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标题: 【视频】上坡下坡都四轮悬空怎么办？最后还出去了。。。 [打印本页]
作者: 恋May    时间: 2013-6-22 23:38
标题: 【视频】上坡下坡都四轮悬空怎么办？最后还出去了。。。
找了一个典型的。。。
路径不好 大神莫喷，现在机械烂的连 直道 都抖动，别说弯道了！！！

http://v.youku.com/v_show/id_XNTc0MjA3MzAw.html


求指导，真心不想减速，只想在机械上改造一下。
作者: 祖杰    时间: 2013-6-22 23:46
我们机械相当垃圾，各种怪声音，不知道为什么 了
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-22 23:48
水银开关减速。
作者: 被遗忘的乌托邦    时间: 2013-6-22 23:49
灰原姐姐 发表于 2013-6-22 23:48
水银开关减速。

水银开关是啥
作者: lykiller    时间: 2013-6-22 23:51
也不错嘛
作者: YOON    时间: 2013-6-22 23:51
被遗忘的乌托邦 发表于 2013-6-22 23:49
水银开关是啥

http://baike.baidu.com.cn/view/603158.htm
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 00:03
祖杰 发表于 2013-6-22 23:46
我们机械相当垃圾，各种怪声音，不知道为什么 了

速度有新突破没。
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 00:03
灰原姐姐 发表于 2013-6-22 23:48
水银开关减速。

好注意啊，但是障碍会不会有误判啊= =。
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 00:03
lykiller 发表于 2013-6-22 23:51
也不错嘛

别安慰了。
作者: 祖杰    时间: 2013-6-23 00:04
恋May 发表于 2013-6-23 00:03
速度有新突破没。

放跑道上跟杀猪一样嘶叫，跑得比蚂蚁爬快一点，这次改得是最失败的了
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 00:04
祖杰 发表于 2013-6-23 00:04
放跑道上跟杀猪一样嘶叫，跑得比蚂蚁爬快一点，这次改得是最失败的了

没那么夸张吧，是不是齿轮磨合的问题。反正我的噪音也大。
作者: 祖杰    时间: 2013-6-23 00:07
恋May 发表于 2013-6-23 00:04
没那么夸张吧，是不是齿轮磨合的问题。反正我的噪音也大。

真的，要不改天我录音给你听，觉得是编码器齿轮和差速盘咬合不好，但是不知道为什么空转的时候，后面会上下抖动？你们也是这样吗？听你们那还不叫噪音的。。
作者: lykiller    时间: 2013-6-23 00:11
恋May 发表于 2013-6-23 00:03
别安慰了。

大神啊，求指导你是怎么过坡道的啊？
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 00:12
祖杰 发表于 2013-6-23 00:07
真的，要不改天我录音给你听，觉得是编码器齿轮和差速盘咬合不好，但是不知道为什么空转的时候，后面会上 ...

后面上下抖动，我们没有 我们也是编码器齿轮 不好 加了固体油 会好些，然后感觉就是轮子和地面的噪音，也不都是侧滑的吱吱声~
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 00:13
lykiller 发表于 2013-6-23 00:11
大神啊，求指导你是怎么过坡道的啊？

{:soso_e127:}没处理 直接过。如果处理，我也不愁减速了。
作者: vip101vip    时间: 2013-6-23 00:31
试试陀螺仪呢   我没试过 只是听说过这样用的
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 00:34
vip101vip 发表于 2013-6-23 00:31
试试陀螺仪呢   我没试过 只是听说过这样用的

我有陀螺仪接口，后期如果影响非常大的话，就把陀螺仪装上。{:soso_e105:}
作者: vip101vip    时间: 2013-6-23 00:47
恋May 发表于 2013-6-23 00:34
我有陀螺仪接口，后期如果影响非常大的话，就把陀螺仪装上。

懂了   那你先想想其他的办法把
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-23 01:08
恋May 发表于 2013-6-23 00:03
好注意啊，但是障碍会不会有误判啊= =。

我觉得障碍也应该减减速。
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 01:13
灰原姐姐 发表于 2013-6-23 01:08
我觉得障碍也应该减减速。

嗯，的确。
作者: jamesdeep    时间: 2013-6-23 01:14
你们的KT板是在哪里买的呀？感觉摩擦力相当的大
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 01:19
jamesdeep 发表于 2013-6-23 01:14
你们的KT板是在哪里买的呀？感觉摩擦力相当的大

没买，去年的板子。摩擦力是不小。
作者: 灰原姐姐    时间: 2013-6-23 01:36
恋May 发表于 2013-6-23 01:13
嗯，的确。

早点睡吧。
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 01:41
灰原姐姐 发表于 2013-6-23 01:36
早点睡吧。

嗯嗯，睡吧。
作者: Αρηδ    时间: 2013-6-23 09:33
祖杰 发表于 2013-6-23 00:07
真的，要不改天我录音给你听，觉得是编码器齿轮和差速盘咬合不好，但是不知道为什么空转的时候，后面会上 ...

会出现上下抖动应该是PID调的不对，我以前也这样
作者: 祖杰    时间: 2013-6-23 09:44
Αρηδ 发表于 2013-6-23 09:33
会出现上下抖动应该是PID调的不对，我以前也这样

你的也是空转上下抖动？是pid参数没调好吗？ 那你有没有试过，去掉编码器空转，我的车去掉编码器空转一切正常，加上编码器空转就开始抖动了，会不会是和编码器有关系？
作者: Αρηδ    时间: 2013-6-23 09:54
祖杰 发表于 2013-6-23 09:44
你的也是空转上下抖动？是pid参数没调好吗？ 那你有没有试过，去掉编码器空转，我的车去掉编码器空转一切 ...

去掉编码器没有了速度反馈，电机只是保持一定的占空比在转自然也就不会抖动了，但是加上了闭环，PID调的过大或过小都会造成电机工作的异常呀
作者: 祖杰    时间: 2013-6-23 09:59
Αρηδ 发表于 2013-6-23 09:54
去掉编码器没有了速度反馈，电机只是保持一定的占空比在转自然也就不会抖动了，但是加上了闭环，PID调的过 ...

恩恩，照你这么说应该是pid参数没调好，我再试试
作者: 卡通童话008    时间: 2013-6-23 09:59
祖杰 发表于 2013-6-23 00:04
放跑道上跟杀猪一样嘶叫，跑得比蚂蚁爬快一点，这次改得是最失败的了

我们最近放大器出问题了请教下你们用的是什么放大器呢？
作者: 卡通童话008    时间: 2013-6-23 10:00
恋May 发表于 2013-6-23 01:41
嗯嗯，睡吧。

我们最近放大器出问题了请教下你们用的是什么放大器呢？
作者: xjtuzhanghongji    时间: 2013-6-23 10:21
恋May 发表于 2013-6-23 00:34
我有陀螺仪接口，后期如果影响非常大的话，就把陀螺仪装上。

有陀螺仪接口就赶紧加上，坡道障碍都能独立的识别出来，两者特征有很明显不同
作者: j715473086    时间: 2013-6-23 10:40
大神啊！！！
作者: jingandlin    时间: 2013-6-23 11:53
直接跳过去的，牛掰了
作者: 祖杰    时间: 2013-6-23 12:15
卡通童话008 发表于 2013-6-23 09:59
我们最近放大器出问题了请教下你们用的是什么放大器呢？

我们现在用的是lm358两级运放，但是坑得让人受不了，现在都用不了啦，还想知道好的运放呢，真心不建议用358。。。
作者: vip101vip    时间: 2013-6-23 12:38
祖杰 发表于 2013-6-23 12:15
我们现在用的是lm358两级运放，但是坑得让人受不了，现在都用不了啦，还想知道好的运放呢，真心不建议用3 ...

LM358不如LMV358效果好   还有一种MV358效果介于这两种之间
作者: 祖杰    时间: 2013-6-23 13:07
vip101vip 发表于 2013-6-23 12:38
LM358不如LMV358效果好   还有一种MV358效果介于这两种之间

恩，伤不起
作者: 平心~~    时间: 2013-6-23 14:50
祖杰 发表于 2013-6-23 00:04
放跑道上跟杀猪一样嘶叫，跑得比蚂蚁爬快一点，这次改得是最失败的了

我们的更悲催，机械改完之后噪音像阉猪一样的叫声，跑得像只苍蝇到处乱撞，总有一天它会骨折的
作者: 祖杰    时间: 2013-6-23 14:54
平心~~ 发表于 2013-6-23 14:50
我们的更悲催，机械改完之后噪音像阉猪一样的叫声，跑得像只苍蝇到处乱撞，总有一天它会骨折的{:soso_e15 ...

快了
作者: 軌跡。    时间: 2013-6-23 15:51
[attach]47396[/attach]好夸张。。
作者: zhula368    时间: 2013-6-23 16:47
抖动 。 有时，我们也 间歇地莫名其妙抖动，发现传感返回AD一直在乱跳。  后来发现 轮子也歪了，  可能是用久了，还要重新调。
作者: 平心~~    时间: 2013-6-23 18:32
祖杰 发表于 2013-6-23 14:54
快了


作者: 平心~~    时间: 2013-6-23 18:33
祖杰 发表于 2013-6-23 12:15
我们现在用的是lm358两级运放，但是坑得让人受不了，现在都用不了啦，还想知道好的运放呢，真心不建议用3 ...

我一直在用，感觉一般但是不知道有什么好的可以代替
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 19:45
zhula368 发表于 2013-6-23 16:47
抖动 。 有时，我们也 间歇地莫名其妙抖动，发现传感返回AD一直在乱跳。  后来发现 轮子也歪了，  可能是用 ...

嗯嗯，我机械好久没调了，真没时间。。。
作者: 什么也不懂    时间: 2013-6-23 19:55
A车模地盘前面5~7mm  后面1cm   还有你的坡道做的不好  不够圆滑   其实不用改也行  在比赛时的坡道不会像你做的那么粗糙  不会出现你这种情况  坡道的参数你看看参赛规则里面的  没记错的应该是不大于15°  先把平道跑好 决赛才有坡道  祝你成功~~~~
作者: 恋May    时间: 2013-6-23 20:08
什么也不懂 发表于 2013-6-23 19:55
A车模地盘前面5~7mm  后面1cm   还有你的坡道做的不好  不够圆滑   其实不用改也行  在比赛时的坡道不会像你 ...

谢谢指教。
作者: CQQ    时间: 2013-6-23 23:07
这个你车是不是有点轻啊？
作者: 恋May    时间: 2013-6-24 10:43
CQQ 发表于 2013-6-23 23:07
这个你车是不是有点轻啊？

嗯，是比较轻，太重的话给电机的负载太多了。
作者: whitegger    时间: 2013-6-24 13:16
很有飞车的感觉，不过我也感觉坡道不怎么标准
作者: 恋May    时间: 2013-6-24 13:33
whitegger 发表于 2013-6-24 13:16
很有飞车的感觉，不过我也感觉坡道不怎么标准

= =.是不是棱角太分明了 还是哪里问题。高度 角度大了么。
作者: 金戈戈    时间: 2013-6-24 23:44
坡道怎么检测出来啊，，，大神
作者: 23941316    时间: 2013-6-26 13:43
哈哈 太招笑了
作者: □語落葉□    时间: 2013-6-26 14:01
上下抖动我这里是由于后轮不平衡，拿了几个垫圈在上螺丝那里垫了之后再调调就什么问题了。
可以看看这个。http://www.znczz.com/thread-136153-1-1.html。上次发了都没人鸟我，是不是因为我级数低呢。嘻嘻。
作者: 有熊出没    时间: 2013-6-26 14:24
真快啊！



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