亿加合和智能车制作

标题: 关于赛道识别 [打印本页]

作者: gy810986741 时间: 2013-5-25 21:41
标题: 关于赛道识别
本帖最后由 gy810986741 于 2013-5-25 21:42 编辑

好久没发帖了。。。。

这几天一直没怎么调车，速度瓶颈，停在了还不稳定的三米。。。昙花一现。。。

然后就觉得是时候玩玩变速了，不过变速是要在赛道识别精确的情况下才能发挥出最佳性能，也就是能跑出最快的速度。

刚开始还真的打算加上赛道识别，直道，左转右转，大弧，S弯之类的，之前伤感哥的赛道识别我也看了，虽然很好，但是移植的话还是有点小麻烦的，就那个上位机我现在是搞不出来的。。。（比较水）。。。怎么办？只能找北科了、。。。说到北科，还是要多说两句的。之前有个学长跟我一起调车的时候，他看到北科的技术报告，就是这张图片[attach]46161[/attach]

因为我们普遍用的图像处理原则上是一行不能出来两个中心线的，刚开始我也觉得这个很奇怪，不过后来想想，北科这个图像不是P出来的，他们刚开始用了图像矫正，处理的时候是在矫正过后的图像数组中处理的，得到的是中心线的坐标值，也就出现了后来的中心线是用二维数组存储的方式，这时候之前生成的反矫正表就起作用了，用反矫正表对中心线的二维数组进行反矫正变换，得到新的二维数组，所以就出现了这个情况，一行有两个中心点，从拐点过后的中心点应该是不能用的，以上是我个人的理解，北科的大神们看到了莫喷啊。。。

刚才说到哪里了。。。

继续，还是北科，我山寨了他们的舵机的中心位置和动态Kp值的二次函数曲线控制的方法，果然路径好了很多，不知道是不是心理作用。。。有一点忘记说了，在舵机控制那一块，还有加权算法，还有一个用斜率修补中心线的一个小算法，这个加权也是山寨北科的，不过前几天看到好多学校去年也用了，所以这个效果大家还是公认的。

拉回来，继续赛道识别。看了会赛道识别的程序，突然想起来，这个赛道识别不是已经搞定了吗？不就是进行加权平均值过后的那个东西么？于是乎我就用上位机模拟了一下，不多说，上图

[attach]46165[/attach][attach]46164[/attach][attach]46163[/attach]

说明一下，Track就是赛道类型，第一张是左转弯，第二张是右转弯，最后一张是小S，小S的赛道类型我归类到了直道里面，这样就是我用的赛道识别了。由于一圈下来图像太多，我就挑了这三个有代表性的，有一点要说明一下，这个方法目前没有出现误判的情况，而且之前的赛道识别算法代码太多，现在被我初步精简到了大概十行。。。而且没有误判。。。

其实这个赛道类型识别出来也没多大用处，我是这么觉着的，一场图像有效行内的中心线的加权平均值足够应对各种复杂的赛道类型了[attach]46167[/attach]

所以我直接上了这个东西[attach]46166[/attach]

速度控制二次曲线。唉，看看去年的决赛视频，莫名的一阵感叹啊。。。就先说到这里吧。。。

作者: gy810986741 时间: 2013-5-25 21:43
沙发。。。最后那张图片怎么还在。。。

作者: huiqiang1115 时间: 2013-5-25 23:02
顶一个

作者: 寂伦 时间: 2013-5-25 23:55
楼主强大啊

作者: melon_1 时间: 2013-5-26 00:48

gy810986741 发表于 2013-5-25 21:43
沙发。。。最后那张图片怎么还在。。。

“我山寨了他们的舵机的中心位置和动态Kp值的二次函数曲线控制的方法，:"
求大神指点！！！

作者: gy810986741 时间: 2013-5-26 00:51

melon_1 发表于 2013-5-26 00:48
“我山寨了他们的舵机的中心位置和动态Kp值的二次函数曲线控制的方法，:"
求大神指点！！！

北科的技术报告上面应该很详细了吧亲～

作者: melon_1 时间: 2013-5-26 00:58

gy810986741 发表于 2013-5-26 00:51
北科的技术报告上面应该很详细了吧亲～

哦？

作者: ＡＩ 时间: 2013-5-26 01:03
我山寨的你们两个学校的算法（北科+常熟），十字搞不定

作者: 登高使者 时间: 2013-5-26 01:19
楼主你好！！我们现在在一些方面遇到问题，请教一下！
1.图像矫正。你们是不是出现横向和纵向畸变，怎样办呢？
2.舵机控制。你们的偏差是怎样设置的呢？
3.小S加权。这个是怎样的呢？
请求楼主讲解讲解！！

作者: 回不去的2010 时间: 2013-5-26 09:23
你前瞻多远呀？从你这个图上面看感觉不怎么远呀！！！

作者: gy810986741 时间: 2013-5-26 09:29

回不去的2010 发表于 2013-5-26 09:23
你前瞻多远呀？从你这个图上面看感觉不怎么远呀！！！

现在大概2M多吧，这个图像是之前的

作者: 回不去的2010 时间: 2013-5-26 09:56

gy810986741 发表于 2013-5-26 09:29
现在大概2M多吧，这个图像是之前的

我之前貌似加过你QQ的，现在怎么没看见了。。。看你说想玩玩变速，不是吧！你跑三米难道还是匀速？

作者: gy810986741 时间: 2013-5-26 10:04

回不去的2010 发表于 2013-5-26 09:56
我之前貌似加过你QQ的，现在怎么没看见了。。。看你说想玩玩变速，不是吧！你跑三米难道还是匀速？

匀速调到极限，我这水平也就止步三米了

作者: vip101vip 时间: 2013-5-26 10:23
顶

作者: katou 时间: 2013-5-26 11:30
lz在这么快的速度下是什么解决直道入弯打滑的问题的？

作者: gy810986741 时间: 2013-5-26 11:35

katou 发表于 2013-5-26 11:30
lz在这么快的速度下是什么解决直道入弯打滑的问题的？

3M控制的好的话还不算太漂的

作者: 林的0922 时间: 2013-5-26 11:54

作者: gy810986741 时间: 2013-5-26 11:55

登高使者发表于 2013-5-26 01:19
楼主你好！！我们现在在一些方面遇到问题，请教一下！
1.图像矫正。你们是不是出现横向和纵向畸变，怎样办 ...

我可以说我没用矫正么……舵机的偏差是加权平均后的中心值与赛道中心的差值。如果对于加权还有问题的话，可以看看技术报告，貌似有一个学校讲的比较详细，不好意思，记不清是哪个了……

作者: 吻文子 时间: 2013-5-26 12:18
本帖最后由吻文子于 2013-5-26 12:57 编辑

。。。。。。

作者: 吻文子 时间: 2013-5-26 12:18
本帖最后由吻文子于 2013-5-26 12:58 编辑

作者: 孤狼♂翎翔 时间: 2013-5-26 12:23
楼主好人

作者: znfc2 时间: 2013-5-26 12:53

ＡＩ发表于 2013-5-26 01:03
我山寨的你们两个学校的算法（北科+常熟），十字搞不定

没写全{:soso_e144:}

作者: gy810986741 时间: 2013-5-26 14:42

znfc2 发表于 2013-5-26 12:53
没写全

天机不可泄露啊{:soso_e144:}

作者: ┗SKY┛ 时间: 2013-5-26 17:02
顶个

作者: gadwgdsk 时间: 2013-5-26 18:22
试问V和track后的参数是什么意思？

作者: cccxxxttt 时间: 2013-5-26 22:11
请问一下，你们差速有没有拧紧，方向轮是前倾还是后倾？

作者: series 时间: 2013-5-26 23:38

ＡＩ发表于 2013-5-26 01:03
我山寨的你们两个学校的算法（北科+常熟），十字搞不定

{:soso_e103:}我和你一样伤心啦还有就是[attach]46198[/attach]
这是怎么实现的和基友的一样

作者: 风之誓言 时间: 2013-5-27 00:55
匀速3m很牛啊

作者: 登高使者 时间: 2013-5-27 11:19
本帖最后由登高使者于 2013-5-27 11:22 编辑

gy810986741 发表于 2013-5-26 11:55
我可以说我没用矫正么……舵机的偏差是加权平均后的中心值与赛道中心的差值。如果对于加权还有问题的话， ...

恩恩！谢谢你！对了，我还想问你一个问题，就是你们的舵机控制的P是利用其中一行的偏差算，还是整场有效行偏差的和来计算的，或者是分段偏差计算的呢？

作者: fxk416532131 时间: 2013-5-27 18:45
加权到底该怎么加额，图像有效行在变化，如何根据有效行不同给定权重呢?

作者: 杀神12300 时间: 2013-5-28 10:05
楼主你们跑道的有效行数是怎么是别的呢，我现在用的方法是检测一行的边界线，如果同时没有搜索到左右边界，认为是十字路口或出界了，对于十字路口我有专门的处理方法还可以，但是对于出界的识别我的就有点问题的，虽然对于大部分的赛道有效行数识别还是比较正确的，但是当我的摄像头同时采集到两条赛道就会出问题了，看图
file:///C:/Users/songchong/AppData/Roaming/Tencent/Users/719121216/QQ/WinTemp/RichOle/_N3XXIBFE8X]PKPXIQIS5XY.jpg

本来我的想的是下边红线框的都是出界的呢都认为是无效行的，但是由于图片右下脚采集到了别的赛道，导致我的无效行数减少到了很少，这样计算出来的偏差就会有问题的，求帮助！

作者: gy810986741 时间: 2013-5-28 10:59

杀神12300 发表于 2013-5-28 10:05
楼主你们跑道的有效行数是怎么是别的呢，我现在用的方法是检测一行的边界线，如果同时没有搜索到左右边界， ...

边缘跟踪。还有，你发的图看不到啊

作者: 杀神12300 时间: 2013-5-28 12:37
这个就是那个图片你跟我说说具体怎么识别吧

作者: gy810986741 时间: 2013-5-28 14:53

杀神12300 发表于 2013-5-28 12:37
这个就是那个图片你跟我说说具体怎么识别吧

这个图像是倒过来的吧？中间那条黑线是什么？你可以在中心线接近两边的时候判断一下，如果某一行的中心值接近左边或者右边那就认为是寻到了边界，直接在图像处理里面返回该行就可以

作者: gy810986741 时间: 2013-5-28 15:02

cccxxxttt 发表于 2013-5-26 22:11
请问一下，你们差速有没有拧紧，方向轮是前倾还是后倾？

差速可以自己适当调节

作者: gy810986741 时间: 2013-5-28 15:03

登高使者发表于 2013-5-27 11:19
恩恩！谢谢你！对了，我还想问你一个问题，就是你们的舵机控制的P是利用其中一行的偏差算，还是整场有效行 ...

这个要根据自己的控制策略来，哪个效果好用哪个，没有最好，只有更好

作者: gy810986741 时间: 2013-5-28 15:04

series 发表于 2013-5-26 23:38
我和你一样伤心啦还有就是
这是怎么实现的和基友的一样

这个是上位机处理后的效果啊

作者: xunaiyang 时间: 2013-5-28 16:56
楼主想问一下加权的权重是如何整定的呢？

作者: 杀神12300 时间: 2013-5-28 20:42

gy810986741 发表于 2013-5-28 14:53
这个图像是倒过来的吧？中间那条黑线是什么？你可以在中心线接近两边的时候判断一下，如果某一行的中心值 ...

嗯，有道理的确是这样的！但有一点不明白，就是说实际过程中，中线是可以在图片之外的，如果按照你的思路的话，可能就会提前返回跑道的行数，导致实际无效的行数增加的，你觉得呢！

作者: gy810986741 时间: 2013-5-28 20:43

杀神12300 发表于 2013-5-28 20:42
嗯，有道理的确是这样的！但有一点不明白，就是说实际过程中，中线是可以在图片之外的，如果按照你的思路 ...

这个就要求图像处理要严谨一点了

作者: 杀神12300 时间: 2013-5-28 20:45

gy810986741 发表于 2013-5-28 20:43
这个就要求图像处理要严谨一点了

怎么说，具体一点！要不然我没法操作的

作者: 杀神12300 时间: 2013-5-28 20:47

杀神12300 发表于 2013-5-28 20:45
怎么说，具体一点！要不然我没法操作的

你QQ号，多少，我加你Q号吧，这样可以互相交流下，主要还是想请你多多指教，呵呵！

作者: gy810986741 时间: 2013-5-28 20:49

杀神12300 发表于 2013-5-28 20:47
你QQ号，多少，我加你Q号吧，这样可以互相交流下，主要还是想请你多多指教，呵呵！

在很显眼的地方

作者: zxr 时间: 2013-5-31 14:31
我又被雷到了，匀速3m/s？
楼主指教下十字如何过吧？

作者: gy810986741 时间: 2013-5-31 14:32

zxr 发表于 2013-5-31 14:31
我又被雷到了，匀速3m/s？
楼主指教下十字如何过吧？

现在又爬了。

没处理

作者: Kevin0Ching 时间: 2013-5-31 16:24
本帖最后由 Kevin0Ching 于 2013-5-31 16:30 编辑

弱弱的问lz，为什么要做到2m以上的前瞻，1.9m又和2m有什么区别那？？是为了小s可以识别为直道一类？？
还有就是打角轨迹进行二次拟合，每次打角的时间是怎么确定那？？

作者: gy810986741 时间: 2013-5-31 16:59

Kevin0Ching 发表于 2013-5-31 16:24
弱弱的问lz，为什么要做到2m以上的前瞻，1.9m又和2m有什么区别那？？是为了小s可以识别为直道一类？？
还有 ...

看得远，就可以覆盖赛道内所有的弯道类型，好处理。
舵机的控制周期自己看着办，具体的好坏我也说不清{:soso_e113:}

作者: ｖ崽丸子 时间: 2013-6-4 11:38
我想知道虚线小S要是底色是白色怎么破。。。

作者: liuli123 时间: 2013-6-4 13:30
顶

作者: Neozoic 时间: 2013-6-4 14:31
顶一个

作者: gy810986741 时间: 2013-6-4 19:08

ｖ崽丸子发表于 2013-6-4 11:38
我想知道虚线小S要是底色是白色怎么破。。。

正常补线，按照十字交叉的方式

作者: darksnipers 时间: 2013-6-11 09:12

gy810986741 发表于 2013-5-26 11:55
我可以说我没用矫正么……舵机的偏差是加权平均后的中心值与赛道中心的差值。如果对于加权还有问题的话， ...

能给说一下舵机怎么加权的为什么要加权我们只用了 PD算法采集连续四行求平均值

作者: 登高使者 时间: 2013-6-12 02:08

darksnipers 发表于 2013-6-11 09:12
能给说一下舵机怎么加权的为什么要加权我们只用了 PD算法采集连续四行求平均值

你好！请问你们是利用那四行的呢？我们现在速度上不去啊！！

作者: Knights 时间: 2013-6-20 19:53
矫正表各个元素的值是变换后的坐标值吗？

作者: 793810734@qq.om 时间: 2013-6-24 17:22
前瞻2米的话。摄像头岂不是要平着放了？

作者: kidjj 时间: 2013-7-10 09:52
TRACK值怎么求出来的呢？

作者: 姑娘放开那黄瓜 时间: 2014-2-21 15:43
学习

作者: 葱葱哥 时间: 2014-2-21 15:59
楼主强大啊

作者: mnh999 时间: 2014-2-27 20:06

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-4-11 02:02
楼主，你好，能分享一下伤感哥的赛道识别吗？？

作者: gy810986741 时间: 2014-4-11 13:54

-單眼皮＿发表于 2014-4-11 02:02
楼主，你好，能分享一下伤感哥的赛道识别吗？？

我已经不玩这个了。。。思路可以从技术报告里面找找，总会有点蛛丝马迹的

作者: -單眼皮＿ 时间: 2014-4-11 22:01

-單眼皮＿发表于 2014-4-11 02:02
楼主，你好，能分享一下伤感哥的赛道识别吗？？

嗯，最近才用上摄像头调方向，时间也不多了，能指教一下：因为我才刚下手，时间也不多了。关于摄像头这方面，能否分享一条明路或者你的心得体会？

作者: projecta 时间: 2014-4-23 23:06
楼主你好，向请教一下加权平均值的权重是怎么确定的？？？

作者: crabapple 时间: 2014-5-1 17:47
楼主，我看了一下你的分享，现在我们车，放在赛道中间（直道），提取的图像不是对称的，该怎么办

作者: wgw5820974944 时间: 2014-8-8 08:26
顶

作者: 1231fsihfkwjdg 时间: 2015-2-3 16:57
好厉害的样子

作者: ①個亾◆◆潇灑 时间: 2015-4-13 19:55

楼主，你好，能分享一下伤感哥的赛道识别吗？？

作者: ╭ァ简简单单、 时间: 2015-4-13 20:39

ｖ崽丸子发表于 2013-6-4 11:38
我想知道虚线小S要是底色是白色怎么破。。。

规则上有说今年有虚线吗？

作者: bhb1232015 时间: 2015-7-2 21:32

:):):):)

作者: 罪恶里的生命 时间: 2017-2-22 17:48
大哥，有山寨北科的开源程序么，跪求，蟹蟹,最近也是对图像处理感到瓶颈，想寻求些灵感。。
~1036522676@qq.com

作者: cos余 时间: 2017-3-11 10:35
大神，有没有识别的程序啊

作者: 蝶舞明月 时间: 2017-3-11 11:07

melon_1 发表于 2013-5-26 00:48
“我山寨了他们的舵机的中心位置和动态Kp值的二次函数曲线控制的方法，:"
求大神指点！！！

怎么山寨？上寨了哪些参数不是也要改吗？[捂脸]

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