亿加合和智能车制作

标题: 滤波真心伤，一个月了，仍然跟踪缓慢，大神们，小弟求指导呀~~~~ [打印本页]

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-2-28 21:15
标题: 滤波真心伤，一个月了，仍然跟踪缓慢，大神们，小弟求指导呀~~~~
用[attach]41273[/attach]的互补滤波，无论怎么调，积分信号始终比加速度慢，跟踪效果不好，当然，车也站不稳，大神们有啥好想法，给点建议，强烈求指导~~~~~~~~~~~

作者: 严鸿雁 时间: 2013-2-28 21:27
慢慢来，，

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-3-2 11:39

严鸿雁发表于 2013-2-28 21:27
慢慢来，，

恩恩，心急了没用

作者: lrbdh 时间: 2013-3-2 11:41
慢慢调，还早着呢，别急

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-3-2 18:43

lrbdh 发表于 2013-3-2 11:41
慢慢调，还早着呢，别急

我们还有多少剩余时间呀？

作者: zyj 时间: 2013-3-2 21:06
其实我觉得还好啊。。

作者: 雨化石 时间: 2013-3-3 10:10
楼主用的什么软件啊

作者: 承德外八庙 时间: 2013-3-3 13:01
这个数据基本上还是可以直立的，没必要追求绝对的数据吻合程度
看看机械结构，重心放低点

作者: 繁＿、点点 时间: 2013-3-3 17:09
波形不错反应慢了点，是不是你采集用的时间太长了？

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-3-4 00:36

承德外八庙发表于 2013-3-3 13:01
这个数据基本上还是可以直立的，没必要追求绝对的数据吻合程度
看看机械结构，重心放低点

哦，我的重心确实有点高

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-3-4 00:37

繁＿、点点发表于 2013-3-3 17:09
波形不错反应慢了点，是不是你采集用的时间太长了？

多长的采集时间比较合适呀？

作者: 繁＿、点点 时间: 2013-3-4 21:46
具体我也不怎么清楚你看看报告吧

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-3-6 21:06

繁＿、点点发表于 2013-3-4 21:46
具体我也不怎么清楚你看看报告吧

恩恩

作者: endlesshai 时间: 2013-4-27 15:25
[attach]44766[/attach]为啥我的是折线，不是光滑曲线呢，感觉跟踪慢，有波动，红色加速度计8451角度，黄色卡尔曼后角度，波形求指导

作者: huang91 时间: 2013-4-27 23:08
这波形滞后有点大，不建议调直立。
给你一个建议。从图看陀螺仪的输出很不错。
有个方法可以一试。在读陀螺仪信号计算角速度的式子后乘以一个放大系数（就是增加陀螺仪的比重）。
观察融合波形变化。

作者: huang91 时间: 2013-4-27 23:10

塞纳新郎发表于 2013-3-4 00:37
多长的采集时间比较合适呀？

用5ms试试。

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-28 17:19

endlesshai 发表于 2013-4-27 15:25
为啥我的是折线，不是光滑曲线呢，感觉跟踪慢，有波动，红色加速度计8451角度，黄色卡尔曼后角度，波形求指 ...

我没用过卡尔曼呀~

作者: 塞纳新郎 时间: 2013-4-28 17:21

huang91 发表于 2013-4-27 23:08
这波形滞后有点大，不建议调直立。
给你一个建议。从图看陀螺仪的输出很不错。
有个方法可以一试。在读陀 ...

我用的互补滤波，也可以乘，对吗？

作者: huang91 时间: 2013-4-28 17:28

塞纳新郎发表于 2013-4-28 17:21
我用的互补滤波，也可以乘，对吗？

角速度信号放大个2倍，你会发现融合波形变化的。试试看。

作者: endlesshai 时间: 2013-4-28 21:15

huang91 发表于 2013-4-27 23:08
这波形滞后有点大，不建议调直立。
给你一个建议。从图看陀螺仪的输出很不错。
有个方法可以一试。在读陀 ...

图中是加速度计经过卡尔曼滤波前后的角度值，不明白怎么看出陀螺仪还不错呢？我是用卡尔曼滤波后再进行官方的融合滤波吗
Kalman_Filter(GravityAngle,GyroscopeAngleSpeed); //传感器得到的(8451角度,陀角速度)
CarAngle=GyroscopeAngleIntegral; //carangle 陀螺仪积分后角度值
fDeltaValue=(GravityAngle-CarAngle)/GRAVITY_TIME_CONSTANT; //2-4 angle为卡尔曼后8451角度
GyroscopeAngleIntegral+=(GyroscopeAngleSpeed+fDeltaValue)/GYROSCOPE_ANGLE_FREQUENCY; //200
你的意思再CarAngle=GyroscopeAngleIntegral后面乘以个比例值吗

作者: mdgs 时间: 2013-4-28 22:15
慢慢来，稳打稳杂

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