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标题: 新手求教~!关于舵机的位置PD控制和电机的增量PID控制问题 [打印本页]

作者: Tancw 时间: 2014-2-5 12:31
标题: 新手求教~!关于舵机的位置PD控制和电机的增量PID控制问题
搞了好几天PID控制，看了很多代码，但是都只是给出PID那部分的代码，有些地方不是很明白，比如：
   1.舵机：PD控制的输入setPoint是什么？是控制舵机的PWM占空比还是黑线的期望位置(黑线在车的中线？)，
               反馈量又是什么？是当前检测到黑线的位置还是当前PWM的占空比？？
               PD输出量又是什么？是PWM占空比还是其他什么东西？？？
   2.电机：增量PID的输入setPoint是什么？是PWM 还是速度（编码器输出能达到的值？）？
               反馈量呢？是当前编码器的反馈速度值吗？
               还有输出量又是什么？？

基本就是这些不理解，因为从没接触过PID，所以。。。。
请好心的大神们帮小弟解解惑~~

作者: 安安安然。 时间: 2014-2-5 15:10
我也是最近才接触的PID 舵机我理解的是输入小车与赛道中线的偏差值(中线偏差为0),输出是舵机中值+PID返回的值电机对于不同类型赛道你期望得到不同的速度输入量为当前速度(编码器返回值) 输出量应该是PWM的值有什么说错的希望各位指出

作者: 江科大电气 时间: 2014-4-22 22:17
问一下，pd控制舵机要定时器吗

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