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标题: 编码器测速&速度PID问题 [打印本页]

作者: tearedice 时间: 2013-2-23 13:09
标题: 编码器测速&速度PID问题
本帖最后由 tearedice 于 2013-2-23 13:48 编辑

最近在调速度PID，用的编码器是单向的，在调节的过程中如果刹车时车轮稍微打滑倒转，电机就会疯狂的倒转，个人分析是因为编码器无法分辨正反转，把反转速度当成正转速度。
请问各位车友在调节速度时如何处理的这个问题，难道必须用双相编码器吗？

作者: exiao 时间: 2013-2-23 13:09
你调整下PID的参数试试

作者: tearedice 时间: 2013-2-23 18:21

exiao 发表于 2013-2-23 13:27
你调整下PID的参数试试

参数调了，用的时候只是偶尔刹车过猛会出现封转，但这毕竟是个大的BUG呀，正反转速度不能区分。。

作者: exiao 时间: 2013-2-23 20:22

tearedice 发表于 2013-2-23 18:21
参数调了，用的时候只是偶尔刹车过猛会出现封转，但这毕竟是个大的BUG呀，正反转速度不能区分。。

正反转怎么可能不能区分？

作者: tearedice 时间: 2013-2-24 09:02
{:soso_e127:}

作者: JudeScorpio 时间: 2013-3-5 11:25
这个问题怎么解决？

作者: JudeScorpio 时间: 2013-3-5 12:08

exiao 发表于 2013-2-23 20:22
正反转怎么可能不能区分？

这个单相的怎么区别？我也遇到这个问题。

作者: tearedice 时间: 2013-3-5 16:46
标题: RE: 编码器测速&速度PID问题

JudeScorpio 发表于 2013-3-5 12:08
这个单相的怎么区别？我也遇到这个问题。

现在好了，把参数调好问题就不大了，虽然理论上存在BUG

作者: “仲夏”夜畔 时间: 2013-3-6 22:41
应该就是参数的问题

作者: exiao 时间: 2013-3-7 07:58
楼主解决了？

作者: tearedice 时间: 2013-3-7 12:36

exiao 发表于 2013-3-7 07:58
楼主解决了？

嗯，现在好了。确实是参数没调好。

作者: ivebeenready 时间: 2013-6-10 16:28
请问一下，反转占空比大小如何确定？

作者: 我是LGB191 时间: 2013-7-10 23:06

tearedice 发表于 2013-3-5 16:46
现在好了，把参数调好问题就不大了，虽然理论上存在BUG

同是做车人，你们是怎么解决的啊，能详细点吗？

作者: tearedice 时间: 2013-7-11 12:33

我是LGB191 发表于 2013-7-10 23:06
同是做车人，你们是怎么解决的啊，能详细点吗？

论坛上有个帖子，叫 PID参数调节经验你搜搜，我就是参照那个帖子调的

作者: 我是LGB191 时间: 2013-7-11 13:38

tearedice 发表于 2013-7-11 12:33
论坛上有个帖子，叫 PID参数调节经验你搜搜，我就是参照那个帖子调的

谢谢，加油啊，我是华南赛区的

作者: 。浅岸 时间: 2013-7-11 16:13

作者: 明星春 时间: 2014-3-8 13:46
楼主解决了？

作者: DIYZN 时间: 2014-4-11 19:34
请问一下，编码器采集回来的脉冲怎样和相应的占空比对比，然后得到新的占空比？

作者: CSW孤狼 时间: 2015-6-25 21:37

DIYZN 发表于 2014-4-11 19:34
请问一下，编码器采集回来的脉冲怎样和相应的占空比对比，然后得到新的占空比？

请问你们现在解决了吗？求指导

作者: CSW孤狼 时间: 2015-6-28 20:01

tearedice 发表于 2013-2-23 18:21
参数调了，用的时候只是偶尔刹车过猛会出现封转，但这毕竟是个大的BUG呀，正反转速度不能区分。。

请问采集的脉冲数怎么和速度联系起来，有转换公式？？？只有A

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