亿加合和智能车制作

标题: 擦完赛道再来一发！天气潮湿，车子也跑得快了 [打印本页]

作者: lm342794214 时间: 2014-3-20 15:38
标题: 擦完赛道再来一发！天气潮湿，车子也跑得快了
同样程序，隔两天就滑的飞起。。B车轮胎是硬伤http://v.youku.com/v_show/id_XNjg2OTQwMTAw.html

作者: 淡。止水 时间: 2014-3-20 15:56
牛逼

作者: 532902675 时间: 2014-3-20 15:58
牛逼

作者: Jyoun 时间: 2014-3-20 16:03
这速度2.6-2.8了～～牛～～

作者: 瞬身止水 时间: 2014-3-20 16:39
牛叉，你们过弯道不用切内道吗，从弯道入直道如此平稳，高手。。。

作者: lm342794214 时间: 2014-3-20 16:46

瞬身止水发表于 2014-3-20 16:39
牛叉，你们过弯道不用切内道吗，从弯道入直道如此平稳，高手。。。

闭环匀速恒定P值。。

作者: xsw0422 时间: 2014-3-20 17:20
舵机没用D吗

作者: 栀子树下的等待 时间: 2014-3-20 17:26
好厉害

作者: new_life 时间: 2014-3-20 17:32
能不能指教下关于舵机的处理方式呢

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2014-3-20 17:40
这速度···太快了吧··

作者: 刘旺小盆友 时间: 2014-3-20 17:52
牛逼

作者: 醒世恒言 时间: 2014-3-20 17:52
牛

作者: 中华旺仔 时间: 2014-3-20 18:10
好强

作者: 烦躁丶 时间: 2014-3-20 18:23
出十字好稳啊

作者: lions 时间: 2014-3-20 18:38
我靠，吊

作者: kunder 时间: 2014-3-20 18:53
好快

作者: 爱走来的那天 时间: 2014-3-20 18:56
啧啧啧...yummy

作者: 竹音清影 时间: 2014-3-20 19:02
刘逼啊

作者: 南宇 时间: 2014-3-20 19:04
牛逼！

作者: 心夜 时间: 2014-3-20 19:08
吊炸

作者: 杨先生 时间: 2014-3-20 19:11
牛逼

作者: 小生有你 时间: 2014-3-20 19:11
赞，这速度国赛啊

作者: znqc 时间: 2014-3-20 19:14
太牛了。

作者: 张永超 时间: 2014-3-20 19:25
请问。。赛道怎么提取的

作者: lm342794214 时间: 2014-3-20 19:36

xsw0422 发表于 2014-3-20 17:20
舵机没用D吗

肯定得用啊。要不出弯就抖死

作者: lm342794214 时间: 2014-3-20 19:37

new_life 发表于 2014-3-20 17:32
能不能指教下关于舵机的处理方式呢

位置式PD控制

作者: lm342794214 时间: 2014-3-20 19:39

小生有你发表于 2014-3-20 19:11
赞，这速度国赛啊

不敢。。。没上3米呢，掉头路也是决定性因素啊

作者: lm342794214 时间: 2014-3-20 19:40

张永超发表于 2014-3-20 19:25
请问。。赛道怎么提取的

中线左右找跳变沿啊。传统的方式

作者: 东成西就 时间: 2014-3-20 19:46
只用一组PD？？？？

作者: hcy1993 时间: 2014-3-20 20:01
牛逼！

作者: 2→4→6…… 时间: 2014-3-20 20:35
请问你用的是什么轮胎，有没有带防滑套

作者: 旭阳0911 时间: 2014-3-20 20:57
太吊了

作者: lm342794214 时间: 2014-3-20 21:13

2→4→6…… 发表于 2014-3-20 20:35
请问你用的是什么轮胎，有没有带防滑套

橡胶实心。赛道是纸面KT板材，不是那种薄膜的

作者: 2→4→6…… 时间: 2014-3-20 21:18

lm342794214 发表于 2014-3-20 21:13
橡胶实心。赛道是纸面KT板材，不是那种薄膜的

纸面和薄膜的KT板有区别吗？实心橡胶轮胎在薄膜KT板不能跑吧，我们的KT板貌似是薄膜的

作者: iderbao 时间: 2014-3-20 21:53
厉害啊，能不能问一下你们如何处理的十字？

作者: lm342794214 时间: 2014-3-20 22:21

2→4→6…… 发表于 2014-3-20 21:18
纸面和薄膜的KT板有区别吗？实心橡胶轮胎在薄膜KT板不能跑吧，我们的KT板貌似是薄膜的

纸面的比薄膜的强太多了！！薄膜根本的没法跑

作者: 华南 时间: 2014-3-21 08:07
这速度，太快了！

作者: 547551803 时间: 2014-3-21 08:59
厉害！！

作者: delay_18 时间: 2014-3-21 09:00
帮lm上头条。。。

作者: 547551803 时间: 2014-3-21 09:17
请问你们是如何减速的？抱死吗？

作者: 361513153 时间: 2014-3-21 10:08
牛逼。。。

作者: 回首怎奈梦已空 时间: 2014-3-21 10:11
厉害，这速度有2m/s了吧。

作者: 叶子一哥 时间: 2014-3-21 10:36
厉害啊！牛逼！！

作者: 刻gu铭X-1n 时间: 2014-3-21 10:49
你这十字是怎么处理的啊

作者: shuitianyiwu 时间: 2014-3-21 12:43
给楼主跪了

作者: 三桅帆船 时间: 2014-3-21 12:55
请问ccd是用哪家的，视角多大？

作者: 532902675 时间: 2014-3-21 13:34

回首怎奈梦已空发表于 2014-3-21 10:11
厉害，这速度有2m/s了吧。

得快三米。。。

作者: lm342794214 时间: 2014-3-21 13:37

547551803 发表于 2014-3-21 09:17
请问你们是如何减速的？抱死吗？

没减速。全程只用了一个速度

作者: lm342794214 时间: 2014-3-21 13:39

三桅帆船发表于 2014-3-21 12:55
请问ccd是用哪家的，视角多大？

龙邱的。加了广角镜头。多少度不知道。随便拿了一个装上去的-.-

作者: stxhb 时间: 2014-3-21 13:55
膜拜，考虑换镜头了，看的宽度太小，各种误判

作者: 猫空 时间: 2014-3-21 16:04
膜拜了

作者: lm342794214 时间: 2014-3-21 16:37

stxhb 发表于 2014-3-21 13:55
膜拜，考虑换镜头了，看的宽度太小，各种误判

嗯确实有必要换个镜头

作者: 旋风麦林 时间: 2014-3-21 16:37
膜拜了。。大神。。

作者: lm342794214 时间: 2014-3-21 16:38

旋风麦林发表于 2014-3-21 16:37
膜拜了。。大神。。

菜鸟一枚。。。昨天玩刹车把车撞两半了！！吓哭，还好就是崩飞几个螺丝

作者: 橄榄叶高山 时间: 2014-3-21 17:24
太牛逼了，厉害

作者: 周锦昊 时间: 2014-3-21 17:42
牛

作者: 1092252726 时间: 2014-3-21 17:44
舵机直接用P调节吗

作者: stxhb 时间: 2014-3-21 18:13

lm342794214 发表于 2014-3-21 16:37
嗯确实有必要换个镜头

广角吗，大概赛道宽度占用的有效像素点多少

作者: 戒灬 时间: 2014-3-21 19:09
犀利

作者: lm342794214 时间: 2014-3-21 19:30

1092252726 发表于 2014-3-21 17:44
舵机直接用P调节吗

作者: lm342794214 时间: 2014-3-21 19:31

stxhb 发表于 2014-3-21 18:13
广角吗，大概赛道宽度占用的有效像素点多少

看你CCD的位置了。加了之后，白色赛道宽度缩短了一半

作者: 林儿贝贝 时间: 2014-3-21 22:41
小S没处理好

作者: lm342794214 时间: 2014-3-21 23:07

林儿贝贝发表于 2014-3-21 22:41
小S没处理好

额。是的

作者: 瞬身止水 时间: 2014-3-22 08:08

lm342794214 发表于 2014-3-20 16:46
闭环匀速恒定P值。。

不同的弯道都用同一P值吗，感觉应该动态P值吧。不同弧度的弯道怎么判断出来呢？

作者: DIYCAR 时间: 2014-3-22 14:34
大神

作者: 逍逍遥游 时间: 2014-3-23 15:56
真快！

作者: 柯南一梦 时间: 2014-3-23 16:29
小S妞屁股哈哈

作者: yzx 时间: 2014-3-23 19:48
厉害

作者: 溯流光 时间: 2014-3-23 20:16
牛逼，很厉害

作者: yebuyu 时间: 2014-3-23 20:19

作者: 小海海 时间: 2014-3-23 20:42
牛逼

作者: 1048462585 时间: 2014-3-23 21:49
给点料

作者: 1092252726 时间: 2014-3-24 16:59

lm342794214 发表于 2014-3-21 19:30
PD

你觉得直接用P怎么样我试过舵机打角非常灵敏可能由于太灵敏跑直道晃

作者: 1048462585 时间: 2014-3-24 18:21
qqq

作者: qinlu123 时间: 2014-3-25 08:31
提线做的老牛了稍微再优化下控制就上3米了。

作者: 936204469 时间: 2014-3-25 15:39
要想提速，养成多擦赛道的好习惯

作者: wen123 时间: 2014-3-25 16:27

lm342794214 发表于 2014-3-21 16:37
嗯确实有必要换个镜头

丢线吗？？？你怎么处理的

作者: lm342794214 时间: 2014-3-25 18:25

wen123 发表于 2014-3-25 16:27
丢线吗？？？你怎么处理的

肯定会丢的，丢线保持上一舵机值就是咯

作者: arkey 时间: 2014-3-25 19:05
bb

作者: 邵志伟 时间: 2014-3-25 20:28

lm342794214 发表于 2014-3-25 18:25
肯定会丢的，丢线保持上一舵机值就是咯

嗯，不过你从中间往两边找这样觉得不好，可以试试从上一个中位开始寻找~~个人觉得。

作者: wen123 时间: 2014-3-27 12:12

lm342794214 发表于 2014-3-25 18:25
肯定会丢的，丢线保持上一舵机值就是咯

这个，，好吧！！能跑的这个速度，，看来这种丢下处理方法可能说明你的小车丢线基本上很小

作者: heshanguo1 时间: 2014-3-27 20:24
厉害啊！

作者: 绿眼睛兔子 时间: 2014-3-28 11:14
问一下你们的舵机PD是二次曲线么？是这样的么？steer_pwm=舵机中指+kp*miderror*miderror+kd*(miderror-premiderror)么？
miderror是当前和中线差值 premiderror是前次的差值。

作者: 土豆的故事 时间: 2014-3-30 20:09
流弊啊。

作者: 寒江 时间: 2014-4-5 19:10
逗逼学长

作者: 可望而可及/街舞 时间: 2014-4-5 21:06

烦躁丶发表于 2014-3-20 18:23
出十字好稳啊

哪里都有你

作者: 那一抹斜阳 时间: 2014-4-5 21:49
唉，大神求代码

作者: 2→4→6…… 时间: 2014-4-6 17:00
赛区的KT板是纸质还是薄膜的？你是哪个学校的

作者: killer1 时间: 2014-4-6 21:43

大几的？看看差距多少。。

作者: 纸船 时间: 2014-4-8 19:06

lm342794214 发表于 2014-3-21 13:37
没减速。全程只用了一个速度

神了

作者: 纸船 时间: 2014-4-8 19:10

邵志伟发表于 2014-3-25 20:28
嗯，不过你从中间往两边找这样觉得不好，可以试试从上一个中位开始寻找~~个人觉得。

中位往两边？

作者: 机片单单片机 时间: 2014-4-8 22:30
尿性

作者: 暗剑 时间: 2014-4-11 09:56
我看到了什么？尾翼？

作者: 空格_Space 时间: 2014-4-12 02:00
我想问一下：你的这个由弯道进入直到，怎么不抖啊，你舵机怎么控制的，固定P还是动态的？？

作者: ＮＩＨＡ_哈 时间: 2014-4-12 15:57
犀利

作者: 热血青年 时间: 2014-4-14 21:31
仔细看下貌似入十字前的直道并不短你试过弯道入十直道稍短点的情况吗抖不抖？

作者: z-kun 时间: 2014-4-14 21:41
舵机定常PD控制，，，没用模糊都能跑成这样也是厉害

作者: wen123 时间: 2014-4-14 21:44

lm342794214 发表于 2014-3-25 18:25
肯定会丢的，丢线保持上一舵机值就是咯

90度的镜头吧？？保持上次能跑这么快，，不太相信！

作者: lm342794214 时间: 2014-4-14 22:15

wen123 发表于 2014-4-14 21:44
90度的镜头吧？？保持上次能跑这么快，，不太相信！

摩擦力够了就可以蒙头跑我觉得我图像处理做的还可以嘿嘿出去了也找的回来

作者: lm342794214 时间: 2014-4-14 22:16

热血青年发表于 2014-4-14 21:31
仔细看下貌似入十字前的直道并不短你试过弯道入十直道稍短点的情况吗抖不抖？

会抖啊，斜30度以下才能成功入十字。大了就会拐走

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)