:10
加上速度是不是有个倾角存在，并且速度越大倾角越大，这个是不是事实。
而且并不是速度决定倾角，而是倾角决定速度的。
很多人总结得出，直立车的速度是由倾角间接决定的，这在官网视频里也有提及
作者: 即刻_GaGa 时间: 2014-5-16 18:07
戥家三少 发表于 2014-5-16 12:38
而且并不是速度决定倾角，而是倾角决定速度的。
很多人总结得出，直立车的速度是由倾角间接决定的，这在 ...
无论倾角决定速度或者速度决定倾角，这两者之间是不是存在某种联系。想提高速度控制的频率，应该试下串级控制，把速度控制输出作为直立控制的设定。
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-16 18:11
即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 18:07
无论倾角决定速度或者速度决定倾角，这两者之间是不是存在某种联系。想提高速度控制的频率，应该试下串级 ...
有点难度，比如说速度为多少时倾角就为多少吗？？倾角多少，速度就为多少吗？应该不是一一对应的关系的。虽然有关联，但这个要通过大量实验才能得出来的
作者: 即刻_GaGa 时间: 2014-5-16 18:14
不是速度多少就设置倾角多少，是根据速度误差PID后的结果来改变倾角设定值
作者: 即刻_GaGa 时间: 2014-5-16 18:18
戥家三少 发表于 2014-5-16 18:11
有点难度，比如说速度为多少时倾角就为多少吗？？倾角多少，速度就为多少吗？应该不是一一对应的关系的。 ...
如果速度多少就设置倾角多少，那倾角达到时，速度同时达到。那直立控制的输入即角度误差没了，速度控制输入即速度误差也没有，没有输入也没有输出，两个控制器就都不起控制作用，小车肯定要倒。
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-16 19:36
即刻_GaGa 发表于 2014-5-16 18:18
如果速度多少就设置倾角多少，那倾角达到时，速度同时达到。那直立控制的输入即角度误差没了，速度控制输 ...
你研究出来了吗？是什么关系
作者: cherry1993 时间: 2014-5-17 16:58
戥家三少 发表于 2014-5-13 19:22
要看哪个输出变大了？估计是速度控制输出满了
想再请教楼主一个问题，车子在过弯时加速猛冲是什么原因导致的呢？还有在直到上会变慢甚至速度到零，然后再加速是什么原因？我比较困惑，想问问楼主的见解。
作者: 戥家三少 时间: 2014-5-17 18:05
cherry1993 发表于 2014-5-17 16:58
想再请教楼主一个问题，车子在过弯时加速猛冲是什么原因导致的呢？还有在直到上会变慢甚至速度到零，然后 ...
很多原因的，弯道加速应该是陀螺仪不正，后面那个原因你把跑时的倾角加大一点点，很少的一点点就行了
作者: 盲眼看世界 时间: 2014-5-17 19:42
戥家三少 发表于 2014-5-14 18:49
试过了，果然是加的比减的要稳定
那设定值加上速度值后，速度控制加在电机上的值还是正反馈吗
作者: 盲眼看世界 时间: 2014-5-17 19:59
戥家三少 发表于 2014-5-17 18:05
很多原因的，弯道加速应该是陀螺仪不正，后面那个原因你把跑时的倾角加大一点点，很少的一点点就行了
想问一下，方向中陀螺仪的作用，当我采的赛道偏差为负时，那陀螺仪这是的符号应该是什么啊
作者: 博学日新 时间: 2014-5-19 20:33
戥家三少 发表于 2014-5-14 18:49
试过了，果然是加的比减的要稳定
没大看懂 但是按设定加上速度之后 车一跑直接倒了 。。。。这时候要重新大调PI会好？
作者: qbzzy 时间: 2014-5-20 13:29
戥家三少 发表于 2014-5-17 18:05
很多原因的，弯道加速应该是陀螺仪不正，后面那个原因你把跑时的倾角加大一点点，很少的一点点就行了
请问，我的车跑的忽快忽慢的应该如何解决？
作者: 直立摄像头 时间: 2014-6-19 19:16
故保持稳定时的奔跑状态应该由速度控制为主，直立控制量十分微小？？这话有问题我觉得。
奔跑时如果达到期望速度，那么速度控制量为零，此时，实际角度偏离了期望角度（也就是重心位置），所以直立控制量为主，速度控制量很微小！！
作者: 叫我小健 时间: 2014-6-21 14:17
楼主前几期的文档在哪儿找？
作者: 20110295 时间: 2014-6-23 23:44
如果设定位置不在静止平衡位置，可否这么想：此时即使处于稳定状态加速度计也是需要的
你们控速用的是动态PI？对于PID调节的过程一直不懂，问个脑残的问题，如果只设定一组PI参数，那么调节的其实是速度差ERROR而不是参数？
作者: 20110295 时间: 2014-6-24 00:04
本帖最后由 20110295 于 2014-6-24 00:16 编辑
MicroJIA 发表于 2014-5-14 21:00
在这个基础上把速度的P减小些 ，看下效果，不好就增大一点点I（限幅），还是不好，就重新调波形
波形的影响有多大？我们的波形调好一次后很长时间内没多大改动
作者: 3guoyangyang7 时间: 2014-6-24 00:35
一些个人看法，不知道对不对，倾角决定的不是速度，是加速度，和速度关系不是瞬时关系，应该是一个物理的变化过程，如果把倾角对应一个物理量的话，我个人认为，加速度最为贴切。现在看这么个现象啊，在小车过弯的时候，速度是有个法向速度损失的，这时候靠pi调节，小车会前倾，这个时候也会是我们所说的速度积分，这个时候过弯的时候小车的速度并不是瞬间上去的，而是慢慢加上去的。所以个人感觉，如果合理控制倾角的话，就可以控制过弯的状态
作者: 3guoyangyang7 时间: 2014-6-24 00:45
还有，我可不可以这么理解你的意思，设定值加上反馈量的意思是让直立间接控制速度，相当于两环合一环 ，如果要是减去的话，那就是速度环的单独控制，他与直立环有影响，这种控制思路，要找到一个平衡点
作者: 仪124 时间: 2014-6-26 10:28
大神，什么是位置PID和增量PID，还有麻烦一下上届的论文发给我一份吗？谢谢啦，172538999@qq.com
作者: wondre 时间: 2014-6-26 12:23
我认为楼主说的第一个结论有点问题,因为当你跑起来时,真实速度与设定速度相差不大,所以速度输出较小,反而因为车子不在平衡角度,所以此时直立环的输出较大,当然这个验证一下就行啦(车子又拆了).
而楼主说到的速度设定值变化,请问楼主是想直立车变速跑吗?现在变速效果可以吗?
作者: 戥家三少 时间: 2014-6-26 13:01
wondre 发表于 2014-6-26 12:23
我认为楼主说的第一个结论有点问题,因为当你跑起来时,真实速度与设定速度相差不大,所以速度输出较小,反而因 ...
现在后悔死了，早知道那些结构程序什么的都不改好。现在遇到的问题是速度控制极性真不知道怎么调好，两个现象，一个是往一边加速跑，另一个虽然能静止，但一段时间后就打转。先不说参数关系，我只想知道到底哪个现象才是速度控制应该有的现象，速度怎么都控制不了
作者: 戥家三少 时间: 2014-6-26 13:02
3guoyangyang7 发表于 2014-6-24 00:45
还有，我可不可以这么理解你的意思，设定值加上反馈量的意思是让直立间接控制速度，相当于两环合一环 ，如果 ...
现在后悔死了，早知道那些结构程序什么的都不改好。现在遇到的问题是速度控制极性真不知道怎么调好，两个现象，一个是往一边加速跑，另一个虽然能静止，但一段时间后就打转。先不说参数关系，我只想知道到底哪个现象才是速度控制应该有的现象，速度怎么都控制不了
作者: 戥家三少 时间: 2014-6-26 13:02
直立摄像头 发表于 2014-6-19 19:16
故保持稳定时的奔跑状态应该由速度控制为主，直立控制量十分微小？？这话有问题我觉得。
奔跑时如果达到 ...
现在后悔死了，早知道那些结构程序什么的都不改好。现在遇到的问题是速度控制极性真不知道怎么调好，两个现象，一个是往一边加速跑，另一个虽然能静止，但一段时间后就打转。先不说参数关系，我只想知道到底哪个现象才是速度控制应该有的现象，速度怎么都控制不了
作者: 直立摄像头 时间: 2014-6-26 15:36
戥家三少 发表于 2014-6-26 13:02
现在后悔死了，早知道那些结构程序什么的都不改好。现在遇到的问题是速度控制极性真不知道怎么调好，两个 ...
去看一下官方视频，从最开始的思想做起
作者: yxw_bob 时间: 2014-6-28 22:38
3guoyangyang7 发表于 2014-6-24 00:35
一些个人看法，不知道对不对，倾角决定的不是速度，是加速度，和速度关系不是瞬时关系，应该是一个物理的变 ...
赞一个。重力矩会引起角速度，从而产生加速度。sigma(F)=ma;sigma(M)=sigma(F.L)=I•角加速度，M为转矩，I为转动惯量。
作者: 僵祖sky 时间: 2014-7-1 19:02
学习一下
作者: 鸟人 时间: 2014-7-2 21:24
大神 你改后的效果怎么样？ 还有我发现我的左转弯有点停顿 转起来很困难 你觉得是什么原因？
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