亿加合和智能车制作

标题: PID调试步骤绝对经典 [打印本页]

作者: 春风化雨 时间: 2010-11-12 18:28
本主题需向作者支付 1 贡献 才能浏览

作者: 艺有所成 时间: 2010-11-13 17:03
ding

作者: matlinsas 时间: 2010-11-13 23:46
saddsadsa

作者: qixiangyujj 时间: 2010-11-14 11:37
顶！

作者: zxc__z 时间: 2010-11-16 19:09
不错啊，支持以下

作者: zxc__z 时间: 2010-11-16 19:09
顶

作者: 落叶 时间: 2010-11-17 15:23

作者: fanjin89 时间: 2010-11-17 16:31
顶一下，看不懂

作者: 凌心 时间: 2010-11-17 17:13
不错的东西

作者: andylee123321 时间: 2010-11-17 21:11
我好像有贡献怎么下不了？

作者: tutufanfan 时间: 2010-11-22 13:16
ding

作者: crazy99 时间: 2010-11-23 11:03
还行啊

作者: 大全 时间: 2010-11-23 14:30
好

作者: 奋斗琪 时间: 2010-11-24 18:59
浪费我1个贡献值

作者: asd11 时间: 2010-11-24 22:17
先顶再看~~~

作者: syrobots 时间: 2010-11-25 10:16
没有贡献币可以看吗？？

作者: bear375 时间: 2010-11-25 12:07
内容太少了

作者: 天牧 时间: 2010-11-25 16:35
顶一个

作者: kakasky 时间: 2010-11-26 16:29
ding...............................

作者: 林显达 时间: 2010-11-27 20:43
好

作者: nedved1900 时间: 2010-12-1 01:35
顶

作者: wolflsh 时间: 2010-12-1 11:01
感谢！

作者: 隐姓埋名7 时间: 2010-12-1 18:04
顶起

作者: zb0002010 时间: 2010-12-9 23:07
能提供以下参考文献吗

作者: wentianlin 时间: 2010-12-10 18:39
顶一下先

作者: 涯客 时间: 2010-12-10 18:47
蛋疼的家伙

作者: heylee 时间: 2010-12-10 20:16
谢谢！

作者: 好色仙人 时间: 2010-12-10 22:33
楼主不错，小弟谢了

作者: love--雪 时间: 2010-12-11 11:25
哥穷啊!

作者: scorpio_lhz 时间: 2011-1-3 16:16
bucuo

作者: gzc581 时间: 2011-2-9 02:05
haoba

作者: fantasy1722 时间: 2011-2-9 16:59
不错啊，支持以下

作者: xzdlxd 时间: 2011-2-10 20:49
貌似没什么实际演示···纯理论了点····

作者: cds522625 时间: 2011-2-12 09:18
好

作者: zhuchaoji 时间: 2011-2-16 23:10
希望能有用

作者: liukai105 时间: 2011-2-22 19:34
看看

作者: 醉茗弥勒 时间: 2011-2-23 00:25
谢谢楼主！

作者: toya76 时间: 2011-2-23 09:26

作者: zhengkai215 时间: 2011-3-22 09:35

作者: lslyoyo 时间: 2011-3-22 09:54
3q

作者: 牛刀小试 时间: 2011-3-22 21:26
瞅瞅。。。

作者: justbeatit 时间: 2011-3-23 19:55
唉，重复了。

作者: soar_fc30 时间: 2011-4-1 19:21

作者: 梦境梧桐 时间: 2011-4-2 19:50
有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。
为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？

因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
1．负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
2．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求

作者: 梦境梧桐 时间: 2011-4-2 19:51
顶一个谢谢楼主

作者: wahaha123 时间: 2011-4-6 15:11
耍粉

作者: bjc215 时间: 2011-4-8 12:04
不知道怎样看下

作者: lifenothing 时间: 2011-4-8 12:34
很强大

作者: dengjinyong 时间: 2011-4-8 18:48
谢咯

作者: pr1220 时间: 2011-4-8 21:56
不错的东西

作者: wangabbywang 时间: 2011-4-9 21:28
看看先

作者: 304465856 时间: 2011-4-16 21:09
谢谢啊

作者: 304465856 时间: 2011-4-16 21:09
没有b了

作者: chenyongjie830 时间: 2011-4-16 23:28
看过

作者: 0801101117 时间: 2011-4-18 14:29
顶一下

作者: 离傷 时间: 2011-4-18 17:47
来看看

作者: prince_rong 时间: 2011-4-21 09:46
不错的东西

作者: 斌123 时间: 2011-5-14 20:55
谢谢

作者: aa19901230 时间: 2011-5-15 15:34
诶不要钱不行吗？？？？？
、

作者: 中平双枪 时间: 2011-5-16 15:14
好

作者: 568581185 时间: 2011-5-17 13:37
dddddddddddddddd

作者: linggan5you 时间: 2011-6-3 22:30
顶一下

作者: clong_2010 时间: 2011-6-10 13:26
谢谢！

作者: zheyiezhi 时间: 2011-7-8 14:54
这是个好东西，多谢楼主啦

作者: zheyiezhi 时间: 2011-7-8 14:58
嗨不错，支持一下

作者: hailiang6666 时间: 2011-7-8 20:11
ding

作者: iwfine 时间: 2011-7-9 17:15
不错啊，支持以下

作者: avin 时间: 2011-7-10 13:47
定

作者: QianDE1991 时间: 2011-7-10 15:49
看看~~~

作者: 紫色轮回 时间: 2011-7-11 00:04
没发现可值得购买的

作者: 7leaves 时间: 2011-7-13 22:11
顶。。。。

作者: wj_wj 时间: 2011-7-29 15:33
3Q！

作者: wj_wj 时间: 2011-7-29 15:34
3Q！

作者: 转角踩到屎 时间: 2011-7-30 10:38
先买了再说

作者: 吴铭鸿 时间: 2011-8-6 11:34
爱爱医

作者: weiweiwsk 时间: 2011-8-6 13:45
留着备用吧！

作者: muran 时间: 2011-8-19 22:08
多谢了，不错的

作者: 吴铭鸿 时间: 2011-9-7 23:11
好的，明白

作者: dashier 时间: 2011-12-8 11:13
支持

作者: xiaolianglc 时间: 2012-2-2 10:25
嗯，不错，再免费就好了

作者: newhand1991 时间: 2012-2-3 13:33
mark

作者: h123sx 时间: 2012-5-16 10:25
这资料早就有了！

作者: congcongword 时间: 2012-5-24 12:51
下载下来看看啊啊……

作者: zhuimeng9182 时间: 2012-5-27 13:42
谢楼主··

作者: 风森 时间: 2012-5-27 15:30
看看

作者: yyx9081 时间: 2012-7-6 15:21
………………
讲的抽象

作者: Randy1022 时间: 2012-7-16 17:48
必须顶！！！！！

作者: Randy1022 时间: 2012-7-16 17:55
回复一下，拿汇钱！

作者: nst11305 时间: 2012-7-19 00:25
多谢楼主

作者: liuyu514 时间: 2012-9-7 00:46
顶一下

作者: 飞思卡尔。。 时间: 2012-12-16 19:39
看看哈

作者: 东坡守月 时间: 2013-3-16 11:18
还是有用

作者: zz蓝sea 时间: 2013-3-18 23:15

作者: ouxiongjun 时间: 2013-4-1 23:52

网上就有，居然还要付费

作者: 夜月L 时间: 2013-4-2 00:20
不错

作者: 东京蓝调° 时间: 2013-4-6 16:05

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)