亿加合和智能车制作

标题: 直立+摄像头 [打印本页]

作者: 沝祥）：+ 时间: 2014-4-30 00:42
标题: 直立+摄像头
大家摄像头这块做得怎么样了，我们车子刚立起来，就要加摄像头了。不知道大家怎么解决直立与摄像头中断冲突的问题的？我们用的128芯片，OV7620摄像头。求各位路过指点哈

作者: 血祭 时间: 2014-4-30 08:11
能借鉴一下直立程序么

作者: 凤羽 时间: 2014-4-30 10:08
直立永远不会和摄像头冲突这种谣言应该被中断了关键在于你摄像头的驱动方法

作者: joywu 时间: 2014-4-30 10:15

凤羽发表于 2014-4-30 10:08
直立永远不会和摄像头冲突这种谣言应该被中断了关键在于你摄像头的驱动方法

不对。

作者: 凤羽 时间: 2014-4-30 10:17

joywu 发表于 2014-4-30 10:15
不对。

呵呵

作者: cherry1993 时间: 2014-4-30 14:36
虽然不知道为什么好多人说加了摄像头直立变抖，反正我们加了摄像头后，直立也照常，不会影响。

作者: zhang116 时间: 2014-4-30 16:11

cherry1993 发表于 2014-4-30 14:36
虽然不知道为什么好多人说加了摄像头直立变抖，反正我们加了摄像头后，直立也照常，不会影响。

大神你图像处理放在哪个地方？

作者: Neozoic 时间: 2014-4-30 17:45

凤羽发表于 2014-4-30 10:17
呵呵

亲，想请教几个有关直立车的问题，能不能加下我的QQ：2308257259，谢谢

作者: 续写年华 时间: 2014-4-30 17:54
直立你们是怎么调的，选的是什么滤波方法？

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-30 18:04

凤羽发表于 2014-4-30 10:08
直立永远不会和摄像头冲突这种谣言应该被中断了关键在于你摄像头的驱动方法

没有看到现象就不要妄加评论

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-30 18:06
直立的控制单独放在5ms中断中，然后，然后就可以跑了

作者: 沝祥）：+ 时间: 2014-4-30 18:11

凤羽发表于 2014-4-30 10:08
直立永远不会和摄像头冲突这种谣言应该被中断了关键在于你摄像头的驱动方法

阿，噢噢。但还是不太懂哎，我太笨了。你们是怎么驱动的啊？

作者: 沝祥）：+ 时间: 2014-4-30 18:22

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-30 18:06
直立的控制单独放在5ms中断中，然后，然后就可以跑了

阿，噢噢。谢谢啦，你们摄像头是怎么处理的呢？

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-30 20:09

沝祥）：+ 发表于 2014-4-30 18:22
阿，噢噢。谢谢啦，你们摄像头是怎么处理的呢？

直接配置I/O,输入捕捉就好了，直立用定时器中断

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-30 20:12

沝祥）：+ 发表于 2014-4-30 18:22
阿，噢噢。谢谢啦，你们摄像头是怎么处理的呢？

可以加我qq，1358506560

作者: zhang116 时间: 2014-4-30 20:19

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-30 18:06
直立的控制单独放在5ms中断中，然后，然后就可以跑了

真的吗？那你图像处理放在那里了？

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-30 20:29

zhang116 发表于 2014-4-30 20:19
真的吗？那你图像处理放在那里了？

输入捕捉

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-30 20:32

zhang116 发表于 2014-4-30 20:19
真的吗？那你图像处理放在那里了？

for循环里面

作者: zhangjianwu 时间: 2014-5-2 08:10

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-30 18:06
直立的控制单独放在5ms中断中，然后，然后就可以跑了

哥们，我们也是5MS中断，可pit中断和场中断有冲突。求救

作者: 懒虫 时间: 2014-5-2 11:07
大神，可不可以借鉴下代码啊？谢谢

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-5-3 19:45

zhangjianwu 发表于 2014-5-2 08:10
哥们，我们也是5MS中断，可pit中断和场中断有冲突。求救

是图像中有突然出现个别黑色的横杠么？现在不打算做小车了，考研了，来论坛也比较少，有什么问题加我qq吧1358506560

作者: 枫恣零 时间: 2014-5-9 08:58
在摄像头基础上调直立，就不抖了

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-5-9 11:25

cherry1993 发表于 2014-4-30 14:36
虽然不知道为什么好多人说加了摄像头直立变抖，反正我们加了摄像头后，直立也照常，不会影响。

那你的图像没有别干扰吗？例如：图像因为PIT中断的打断，导致图像被截断了

作者: only_love_me 时间: 2014-5-9 11:43

凤羽发表于 2014-4-30 10:17
呵呵

确实会冲突，但是在摄像头采集间隔时间完全可以完美控制直立了

作者: only_love_me 时间: 2014-5-9 11:44

zhangjianwu 发表于 2014-5-2 08:10
哥们，我们也是5MS中断，可pit中断和场中断有冲突。求救

利用摄像头行中断的间隔啊，都是隔行扫描嘛，隔行时间控制直立就可以了。

作者: zhangjianwu 时间: 2014-5-10 13:08

only_love_me 发表于 2014-5-9 11:44
利用摄像头行中断的间隔啊，都是隔行扫描嘛，隔行时间控制直立就可以了。

谢谢，已经解决了，是PWM触发DMA出了问题，PIT中断可以正常使用

作者: jayxiexi 时间: 2014-5-10 17:24

joywu 发表于 2014-4-30 10:15
不对。

确实不会冲突的，只要你控制好时序，冲突是可以避免的

作者: joywu 时间: 2014-5-10 17:33

jayxiexi 发表于 2014-5-10 17:24
确实不会冲突的，只要你控制好时序，冲突是可以避免的

你是怎么分配时序的？？我PIT中断最低，图像采不到完整的一场；后半场图像采集不到；现在只用了少部分的图像

作者: joywu 时间: 2014-5-10 17:43

jayxiexi 发表于 2014-5-10 17:24
确实不会冲突的，只要你控制好时序，冲突是可以避免的

莫非你用鹰眼？？150帧？？
OV7620的话存在抢占总线的问题

作者: jayxiexi 时间: 2014-5-10 19:52

joywu 发表于 2014-5-10 17:43
莫非你用鹰眼？？150帧？？
OV7620的话存在抢占总线的问题

我就用的OV7620，采集40行，平衡对图像没有任何影响

作者: jayxiexi 时间: 2014-5-10 19:56

joywu 发表于 2014-5-10 17:33
你是怎么分配时序的？？我PIT中断最低，图像采不到完整的一场；后半场图像采集不到；现在只用了少部分的图 ...

我们不需要采集一场。采够需要的就可以将中断关闭了

作者: joywu 时间: 2014-5-10 20:38

jayxiexi 发表于 2014-5-10 19:52
我就用的OV7620，采集40行，平衡对图像没有任何影响

我差不多也是40行，多了就采不到。目前不够用，入弯前速度减不下来；

作者: 时光影院 时间: 2014-5-11 14:11
传说中的卡曼滤波

作者: 懒虫 时间: 2014-5-11 20:41
代码能不能借鉴一下啊

作者: cherry1993 时间: 2014-5-13 18:35

-單眼皮＿发表于 2014-5-9 11:25
那你的图像没有别干扰吗？例如：图像因为PIT中断的打断，导致图像被截断了

传图像时，我就把PIT关了。
因为跑车时不需要传图像。

作者: 翌日阳刚 时间: 2014-5-13 21:38

cherry1993 发表于 2014-4-30 14:36
虽然不知道为什么好多人说加了摄像头直立变抖，反正我们加了摄像头后，直立也照常，不会影响。

是XS128吗？

作者: 翌日阳刚 时间: 2014-5-13 21:43

joywu 发表于 2014-5-10 20:38
我差不多也是40行，多了就采不到。目前不够用，入弯前速度减不下来；

是XS128吗？求指教

作者: 翌日阳刚 时间: 2014-5-13 21:46
我的也是

作者: 翌日阳刚 时间: 2014-5-13 21:48

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-30 18:06
直立的控制单独放在5ms中断中，然后，然后就可以跑了

求大神指教，留个QQ吧

作者: cherry1993 时间: 2014-5-15 10:55

翌日阳刚发表于 2014-5-13 21:38
是XS128吗？

必须K60.

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-5-15 23:39

翌日阳刚发表于 2014-5-13 21:48
求大神指教，留个QQ吧

1358506560，你加我吧，现在不做车了考研了，你问些东西我倒是可以抽空给你讲讲

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-5-15 23:40

cherry1993 发表于 2014-5-15 10:55
必须K60.

不好意思，128的，k60就不用这么艰辛了

作者: 殇夜 时间: 2014-5-17 20:31
可以问一下你们的速度控制加上了吗？为什么我们的车速度控制加上去以后站都站不住了呢？

作者: 沝祥）：+ 时间: 2014-5-19 10:34

殇夜发表于 2014-5-17 20:31
可以问一下你们的速度控制加上了吗？为什么我们的车速度控制加上去以后站都站不住了呢？

第一直立的参数问题较大，第二速度 P 取的太大了。

作者: 殇夜 时间: 2014-5-30 19:56

黑啸灵xyc 发表于 2014-5-15 23:40
不好意思，128的，k60就不用这么艰辛了

美女，有时间能给我也讲讲吗？我现在在看动态阀值的东西

作者: 木鱼 时间: 2014-5-31 00:09

cherry1993 发表于 2014-5-15 10:55
必须K60.

我的也是k60，请问你的问题解决了吗，能加个qq请教下吗1092381642

作者: 僵祖sky 时间: 2014-7-7 16:51
我有同样的问题求解？

作者: 僵祖sky 时间: 2014-7-15 10:19
计算清楚个中断时间处理好就行

作者: 殇夜 时间: 2014-7-16 00:21

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-30 18:06
直立的控制单独放在5ms中断中，然后，然后就可以跑了

我们的直立，速度，方向控制都在PIT中断里面，但是摄像头的行场中断总是打断，导致直立速度方向的控制周期都边长了，而且周期是多少也变的未知了，在转弯的时候要是这样就很容易出去，怎么破呀？

作者: 阳关西 时间: 2016-12-10 14:39

凤羽发表于 2014-4-30 10:08
直立永远不会和摄像头冲突这种谣言应该被中断了关键在于你摄像头的驱动方法

请问你说的不会冲突是什么意思啊？，还有摄像头驱动又是什么意思呢？我们现在直立环和速度环都可以了，就是摄像头加不进去，能讲一下吗？

作者: znjqr 时间: 2016-12-10 16:29
不错,真是太棒了！

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