亿加合和智能车制作

标题: 舵机PID控制的P,I,D参数该如何确定 [打印本页]

作者: 伊犁 时间: 2009-3-24 23:57
标题: 舵机PID控制的P,I,D参数该如何确定

我想问的是PID系数只能用试凑法吗？一开始的大概的系数该如何确定？（各参赛队用的最多的横向控制(转向控制)就是PID控制。采用PID控制方式，无需对摄像头作严格的标定，因为只须将黑线在图像坐标系中的位置偏差乘相应的PID系数，就可以作为转向的控制律，至于PID系数取多少，则可以通过简单的实验调试而获得合适的取值。）

作者: whut_wj 时间: 2009-3-25 08:38
关于PID,以前的老贴太多太多.请找一下,

作者: 烙铁头 时间: 2009-3-25 18:35
PID整定参数请参考此文，有图有解说，易懂
http://www.ouravr.com/bbs/bbs_co ... pid&bbs_id=9999

作者: lixuedong 时间: 2009-5-18 11:20
角度控制是个开换系统，用pid怎么做啊？请高手指教呀！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: gaoam040 时间: 2009-5-18 14:35
舵机控制难道只能用位置式PID吗？？能用增量式PID的吗？有用的吗？

作者: 20070249 时间: 2010-2-4 18:45
我用增量式PID光电的，用检测计算得到的位置作为反馈量，可行，不过参数具体怎么测不清楚

作者: sea0775 时间: 2010-2-5 11:35
找一个最适合你的算法咯

作者: hex 时间: 2010-6-6 10:25
舵机的PID还请大家指点

作者: 草原 时间: 2010-6-7 19:28
pid参数怎样设定的不懂？

作者: 北方的河 时间: 2015-1-21 16:49
不懂啊，舵机调试啊

作者: 生前身后 时间: 2015-1-25 20:23
车没好还没试过不过个人感觉调试时先大概估出一个P值 D值先置0。调到大体稳定，再引入舵机二次p二次系数。D值打算直接给个定值。看网上的PID参数整订都说要用到matalab，不过问去年做的学长他们都说是直接调的。

作者: 大胃 时间: 2015-7-21 20:22

:'(:'(

作者: 我不想过啦吧 时间: 2016-7-14 15:51

烙铁头发表于 2009-3-25 18:35
PID整定参数请参考此文，有图有解说，易懂
http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=936512&bbs ...

链接失效

作者: 全糖烤奶加珍珠 时间: 2019-3-12 21:23

gaoam040 发表于 2009-5-18 14:35
舵机控制难道只能用位置式PID吗？？能用增量式PID的吗？有用的吗？

个人见解舵机的pid是用来控制方向的车模改变方向的时候应该是越快达到目标角度越好增量式的改变没有位置式的迅速并且增量式的输出限幅个人觉得也不太好控制

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