亿加合和智能车制作

标题: 电磁提速的方法~~~~~~~~~~~ [打印本页]

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-5-6 15:23
标题: 电磁提速的方法~~~~~~~~~~~
以前是以爬的速度能跑完一圈，前两天换了碳素杆后前瞻目前为15cm，速度1.3m/s，我用两个电感。什么特殊算法都没有，就是PD。今天想提速，但怎么也上不去，总体感觉是这样：
增大前瞻，小车很容易抖动，所以把P减小了，但过弯又没劲，而且很容易丢线。
我分别试了速度为1.62和速度为1.9的，速度越快P就得越小才能稳定，但弯儿怎么也过不去。我看别人有的就PD控制前瞻35cm或40cm的都能到2m/s。不知是怎样的调节方法？
不知我是要加电感么？？还是加一些控制控制方法或策略？？希望大家提提建议，过来人帮帮忙，比我还慢的我可以帮帮你，共同交流进步。谢过~~~~~

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-5-6 16:02
提到1.9再一步一步处理啊！出现什么问题就专门儿处理什么问题。实在不行就换算法吧

作者: 軌跡。 时间: 2013-5-6 16:04
同求指导啊。
不过我建议楼主前瞻可以增大些，不稳不是P参数问题，而是你的算法不稳定

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-5-6 19:09

軌跡。发表于 2013-5-6 16:04
同求指导啊。
不过我建议楼主前瞻可以增大些，不稳不是P参数问题，而是你的算法不稳定

算法何来不稳定之说？？我的是速度越快P要往小调才能稳

作者: hm_yuanfang 时间: 2013-5-6 19:57
D的权重增加

作者: 眼角宣泄悲伤 时间: 2013-5-6 20:11
用两个电感把车调到2m的也大有人在啊呵呵

作者: 蓝魔魔 时间: 2013-5-6 21:13
我怎么感觉跟你相反？是速度越快，P要稍大一点吧。。。。你不稳，估计是D太小了，又或者是舵机过弯时打角不连续。。

作者: menglingzong 时间: 2013-5-6 21:27
过不去弯是不是D太小，打脚玩啊，另外中心值不正或者前瞻偏的情况速度一快也就体现出来问题了，直道变晃

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-5-6 22:03

menglingzong 发表于 2013-5-6 21:27
过不去弯是不是D太小，打脚玩啊，另外中心值不正或者前瞻偏的情况速度一快也就体现出来问题了，直道变晃

我的调节方法是先只有P，调到最合适，此时小车的波形抖动最小（我用串口猎人看的），然后加D使小车更稳，波形趋于直线，此时让小车跑弯道，但老跑不过去，如果再加大D，小车就不稳了，反正这PD我在这附近怎么试都不行，于是我在想是不是前瞻的问题，远近都调了仍然不行。。。。。
莫非这种情况就是你说的中心值不正？？或者前瞻偏？？兄台遇到过？？

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-5-6 22:08

穆旦阿斗发表于 2013-5-6 16:02
提到1.9再一步一步处理啊！出现什么问题就专门儿处理什么问题。实在不行就换算法吧

我也觉得，凭啥人家只PD能到2m，我也打算先提速到2m然后再加算法。因为我觉得这速度并不快，还没到瓶颈的地步呢

作者: pln760 时间: 2013-5-6 22:31
请问lz的弯道是怎么处理的？

作者: pln760 时间: 2013-5-6 22:33
我是丢线了直接打死，但这样感觉赛道适应性不太好，小s会很晃，不知lz有啥好方法？才1m、s

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-5-6 23:00

pln760 发表于 2013-5-6 22:33
我是丢线了直接打死，但这样感觉赛道适应性不太好，小s会很晃，不知lz有啥好方法？才1m、s

你是感觉弯道不流畅吗？？我全程都是一个PD参数，调好了挺流畅的

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-5-6 23:05

天涯々湖畔发表于 2013-5-6 23:00
你是感觉弯道不流畅吗？？我全程都是一个PD参数，调好了挺流畅的

看别的帖子上说，丢线了不是打死，而是保留上一次的值，不过我还没试过，我觉得这速度丢线就是没调好。不过你可以参考一下，如果效果可行的话报个喜~

作者: pln760 时间: 2013-5-7 10:09

天涯々湖畔发表于 2013-5-6 23:05
看别的帖子上说，丢线了不是打死，而是保留上一次的值，不过我还没试过，我觉得这速度丢线就是没调好。不 ...

谢谢lz

作者: menglingzong 时间: 2013-5-7 13:40

天涯々湖畔发表于 2013-5-6 22:03
我的调节方法是先只有P，调到最合适，此时小车的波形抖动最小（我用串口猎人看的），然后加D使小车更稳， ...

遇到过才会说的嘛，不知道你是不是这个情况，不过这是根据直道说的，按你的弯道过不去应该就是PD的问题了，具体怎么调再试试吧，有时候真心不知道怎么回事

作者: qq364492460 时间: 2013-5-7 17:14
直道不稳的话 PD值确实有关系，但是跟检测到信号与跑道和车子机械特性的匹配有问题（复杂了）,简单就是如果直道检测的就是直道无误判。而且直道打角就是直道，不偏差，那直道P是多少都没关系，所以还是看看检测的到是不是直道，执行后的打角是不是直道，别一味的减P啊

作者: 我是LGB191 时间: 2013-5-8 16:29
楼主，我觉得全程都是一个pid不是很好，直线时P小木有问题，但是到了转弯，特别是大弯时P太小，过弯还是有问题的，个人看法。我的QQ 916606979，欢迎加我，一起交流。

作者: qinlu123 时间: 2013-5-8 17:09

眼角宣泄悲伤发表于 2013-5-6 20:11
用两个电感把车调到2m的也大有人在啊呵呵

作者: 下一站幸福 时间: 2013-5-8 17:10

menglingzong 发表于 2013-5-6 21:27
过不去弯是不是D太小，打脚玩啊，另外中心值不正或者前瞻偏的情况速度一快也就体现出来问题了，直道变晃

直道晃，弯道过不去很大一部分原因还好P、D参数没整对

作者: qinlu123 时间: 2013-5-8 17:10
找一个好的提线算法才是关键，提线做不好啥PID都没用。

作者: 下一站幸福 时间: 2013-5-8 17:18

pln760 发表于 2013-5-7 10:09
谢谢lz

如何才能判断是丢线了而不是由弯道进入知道或是别的情况呢？

作者: 卟李狗昕 时间: 2013-5-8 17:21

天涯々湖畔发表于 2013-5-6 22:08
我也觉得，凭啥人家只PD能到2m，我也打算先提速到2m然后再加算法。因为我觉得这速度并不快，还没到瓶颈的 ...

用P也可以哦

作者: 眼角宣泄悲伤 时间: 2013-5-8 18:37

qinlu123 发表于 2013-5-8 17:09

你咋知道我说你啊

作者: kiujkiu2 时间: 2013-5-8 19:28
电磁信号并不十分精确的说

作者: 天涯々湖畔 时间: 2013-5-8 21:29
对了，忘补充了，谁全程只用一个PD或P的就能到2M的？？？！！给我膜拜膜拜~~~

作者: 卡通童话008 时间: 2013-7-5 21:38

qinlu123 发表于 2013-5-8 17:10
找一个好的提线算法才是关键，提线做不好啥PID都没用。

深刻体会到这一点，我现在加权提线的，你用的什么方法啊

作者: a799941725 时间: 2014-1-12 17:43
那个PD，怎么用的啊。看不懂！！求大神指教！！点滴迷津！谢谢啦！

作者: liheng229 时间: 2015-4-7 13:47

蓝魔魔发表于 2013-5-6 21:13
我怎么感觉跟你相反？是速度越快，P要稍大一点吧。。。。你不稳，估计是D太小了，又或者是舵机过弯时打角不 ...

请问舵机打角不连续如何解决啊求教

作者: jdpc 时间: 2015-4-8 11:06
lz，你好。我现在也是这个问题。求指导指导

作者: 富豪。。 时间: 2015-4-8 19:19
你用两个电感，采集的ad值稳定吗？我也是用的两个但是不稳定有20的差，怎么调也调不好啊...

作者: gaoke577 时间: 2015-4-8 20:56

天涯々湖畔发表于 2013-5-6 23:00
你是感觉弯道不流畅吗？？我全程都是一个PD参数，调好了挺流畅的

lz用两个电感直接PD调节吗？

作者: 风居住的街道32 时间: 2017-4-13 17:48

qinlu123 发表于 2013-5-8 17:10
找一个好的提线算法才是关键，提线做不好啥PID都没用。

老板，什么是提现算法？实在没看到，也没搜到

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