亿加合和智能车制作

标题: c51做智能小车 [打印本页]

作者: aiery 时间: 2009-4-5 15:04
标题: c51做智能小车
/**********飞思卡尔智能汽车程序***/
//资源分配如下
//舵机用定时器0频率为50HZ
//直流用定时器1频率为10KHZ
//测速用外部中断0周期为50ms
#include<AT89X52.h>
#define  uchar  unsigned char
#define  uint unsigned int
sbit PWM_Steer=P1^0;
sbit PWM_IN1=P1^2;
sbit PWM_IN2=P1^3;

//****舵机控制量************
//====f=24MHz
uchar  angle=8;
/*
uchar Low_Angle_L[]={0x6d,0xdc,0x4b,0xba,0x29,0x98,0x07,0x77,0xe6, 0x55,0xc4,0x34,0xa2,0x11,0x80};
uchar High_Angle_L[]={0x6c,0x6c,0x6d,0x6d,0x6e,0x6e,0x6f,0x6f,0x6f,0x70,0x70,0x71,0x71,0x72,0x72};
uchar Low_Angle_H[]={0x50,0xe1,0x72,0x03,0x94,0x25,0xb6,0x47,0xd7,0x68,0xf9,0x8a,0x1b,0xac,0x3d};
uchar High_Angle_H[]={0xf7,0xf6,0xf6,0xf6,0xf5,0xf5,0xf4,0xf4,0xf3,0xf3,0xf2,0xf2,0xf2,0xf1,0xf1};
*/
//===f=11.0592
uchar Low_Angle_L[]={0x00,0x33,0x66,0x99,0xcc,0x00,0x33,0x66,0x99,0xcc,0x00,0x33,0x66,0x99,0xcc};
uchar High_Angle_L[]={0xbc,0xbc,0xbc,0xbc,0xbc,0xbd,0xbd,0xbd,0xbd,0xbd,0xbe,0xbe,0xbe,0xbe,0xbe};
uchar Low_Angle_H[]={0x00,0xcc,0x99,0x66,0x33,0x00,0xcc,0x99,0x66,0x33,0x00,0xcc,0x99,0x66,0x33};
uchar High_Angle_H[]={0xfc,0xfb,0xfb,0xfb,0xfb,0xfa,0xfa,0xfa,0xfa,0xfa,0xf9,0xfb,0xf9,0xf9,0xf9};
/*
//****直流电机控制量********
uchar code speed_hope[]={52,78,104,130,130,156,182,208,182,156,130,130,104,78,52};    //期望的速度值
uchar PWM_H_D=0x00;
uchar PWM_L_D=0xff;       //PID运算之后
uchar last_error=0,pre_error=0;
uchar  times_stopline=0;
uchar  stop=0;
*/
//******子程序*************
void  Init();
void  Route_Detect();
void  Start_Delay(uchar);
//******主程序*************
void main()
{
PWM_IN1=1;
PWM_IN2=0;
Init();
Start_Delay(2);
while(1)
{
   Route_Detect();
}
}
//*********初始化************************
void  Init()
{
IE=0X8b;
TMOD=0X11;
TH0=0XF4;
TL0=0X48;
TH1=0X38;
PWM_IN1=1;
PWM_IN2=0;
TCON=0X53;
}
//********路径检测*****************
void Route_Detect()
{
uchar led1,led2;
led1=P0;
led2=P2;

if(((led1==0xf3)||(led1==0xfb)||(led1==0xfc)||(led1==0xfe)||(led1==0xfd)||(led1==0xf9))&&(led2==0xff))
   angle=0;          //-35
else if((led1==0xf7)&&(led2==0xff))
   angle=1;          //-30
else if((led1==0xe7)&&(led2==0xff))
   angle=2;          //-25
else if((led1==0xef)&&(led2==0xff))
   angle=3;          //-20
else if((led1==0xcf)&&(led2==0xff))
   angle=4;          //-15
else if((led1==0xdf)&&(led2==0xff))
   angle=5;          //-10
else if((led1==0x9f)&&(led2==0xff))
   angle=6;          //-5
else if((led1==0xbf)&&(led2==0xff))
   angle=7;          //0
else if((led1==0x3f)&&(led2==0xff))
   angle=8;       //5
else if((led1==0x7f)&&(led2==0xff))
   angle=9;       //10
else if((led1==0x7f)&&(led2==0xfe))
   angle=10;       //15
else if((led1==0xff)&&(led2==0xfe))
   angle=11;       //20
else if((led1==0xff)&&(led2==0xfc))
   angle=12;       //25
else if((led1==0xff)&&(led2==0xfd))
   angle=13;       //30
else if((led1==0xff)&&((led2==0xf9)||(led2==0xfb)||(led2==0xf3)||(led2==0xf7)||(led2==0xef)||(led2==0xe7)))
   angle=14;       //35
else
   angle=9;
}

//********舵机控制*****************
void  Steer_Control() interrupt 1
{
   if(PWM_Steer==1)
   {
   TL0=Low_Angle_L[angle];
   TH0=High_Angle_L[angle];
   PWM_Steer=0;
   }
   else
   {
   TL0=Low_Angle_H[angle];
   TH0=High_Angle_H[angle];
   PWM_Steer=1;
   }
} /*
//*******速度检测***************
void  Speed_Test()  interrupt 0
{
speed_count++;
}
//********速度运算*****************
void  speed_cal()
{
if(speed_t>=100)
{
   EX0=0;
   speed=26*speed_count;  //(cm/s)
   speed_count=0;
   EX0=1;
}
}

//*********PID运算******************
void PID()
{
int PID;
int error;
int derror;
int pre_derror;
error=speed_hope[angle]-speed;
derror=error-last_error;
pre_derror=last_error-pre_error;
PID=PID_P*derror+PID_I*error+PID_D*(derror-pre_error);
PWM_H_D=256-(PWM_H_D+PID);
PWM_L_D=256-(PWM_L_D-PID);
pre_error=last_error;
last_error=error;
}

//*************************
void Motor_Contol() interrupt 3
{
speed_t++;
if(stop==1)    //当停车标志为1时给直流电机制动脉冲
{
   if(PWM_IN2==0)
   {
      TH1=trig_H_TH1;
      TL1=trig_H_TL1;
      PWM_IN2=1;
      PWM_IN1=0;
   }
   else
   {
      TH1=trig_L_TH1;
      TL1=trig_L_TL1;
      PWM_IN2=0;
      PWM_IN1=0;
   }
   if(speed<=0) //当速度减少到0时停车
   {
      TR1=0;
      PWM_IN1=0;
      PWM_IN2=0;
   }

}
else
{

   if(((angle>=11)||(angle<=3))&&(speed_hope[angle]<speed))
   {
   if(PWM_IN2==1)
   {
      TL1=speed_d_l;
      TH1=0xff;
      PWM_IN1=0;
      PWM_IN2=0;
   }
   else
   {
      TL1=speed_d_h;
      TH1=0xff;
      PWM_IN1=0;
      PWM_IN2=1;
   }
   }
   else
   {
      if(PWM_IN1==1)
      {
      TH1=0XFF;
      TL1=0x38;
      PWM_IN1=0;
      PWM_IN2=0;
      }
      else
      {
      TH1=0XFF;
      TL1=0xff;
      PWM_IN1=1;
      PWM_IN2=0;
      }
   }
}
} */
//===========
void Start_Delay(uchar k)
{
int i=4000;          //当K为1时定时1S
int j=1000;
for(;k>=0;k--)
for(;i>=0;i--)
   for(;j>=0;j--)
;
}

作者: yudongx 时间: 2009-4-5 15:56
不错不错，谢谢！

作者: 烙铁头 时间: 2009-4-5 20:01
拍手

作者: xiejunqing 时间: 2009-4-15 12:12

作者: zzc200640 时间: 2009-4-16 15:23
有点强？

作者: Michael_Fei 时间: 2009-4-17 16:03
没有硬件图，让观众们看的费劲哦

作者: FlyCar 时间: 2009-4-19 09:19
鼓掌

作者: 伴月迎风 时间: 2009-4-21 22:36
强

作者: cj5407101 时间: 2009-5-19 09:32
你好，这程序只包括循迹和铁片检测吗

作者: zhpan001 时间: 2009-5-20 08:40
有没有硬件图？只看程序确实有点费劲哦。

作者: 张瀚文315 时间: 2009-5-21 20:45
定啊

作者: 阿隆 时间: 2009-6-15 00:05
楼主很厉害哩我那时候我用的是汇编语言主要是觉得汇编执行的时候比较快一点比较适合在实时环境中！！！

作者: 寒潭 时间: 2009-7-30 20:22
支持！谢了

作者: 寒潭 时间: 2009-8-4 11:26
请问谁能发个硬件连接图吗？先谢了。

作者: jianghusandao 时间: 2009-8-24 00:44
不甚感激！

作者: 断线 时间: 2009-8-28 17:48

作者: yingdebuzu 时间: 2009-8-30 12:11

作者: huier225 时间: 2009-8-30 15:23
多谢@！好东西！！！！

作者: gallen 时间: 2009-9-5 10:50
应该是03年的电子大赛的题目

作者: xiaokk 时间: 2009-9-6 10:48
能发一下硬件电路图吗？很想学一学！

作者: MRB 时间: 2010-3-23 00:18
牛人，强啊

作者: zety 时间: 2010-3-23 13:32
楼主无私奉献！赞！

作者: dybasyj 时间: 2010-4-3 14:08
hehe!!!111111

作者: 依林 时间: 2010-4-16 10:57
强

作者: 何江健 时间: 2010-4-16 14:55
牛

作者: 一笑天 时间: 2010-4-17 19:15
谢谢

作者: nanxue1989 时间: 2010-11-8 20:06

作者: wuhuideren 时间: 2010-11-18 09:01
交流！！

作者: jinyongxiang 时间: 2010-11-23 19:46
给力

作者: dangfangchao521 时间: 2010-11-29 13:43
这个 …… 啊

作者: lnpsilent 时间: 2012-4-9 15:16
顶下

作者: 掩耳倾听 时间: 2015-10-7 10:45
厉害

:):)

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