亿加合和智能车制作

标题: 关于摄像头识别各种S，另外附带对于光电的建议 [打印本页]

作者: cyclonel 时间: 2010-7-24 16:12
标题: 关于摄像头识别各种S，另外附带对于光电的建议
本帖最后由 cyclonel 于 2010-7-24 16:13 编辑

大约半年的准备终于结束，一点点心得和大家分享下。
   在论坛里看到很多人对大S小S的想法，比如使用以前清华提出的“记忆算法”。其实如果真的要分类的话，清华的算法属于学习算法，即通过第一圈的学习对整个系统的参数进行重新调整，从而得出更优的解。但是这样做也存在风险，毕竟在实际的情况下实验的机会越来越少，并且很多的参数并不是不随时间的变化而变化的，比如过热后的电机就较之之前的电机较难控制。在学习赛道的限制越来越多的情况下，因此，使用清华的算法，貌似不大可能。
   其实我们刚刚开始的时候也是通过很多的图像特征来判断弯道，知道，大S，小S，远弯等等，但是不论怎么样都有一种情况，我们称之为“其他”也就是什么都不属于的情况。这种情况很复杂，在直道进弯，弯道当中，进入小S弯，大S的左转和右转中间都会出现。总之很复杂，之后的问题就出现，你通过参数调整好了入弯，出弯出了问题，调整好了弯道之中，小S当中出了问题，总之事情就是在其他之中出现各种各样的问题。
   怎么解决？
   不分情况。
   但是如果不分情况怎么可以识别赛道的小S，大S？
   根据杭电的报告，他们提出了使用转向行，后来我们才发现转向行是一个一举多得的方法。
   视觉之中有个很讨厌的近大远小现象，但是转向行就很好的利用了近大远小，因为远处的景物在图像中比较小，想象进入小S时，70cm开外，在图像上偏离中间部分却很少，因此这时即使舵机转动转动角度也很小，之后下一帧图像到来，又是反方向调整，于是舵机就在这种调整中，直线冲过了小S弯。至于转向行的应用可以参考部分学校的实验报告。
   最后写一点对于光电的建议。类似于摄像头，光电传感器如果可以像北科做的那样左右前后摇摆就可以做到，在光电照射较远的地方的时候可以采用相对较小的P对舵机进行调整，从而达到类似摄像头的效果。但是机械和算法上都需要解决相应的问题。一点想法仅供参考。

作者: justing88 时间: 2010-8-3 12:04
回复 1# cyclonel

你分析得很对，can't agree more。

，我看过的重庆大学的报告，差不多也是这个意思，给最前端的控制行

作者: 昔日同盟 时间: 2010-8-16 02:30
ding

作者: Jurley 时间: 2010-9-18 18:48
挺有意思的~

作者: q463694171 时间: 2010-9-27 18:23
感谢！

作者: boyweiwei89 时间: 2010-10-9 10:27
谢了，没看懂

作者: 小灰灰 时间: 2010-10-15 08:38
差不多

作者: 河南大学 时间: 2010-10-16 08:53
先谢了啊，能不能说一下什么是转换行

作者: 小鑫 时间: 2010-10-17 12:43
看

作者: jiang1101 时间: 2010-11-2 15:15
谢谢楼主分享！！

作者: yanglong890124 时间: 2010-11-10 08:35
2011摄像组交流群92231525,欢迎加入

作者: zhangjiarui 时间: 2010-11-17 15:32
hao

作者: white1sky 时间: 2010-11-21 08:17
谢谢

作者: anxingle 时间: 2011-2-24 10:09
好像很有用！但是转向行是什么啊？

作者: hefeixuexi 时间: 2011-3-27 16:25
分析的不错

作者: vgjkl 时间: 2011-3-27 16:33

作者: 540708692 时间: 2011-6-19 01:36
不赖

作者: vgjkl 时间: 2011-6-23 00:30
谢谢分享

作者: vgjkl 时间: 2011-6-23 00:31
但是最远行比较容易受干扰

作者: 119721663 时间: 2011-7-13 20:33
还行啦。。。。。。。。。。。

作者: skybreak5 时间: 2011-7-14 18:16
谢谢楼主！

作者: 吴铭鸿 时间: 2011-9-24 11:24
这样吗》》》

作者: dongyunlong 时间: 2012-3-5 21:08
没看懂呢

作者: dongpinbo 时间: 2012-4-1 19:38
看看

作者: 小时 时间: 2012-4-29 13:16
谢谢！

作者: czrushman 时间: 2012-5-10 21:20
最远端图像不稳，如何来控制，这么控制你的车怎么样了？

作者: 510035138 时间: 2012-5-12 16:27
谢谢啊。

作者: czrushman 时间: 2012-5-26 13:55
这么控制不死掉才怪

作者: 灿烂星空 时间: 2012-5-31 19:51
顶

作者: wanyfe 时间: 2012-6-14 17:00
路过

作者: melon_1 时间: 2012-8-9 11:37
什么东西

作者: 心静0189 时间: 2013-2-23 12:13
最前端控制方向，如果转弯，很容易丢失黑线的。

作者: 夫哂之 时间: 2013-3-17 03:48
还没碰到这个问题，留个脚印，到时候再来看

作者: yyyzrxh 时间: 2013-3-26 16:30
笑看神贴

作者: sunyongchao 时间: 2013-4-21 19:10
大S能行吗？貌似这样做，大S上会死掉吧

作者: 守候幸福_1 时间: 2013-4-22 18:53
感谢分享经验

作者: 一叶轻愁 时间: 2013-5-14 18:18

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