亿加合和智能车制作

标题: 求大神指导,为什么这样的波形还是立不起来! [打印本页]

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-9 14:05
标题: 求大神指导,为什么这样的波形还是立不起来!
求大神指导啊，为什么我这样的波形还是立不起来，小车刚开始能站立1秒左右，然后朝一个方向加速倒下，无论怎么调PD和死区电压都没效果额，中间位置还一直抖动@
红色是融合后的角度，蓝色是脱落仪的值,黄色是加速度的值

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-5-9 14:11
很明显有过冲啊

作者: …… 时间: 2013-5-9 14:24
是在中断里写的吗

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-9 14:26
那这个过冲应该如何消除呢?卡尔曼的参数?

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-9 14:28
是的，我在中断里写的~!

作者: ベ咔布奇シ诺 时间: 2013-5-9 15:22

作者: ￠☆戀★雨☆＆ 时间: 2013-5-9 15:24
人工置顶,怎么没人理额

作者: lyb 时间: 2013-5-9 16:29
波形有过冲，怎么会倒下呢

作者: zhangcumt 时间: 2013-5-9 21:41
角度融合很明显不行~~~

作者: new_life 时间: 2013-5-9 22:00

奋斗小青年、发表于 2013-5-9 14:11
很明显有过冲啊

为什么我的车只给P值不给D值就可以站立起来而给了D值就会出现明显抖动

作者: 奋斗小青年、 时间: 2013-5-9 23:48

new_life 发表于 2013-5-9 22:00
为什么我的车只给P值不给D值就可以站立起来而给了D值就会出现明显抖动

那多好啊直接不用加d了

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-5-10 13:54
明显过冲......

作者: endlesshai 时间: 2013-5-11 13:52
串口读取波形程序难道我写错啦？791813839@qq.com,为啥我的是折线图，你们都是光滑曲线呢，可以朝一个方向加速，加了速度PI效果不理想

欢迎光临亿加合和智能车制作 (http://www.znczz.com/)