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标题: ［Jyoun第九届记录］第六弹满是灰的赛道，再来一发视频 [打印本页]

作者: Jyoun 时间: 2014-1-14 23:04
标题: ［Jyoun第九届记录］第六弹满是灰的赛道，再来一发视频
本帖最后由 Jyoun 于 2014-1-14 23:06 编辑

实验室的小伙伴们都还在起跑阶段，都不脱鞋不擦赛道，就随便跑跑吧～
～～加了舵机pd和速度闭环了～

player.youku.com/player.php/sid/XNjYxNzYzOTI0/v.swf

v.youku.com/v_show/id_XNjYxNzYzOTI0.html

不想走审核，小伙伴想看的就复制一下地址了～～(>_<)

对了，这次拍直角稍微拍详细了些～～～

作者: ‘Electrician’ 时间: 2014-1-14 23:40
好稳

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-14 23:46
niu

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 00:00
感觉前瞻好重。。回直时候甩尾。。。或者是赛道太脏了。。哈哈

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2014-1-15 08:50
进度很快的说

作者: yyyzrxh 时间: 2014-1-15 09:00
直角是是这样啊，一直以为是直接拐的呢

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 09:10

yyyzrxh 发表于 2014-1-15 09:00
直角是是这样啊，一直以为是直接拐的呢

是直接拐啊，别看错地方了。

作者: yyyzrxh 时间: 2014-1-15 09:17

Jyoun 发表于 2014-1-15 09:10
是直接拐啊，别看错地方了。

明白了，底下的导线是直角对吧

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 09:21

yyyzrxh 发表于 2014-1-15 09:17
明白了，底下的导线是直角对吧

是的，是的～

作者: 旭阳0911 时间: 2014-1-15 10:21
铺了几个直角弯

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 10:29

旭阳0911 发表于 2014-1-15 10:21
铺了几个直角弯

3个。其中两个组成270度当中的180度。

作者: 鸟在人间 时间: 2014-1-15 10:47
今年的电磁架子都放的好高。。。

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 10:53

鸟在人间发表于 2014-1-15 10:47
今年的电磁架子都放的好高。。。

不然怎么过最大30度的坡呢？

作者: zhou1994 时间: 2014-1-15 12:58
说的是四川话？

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 13:05

zhou1994 发表于 2014-1-15 12:58
说的是四川话？

这都发现了？

作者: 泪痕 时间: 2014-1-15 13:05
还是感觉前瞻有点高

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 13:05

泪痕发表于 2014-1-15 13:05
还是感觉前瞻有点高

求能过30度坡的低前瞻方案。

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-1-15 16:40
跑得很流畅嘛，不错不错

作者: 洗脚水 时间: 2014-1-15 18:26
进度好快，我们学校对这个不是很支持。申请留校都没申请下来

作者: 昂~~ 时间: 2014-1-15 18:35
我们对前瞻这个问题也很纠结。。。最大30度到底什么情况。。。不是还有一段缓冲么。。。

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 20:41

昂~~ 发表于 2014-1-15 18:35
我们对前瞻这个问题也很纠结。。。最大30度到底什么情况。。。不是还有一段缓冲么。。。

可是没告诉缓冲有多长，所以保险就只能按无缓冲设计。

作者: 仰望，蘫迗 时间: 2014-1-15 22:07
进步好快！

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 22:49

Jyoun 发表于 2014-1-15 09:21
是的，是的～

那个你k60双路脉冲捕捉是怎么解决的。。k60有双路的正交解码嘛。。是每个ftm通道都能设置正交解码？还是说ftm1与ftm0的寄存器公用的

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 22:49

仰望，蘫迗发表于 2014-1-15 22:07
进步好快！

做过一届，而且暂时一个人做，不怕队友拖拉，效率当然高。

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 22:52

张永超发表于 2014-1-15 22:49
那个你k60双路脉冲捕捉是怎么解决的。。k60有双路的正交解码嘛。。是每个ftm通道都能设置正交解码？还是说 ...

只有ftm1和ftm2有正交解码，但是舵机和电机不能共用ftm0（频率不同），所以我就只用了一路正交解码，另一路暂时用的中断，但是会丢一些脉冲，因为外部中断优先级比软件中断都更低，最近正在想方案解决。

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 22:53
那个。在别的帖子上告诉你的那个ftm通道有外部参考时钟引脚。。关于这个功能。k60没有。。只有kl系列才有。。所以在这更正一下。。懒得找那个帖子了。。就在这回你了。。顺便回答一下我，那个k60是正交解码是可以配置成双路的嘛？

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 22:56

张永超发表于 2014-1-15 22:53
那个。在别的帖子上告诉你的那个ftm通道有外部参考时钟引脚。。关于这个功能。k60没有。。只有kl系列才有。 ...

貌似lptmr可以用外部时钟计数，作为备选方案再看。

作者: 仰望，蘫迗 时间: 2014-1-15 22:57

Jyoun 发表于 2014-1-15 22:49
做过一届，而且暂时一个人做，不怕队友拖拉，效率当然高。

嗯，不错

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 22:58

Jyoun 发表于 2014-1-15 22:52
只有ftm1和ftm2有正交解码，但是舵机和电机不能共用ftm0（频率不同），所以我就只用了一路正交解码，另一 ...

哈哈。。果然神回复。。。你的电磁可以用dma啊。。我这个摄像头没法用dma。。怕影响摄像头质量（虽然我这个kl25到现在也没有得到比较理想的效果，牺牲好多东西才能得到比较理想的效果。不知道是不是线的问题。或者是我的频率问题。。反正打算换k60了。）。。。但是dma没有硬件滤波。。手放上去能走好几千的脉冲。。lptmr带硬件滤波。。采集相对来说稳。。不如你试一试一路正交解码一路lptmr。。

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 23:00

Jyoun 发表于 2014-1-15 22:56
貌似lptmr可以用外部时钟计数，作为备选方案再看。

对。。有的。。。但是虽然有两路。但是公用一个通道。。

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 23:06

张永超发表于 2014-1-15 23:00
对。。有的。。。但是虽然有两路。但是公用一个通道。。

嗯，但是用lptmr需要加触发器判向吧，，我想用中断间隔周期采一路编码器，避开软件中断的占用，降低采集精度，但不丢脉冲就行，明天试试看。

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 23:17

张永超发表于 2014-1-15 22:58
哈哈。。果然神回复。。。你的电磁可以用dma啊。。我这个摄像头没法用dma。。怕影响摄像头质量（虽然我这 ...

dma还没有弄明白…单片机配置和寄存器那块去年参赛都一点也不会，这一届因为先一个人做，所以最近才开始学的。看懂了的感觉也没什么特别，关键是还有很多看不懂…@_@

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 23:22

Jyoun 发表于 2014-1-15 23:06
嗯，但是用lptmr需要加触发器判向吧，，我想用中断间隔周期采一路编码器，避开软件中断的占用，降低采集精 ...

一定要判别方向？？你又不需要正反转。。车一直是前开的不是嘛、、技术软件差速也不能要突然的一个轮子反转吧，

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 23:26

张永超发表于 2014-1-15 23:22
一定要判别方向？？你又不需要正反转。。车一直是前开的不是嘛、、技术软件差速也不能要突然的一个轮子反 ...

可以不判方向，以前用128的时候就是单向，但是后来用k60之后，加上判向能带来其他的效果，不用担心跑飞，轮子可以抱死等等。

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 23:27
确实。。能够起到抱死现象。。哈哈。。那就一路正交。。够了

作者: 727589751 时间: 2014-1-15 23:32

作者: 张永超 时间: 2014-1-15 23:33
突然想起来了。。。我的编码器只要一相。。然后有个带方向是输出端。。所以你可要试试哦。。mini编码器。不过好贵呢。。哎。。。。所以我用正交解码时候。是需要一路接地呢？还是两路都接这个单相的脉冲？

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 23:36
编码器自带判向？就是那种mini512z？学校不给买…自带判向多好……

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 23:37
编码器自带判向？就是那种mini512z？学校不给买…自带判向多好……我觉得你说的方法都可以…

作者: Jyoun 时间: 2014-1-15 23:44

张永超发表于 2014-1-15 23:33
突然想起来了。。。我的编码器只要一相。。然后有个带方向是输出端。。所以你可要试试哦。。mini编码器。不 ...

第八届区赛的时候，编码器坏了一相，反转的话正交解码就是0，所以我觉得用正交解码必须两相都接。

作者: Jyoun 时间: 2014-1-16 11:23

张永超发表于 2014-1-15 23:33
突然想起来了。。。我的编码器只要一相。。然后有个带方向是输出端。。所以你可要试试哦。。mini编码器。不 ...

我用外部中断间隔周期采集编码器，避开软件中断占用，现在编码器不丢脉冲了，而且效果很不错～～～虽然时间精度上降低了一半，不过完全足够了～～（＊￣︶￣＊）

作者: zhou1994 时间: 2014-1-16 12:34

Jyoun 发表于 2014-1-15 13:05
这都发现了？

因为我是重庆人

作者: 张永超 时间: 2014-1-16 13:48

Jyoun 发表于 2014-1-15 23:44
第八届区赛的时候，编码器坏了一相，反转的话正交解码就是0，所以我觉得用正交解码必须两相都接。

好吧。。等我验证一下。。。

作者: 张永超 时间: 2014-1-16 14:56

Jyoun 发表于 2014-1-16 11:23
我用外部中断间隔周期采集编码器，避开软件中断占用，现在编码器不丢脉冲了，而且效果很不错～～～虽然时 ...

那个。。经过我的验证。。如果只有单相脉冲的编码器。。此脉冲如果接Qdpha引脚。。另一个Qdphb接高电平，或者低电平都能得到脉冲。。只不过是正负脉冲的区别。这里要注意的是，定义的脉冲变量一定要是带符号型的16位变量。。。鉴定完毕

作者: lions 时间: 2014-1-16 15:21
很好啊

作者: Jyoun 时间: 2014-1-16 15:36

张永超发表于 2014-1-16 14:56
那个。。经过我的验证。。如果只有单相脉冲的编码器。。此脉冲如果接Qdpha引脚。。另一个Qdphb接高电平， ...

好吧…不懂…@_@

作者: 张永超 时间: 2014-1-16 16:56

Jyoun 发表于 2014-1-16 15:36
好吧…不懂…@_@

咋能呢。。我的意思是k60的ftm的正交编码功能、能够采集只有单相脉冲的编码器的脉冲值

作者: Jyoun 时间: 2014-1-16 18:00

张永超发表于 2014-1-16 16:56
咋能呢。。我的意思是k60的ftm的正交编码功能、能够采集只有单相脉冲的编码器的脉冲值

哦～～嗯

作者: 坚持是一种品位 时间: 2014-1-17 09:45

作者: tobeabh 时间: 2014-1-20 00:00

Jyoun 发表于 2014-1-15 23:17
dma还没有弄明白…单片机配置和寄存器那块去年参赛都一点也不会，这一届因为先一个人做，所以最近才开始学 ...

直接上库吧

作者: BMN李 时间: 2014-1-20 17:18

Jyoun 发表于 2014-1-15 22:52
只有ftm1和ftm2有正交解码，但是舵机和电机不能共用ftm0（频率不同），所以我就只用了一路正交解码，另一 ...

有个低功耗的lptmr可以脉冲计数啊。还是DMA似乎也可以。

作者: 流微·寒 时间: 2014-2-21 22:37
请问你，当你把速度提上去后会出现丢线的情况吗？

作者: Jyoun 时间: 2014-2-21 22:56

流微·寒发表于 2014-2-21 22:37
请问你，当你把速度提上去后会出现丢线的情况吗？

对于丢线的定义不同，这个问题不能回答。如果只是常规方法，比如差值等，一定会丢线，不管速度快慢。

作者: 置彼周行 时间: 2014-2-22 13:46
楼主牛

作者: FeiRain 时间: 2014-2-22 14:13

Jyoun 发表于 2014-2-21 22:56
对于丢线的定义不同，这个问题不能回答。如果只是常规方法，比如差值等，一定会丢线，不管速度快慢。

请教一下 C车双电机差速用什么方案

作者: Jyoun 时间: 2014-2-22 15:00

FeiRain 发表于 2014-2-22 14:13
请教一下 C车双电机差速用什么方案

自己的方案。

作者: LUCKY鱼鱼鱼 时间: 2014-2-22 19:11
前瞻这么高为什么电感还能感应到电流，我们的车电感离地面很近的时候才能感应的到，求解

作者: Jyoun 时间: 2014-2-22 19:15

LUCKY鱼鱼鱼发表于 2014-2-22 19:11
前瞻这么高为什么电感还能感应到电流，我们的车电感离地面很近的时候才能感应的到，求解

放大倍数够就行。

作者: 帅气、灰太郎 时间: 2014-2-22 19:27
请问，电感够高了，但是一根碳管做主杆，虽然轻了，但是前面固定感觉不稳，感觉必须两根才能行吧？

作者: Jyoun 时间: 2014-2-22 20:02

帅气、灰太郎发表于 2014-2-22 19:27
请问，电感够高了，但是一根碳管做主杆，虽然轻了，但是前面固定感觉不稳，感觉必须两根才能行吧？

不一定。

作者: kunder 时间: 2014-2-22 21:41
真吊，十字弯一点不晃，直角弯也拐得很利索。值得学习

作者: Jyoun 时间: 2014-2-22 22:44

kunder 发表于 2014-2-22 21:41
真吊，十字弯一点不晃，直角弯也拐得很利索。值得学习

十字不晃，这是最基本的吧。直角自我感觉还不是很好。

作者: 流微·寒 时间: 2014-2-24 21:59

Jyoun 发表于 2014-2-21 22:56
对于丢线的定义不同，这个问题不能回答。如果只是常规方法，比如差值等，一定会丢线，不管速度快慢。

请问你的车又出现舵机方向反打的情况吗？

作者: Jyoun 时间: 2014-2-24 22:29

流微·寒发表于 2014-2-24 21:59
请问你的车又出现舵机方向反打的情况吗？

很明显反打是你程序问题。当然，有些时候静电会引起反向，但是概率非常非常低。

作者: 瑾瑜 时间: 2014-2-24 23:18
舵机转角跟后轮差速度怎样契合是个问题······

作者: Jyoun 时间: 2014-2-24 23:20

瑾瑜发表于 2014-2-24 23:18
舵机转角跟后轮差速度怎样契合是个问题······

是的，这个都还没处理的，只简单根据打角给不同速度，后期提速再处理这些。

作者: 瑾瑜 时间: 2014-2-24 23:22
环形弯道。是赛道打滑还是加入了后轮差速度？

作者: Jyoun 时间: 2014-2-24 23:29

瑾瑜发表于 2014-2-24 23:22
环形弯道。是赛道打滑还是加入了后轮差速度？

两者都有，可以看出来，前半圈是没有打滑的，之后轮子粘灰就开始滑了，实验室整体还没提速，所以还没整理场地。

作者: 流微·寒 时间: 2014-2-26 16:45

Jyoun 发表于 2014-2-24 22:29
很明显反打是你程序问题。当然，有些时候静电会引起反向，但是概率非常非常低。

是程序的问题，能不能讨论一下你是怎么判断方向的？我一直没查出问题所在，而又想不到什么其他的好方法。郁闷死了

作者: Jyoun 时间: 2014-2-26 17:41

流微·寒发表于 2014-2-26 16:45
是程序的问题，能不能讨论一下你是怎么判断方向的？我一直没查出问题所在，而又想不到什么其他的好方法。 ...

大于阈值用差值判断方向。

作者: 還芣倁 时间: 2014-2-26 20:26
车的转向轮在前，动力轮在后的？

作者: Jyoun 时间: 2014-2-26 20:41

還芣倁发表于 2014-2-26 20:26
车的转向轮在前，动力轮在后的？

这么明显，看不出来？

作者: 還芣倁 时间: 2014-2-26 22:06

Jyoun 发表于 2014-2-26 20:41
这么明显，看不出来？

规定不是要反过来吗？不懂问下！

作者: Jyoun 时间: 2014-2-26 22:14

還芣倁发表于 2014-2-26 22:06
规定不是要反过来吗？不懂问下！

去下载正式版规则看。

作者: 姑娘放开那黄瓜 时间: 2014-2-27 21:32
牛！

作者: 浅笑一生 时间: 2014-3-2 22:13
你们的是怎么让他沿内侧跑的

作者: Jyoun 时间: 2014-3-3 11:12

浅笑一生发表于 2014-3-2 22:13
你们的是怎么让他沿内侧跑的

最基本的就是要前瞻够远，然后就是靠路径的算法

作者: 浅笑一生 时间: 2014-3-3 12:21

Jyoun 发表于 2014-3-3 11:12
最基本的就是要前瞻够远，然后就是靠路径的算法

你们的路径算法能简单介绍下吗，非常感谢了，904667692@qq.com

作者: 浅笑一生 时间: 2014-3-4 10:14

Jyoun 发表于 2014-3-3 11:12
最基本的就是要前瞻够远，然后就是靠路径的算法

能否加个QQ！

作者: 头上两只角 时间: 2014-3-4 10:29

Jyoun 发表于 2014-3-3 11:12
最基本的就是要前瞻够远，然后就是靠路径的算法

你们用的是野火的老库吗？？那个正交解码怎么弄？

作者: Jyoun 时间: 2014-3-4 10:36

浅笑一生发表于 2014-3-4 10:14
能否加个QQ！

可以

作者: Jyoun 时间: 2014-3-4 10:36

头上两只角发表于 2014-3-4 10:29
你们用的是野火的老库吗？？那个正交解码怎么弄？

拉普兰德的老库。

作者: 浅笑一生 时间: 2014-3-4 11:52

Jyoun 发表于 2014-3-4 10:36
可以

QQ：904667692

作者: 浅笑一生 时间: 2014-3-4 11:52

Jyoun 发表于 2014-3-4 10:36
可以

求QQ号

作者: Jyoun 时间: 2014-3-4 12:03

浅笑一生发表于 2014-3-4 11:52
求QQ号

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