亿加合和智能车制作

标题: 直立车转弯飘问题 [打印本页]

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作者: wsdyi100    时间: 2013-3-29 17:04
标题: 直立车转弯飘问题
我的小车在不加方向时速度闭环感觉还可以，加了方向控制时；速度慢点还可以走完，勉强1.2左右，走完全程有点加减速，但不怎么明显。刚开始以为是速度闭环参数问题，调了好久感觉也没什么效果；又认为是陀螺仪没安装水平的原因，因为看到了顺时针减速，逆时针加速的现象，但我把他转弯的角度发到上位机看，发现转弯的时候角度有变化，但是机会在1到2度变化，直立P参数为1500，感觉这个也应该没是问题吧，弄了一天发现没什么进展，直接提速，加大速度后，当速度快时可以有些弯能过，有些却不能，这时候转弯就会飘了，就像一个急刹车，内圈的轮子直接跳起来，甚至两个都跳起来，我分析他飘的原因是，转弯的时候存在干扰直立的情况，直立一杯打破，小车故有一个停下调节直立的情况，即一个停车的动作，但此时速度又快，便有一个急刹车的过程，出现跳动的现象，所以我觉得还是要把在转弯的情况下不打破直立即可很快的速度转弯，但是怎么才能转弯不打破直立呢？？？？？
各位车友看看我说得对不？来点建议

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作者: 李然    时间: 2013-3-29 20:57
y我也有类似的问题,求共同解决

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作者: 扁舟子    时间: 2013-3-29 21:13
顶一
个

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作者: gtailyyy    时间: 2013-3-29 21:39
不得不说,遇到同样的问题,所以顶一下

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作者: wsdyi100    时间: 2013-3-30 09:00

gtailyyy 发表于 2013-3-29 21:39
不得不说,遇到同样的问题,所以顶一下

你速度现在是多少啊

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作者: xiongcaifei    时间: 2013-4-15 21:52
请问下：楼主有没有设定弯道减速呢？如果设定了，效果怎样呢？

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作者: 黑与白    时间: 2013-4-15 23:05
我也遇到这样的问题啊！求大神指导！

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-4-18 23:59
你的直立很硬不？？

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作者: wsdyi100    时间: 2013-4-19 18:23

杀手王旭 发表于 2013-4-18 23:59
你的直立很硬不？？

不怎么硬

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作者: jjz921024    时间: 2013-4-19 19:02
请问楼主，直立的方向控制一定要再加陀螺仪吗？只用P能不能跑好......

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-4-22 20:25
楼主有没有解决呢

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作者: wkhuahuo    时间: 2013-4-24 17:35

杀手王旭 发表于 2013-4-18 23:59
你的直立很硬不？？

我的挺硬的，就是你让它向前走时，它走走停停的

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-4-24 17:38

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:35
我的挺硬的，就是你让它向前走时，它走走停停的

速度控制没调好

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作者: wkhuahuo    时间: 2013-4-24 17:40

杀手王旭 发表于 2013-4-24 17:38
速度控制没调好

这具体是p参数还是i参数的问题？
我用的是增量式pid
公式：
  nDeltaValue = SpeedSet-nspeed  ;
                fP = nDeltaValue * nP;              //速度的pid控制
                fI = (nDeltaValue- Old_nDeltaValue) * nI;
           
                g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;   
                g_fSpeedControlOutNew = fP + fI;
                  
                  Old_nDeltaValue=nDeltaValue;

真心求指教~

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-4-24 17:55

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:40
这具体是p参数还是i参数的问题？
我用的是增量式pid
公式：

P大了会点头啊

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作者: wkhuahuo    时间: 2013-4-24 17:55

杀手王旭 发表于 2013-4-24 17:55
P大了会点头啊

p大点头，i大来回走，是不是这样的？

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作者: 杀手王旭    时间: 2013-4-24 18:01

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:55
p大点头，i大来回走，是不是这样的？

是啊

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作者: 荷马111    时间: 2013-4-24 18:32
不是这个原因。我们速度控制的P为7，I为0。在过弯的时候，尤其是速度大的时候，同样遇到楼主的问题。同样求大神指教。

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作者: 一棵小草    时间: 2013-4-24 20:06
楼主速度闭环加的怎么样？

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作者: huayuc19    时间: 2013-5-5 01:38
楼主能请教个问题吗？我参考官方的方案 用角度计算-速度闭环。。。。可是怎么调都不会匀速走，不是向前一指加速，就是PI调的，向前加速然后突然倒地。楼主能指点下吗？谢谢了

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作者: 先进鹰眼    时间: 2013-5-5 08:10
现在普遍都有这个情况了，同求解决办法

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作者: 王海    时间: 2013-5-5 15:06
请问下LZ有没有遇到过左转很流畅，但是右转不流畅？

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作者: 虚-客    时间: 2013-5-5 19:36
我也遇到相同的问题，也没有解决。楼主分析的原因很正确，在转弯的过程可以把车看成旋转。可以肯定的是，车只要在旋转，车体肯定要立起来。当车竖起来后，速度肯定就会马上降下来。所以会出现停留。如果车转的不急就不会有这样的现象。。。。。。。。。。。。
把方向控制稳些，或许会好些

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作者: グビξе    时间: 2013-5-6 16:09
一样的问题啊

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作者: グビξе    时间: 2013-5-6 16:10
你试试使用动态的P参数，我用了一下情况好了一点，但也存在问题

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作者: 芒果树下的小孩    时间: 2013-5-12 16:33
动态P？根据什么改变P值呢？不会突变吗？会不会更加不稳呀？

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作者: zyj    时间: 2013-5-12 16:52

wkhuahuo 发表于 2013-4-24 17:40
这具体是p参数还是i参数的问题？
我用的是增量式pid
公式：

这个是增量式？

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作者: yzx    时间: 2013-5-17 11:46
楼主解决了吗

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作者: new_life    时间: 2013-5-17 11:58
你用的 什么型号的 单片计啊

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作者: yzx    时间: 2013-5-17 16:42
楼主问题解决了吗？我也遇到了同样的问题，转弯有点飘

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作者: xiaohai0825    时间: 2013-5-22 18:12
哎...

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作者: sdsunhui    时间: 2013-5-22 20:51

杀手王旭 发表于 2013-4-18 23:59
你的直立很硬不？？

敢问如何才算硬呢？

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作者: hnhdzzc    时间: 2013-6-16 11:20
大家直道和弯道都加速不

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作者: wsdyi100    时间: 2013-6-18 21:02

hnhdzzc 发表于 2013-6-16 11:20
大家直道和弯道都加速不

有时候有点

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作者: 北华速度    时间: 2013-6-19 05:06
一样的问题正在发生

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作者: hnhdzzc    时间: 2013-6-19 16:16
速度上来了有点飘。。。。。

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作者: songxu    时间: 2013-6-19 20:13
同求

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作者: wsdyi100    时间: 2013-7-6 15:46

xiongcaifei 发表于 2013-4-15 21:52
请问下：楼主有没有设定弯道减速呢？如果设定了，效果怎样呢？

过弯不敢减速，减速会影响过弯，

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作者: wsdyi100    时间: 2013-7-6 15:49

杀手王旭 发表于 2013-4-18 23:59
你的直立很硬不？？

硬，我也想调柔韧点，但是跳不出那种效果，感觉空速不好，加减速有点明显

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作者: wsdyi100    时间: 2013-7-6 15:52

杀手王旭 发表于 2013-4-24 17:55
P大了会点头啊

P大了，推小车一下，小车会走走停停，但P小了，跑起来会加减速，一直感觉这些问题都是速度闭环没调好，速度闭环也就那么几行，调过n遍，始终都是那个效果

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作者: wsdyi100    时间: 2013-7-6 15:53

杀手王旭 发表于 2013-4-22 20:25
楼主有没有解决呢

木有啊，新赛道好一点，跑久了就会有问题

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作者: wsdyi100    时间: 2013-7-6 15:55

王海 发表于 2013-5-5 15:06
请问下LZ有没有遇到过左转很流畅，但是右转不流畅？

好像现在有这种情况，

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作者: wsdyi100    时间: 2013-7-6 15:57

虚-客 发表于 2013-5-5 19:36
我也遇到相同的问题，也没有解决。楼主分析的原因很正确，在转弯的过程可以把车看成旋转。可以肯定的是，车 ...

感觉速度和方向都有关系，把转向参数改小了也有这个情况，只是比之前弱化了一点，在减小转向参数的话直接冲出去了

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作者: wsdyi100    时间: 2013-7-6 15:59

グビξе 发表于 2013-5-6 16:10
你试试使用动态的P参数，我用了一下情况好了一点，但也存在问题

我用的就是动态p，一直出现这个问题的都是在50弯上

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作者: 追逐梦想    时间: 2013-7-8 14:36
同上！陀螺仪安装不水平，是出现顺时针减速，逆时针加速的现象？？？
我们的加减速很明显啊！！

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作者: 追逐梦想    时间: 2013-7-8 14:37
不时还会倒下？求教！！

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作者: litingfeng    时间: 2014-4-29 12:10

wsdyi100 发表于 2013-7-6 15:59
我用的就是动态p，一直出现这个问题的都是在50弯上

请问楼主怎么解决的啊？？？？？？？？我们现在这种问题很严重啊

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作者: 沩鉨wo乄菰単    时间: 2014-5-15 12:12

虚-客 发表于 2013-5-5 19:36
我也遇到相同的问题，也没有解决。楼主分析的原因很正确，在转弯的过程可以把车看成旋转。可以肯定的是，车 ...

请问方向控制怎么样才算稳点，求具体讲讲

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作者: 沩鉨wo乄菰単    时间: 2014-5-15 12:14

グビξе 发表于 2013-5-6 16:10
你试试使用动态的P参数，我用了一下情况好了一点，但也存在问题

请问动态的p是根据偏差在方向控制里给不同的p吗。求具体讲讲

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作者: 沩鉨wo乄菰単    时间: 2014-5-15 12:17

wsdyi100 发表于 2013-7-6 15:59
我用的就是动态p，一直出现这个问题的都是在50弯上

能让我看看你的动态p的代码吗。

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