亿加合和智能车制作

标题: 编码器采集程序 [打印本页]

作者: sunzhaoxing2012 时间: 2013-1-26 17:30
标题: 编码器采集程序
今天刚把编码器采集所需的PIT和TIM模块搞定，然后果断的分享了
/***************************************************************
  总线频率88M，PWM频率250HZ，定时器每0.1s去查看脉冲累加器的值
  然后将脉冲数反映到端口B的LED上。
***************************************************************/
#include <hidef.h>
#include "derivative.h"

void PA_init() {

PACTL_PAEN=0;                   // 禁止脉冲累加功能

PACTL_PAMOD=0;                   // 事件计数模式
PACTL_PEDGE=0;                   // 下降沿触发计数
PACTL_PAOVI=0;                   // 脉冲数据寄存器溢出中断关闭
PACTL_PAI=0;                      // 脉冲输入中断关闭
PACNT=0x0000;                   // 脉冲数据寄存器清零

TCTL3|=0X40;                      // 通道7上升沿捕捉
TIE=0X00;                         // 所有的通道寄存器没有使能
TIOS_IOS7=0;                      // 通道7为输入捕捉

PACTL_PAEN=1;                   // 脉冲计数允许
}
void SetBusCLK_88M(void)
{
CLKSEL=0X00;                   // disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1;                // turn on PLL
SYNR =0xc0 | 0x0a;
REFDV=0x80 | 0x01;
POSTDIV=0x00;                   // pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=176MHz;
_asm(nop);                      // BUS CLOCK=88M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));       // when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;                // engage PLL to system;
}

void PIT_init() {

PITCFLMT=0X00;                   // 禁用PIT模块
PITCE|=0X01;                      // 定时器0通道使能位置1
PITMUX_PMUX0=0;                   // 连接微定时器0与定时器0
PITFLT|=0X01;                   // 定时器0强制装载位置1

PITMTLD0=219;                   // 微定时器0装载寄存器 220
PITLD0=39999;                   // 定时器0装载寄存器    40000
                                    // 220*40000/88000000=0.1s
PITINTE|=0X01;                   // 允许定时器0中断使能
PITTF|=0X01;                      // 定时器0中断标志位清零

PITCFLMT=0X80;                   // 使能PIT模块

}
void PWM_init() {
PWME_PWME5 = 0;                   // 先禁止各通道输出
PWMCTL_CON45 = 1;                // 通道45级联成16位PWM

PWMPRCLK_PCKA = 2;                // 预分频系数为A 2，总线频率,即22MHZ
PWMSCLA = 1;                      // SA_CLK = A_CLK / (2*1) ==11MHz
PWMCLK_PCLK5 = 1;                // 通道选  clock SA做时钟源

PWMCNT45=0;                      // 45计数器清零
PWMCAE_CAE5=0;                   // 选择输出模式为左对齐输出模式
PWMPOL_PPOL5=1;                   // 先输出高电平，计数到DTY时，反转电平

PWMPER45=44000;                   // PWM=11M/44000=250HZ，周期为4ms
PWMDTY45=16500;                   // 初值设定为90度

PWME_PWME5 = 1;

}
void main(void) {
SetBusCLK_88M();                   // 时钟初始化
PA_init();                         // 脉冲累加捕捉初始化
PIT_init();                         // 定时器0初始化
PWM_init();                         // PWM初始化
DDRB=0XFF;                         //端口初始化
EnableInterrupts;                   //开总中断

  for(;;) {
  }
}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0_ISR(void){
  PACTL_PAEN=0;                         // 输入脉冲计数禁止
  PORTB=PACNT;
  PACNT=0X0000;                         // 脉冲数据寄存器清零
  PACTL_PAEN=1;                         // 输入计数允许
  PITTF_PTF0=1;                         // 清除PIT0的标记
}
#pragma CODE_SEG DEFUALT

作者: 眼角宣泄悲伤 时间: 2013-1-26 19:55

作者: 海到无边 时间: 2013-1-29 21:02
果断顶起来

作者: 海到无边 时间: 2013-1-29 21:04
楼主，总线频率能达到88MHz吗，貌似最多64MHz吧。。。

作者: sunzhaoxing2012 时间: 2013-1-29 22:39
datasheet上PLL最高频率是120M，也就是官方推荐的最高稳定频率是60M，可通过设定SYNR寄存器的值，是可以达到88M，甚至是96M的，我曾在88M下跑过这些程序，挺稳定的，96M就不行了。

作者: 云雾高速公路 时间: 2013-3-10 10:58
很好，顶一个

作者: camphor 时间: 2013-3-14 19:40
顶

作者: 天使降临夜 时间: 2013-3-26 18:42
官方推荐的最高稳定频率是60M，，，我想问一下大神，，你们这些知识从官网哪看到的啊，，为什么我找不到啊，，程门立雪！

作者: sunzhaoxing2012 时间: 2013-3-26 19:20
买龙丘的最小系统，人家送的

作者: jianpeng 时间: 2013-3-26 21:35
楼主太无私了多谢

:D:D

作者: shy20 时间: 2013-4-1 10:28
很好，顶一个

作者: 天亮说晚安snow 时间: 2013-4-20 19:29
敢问大神用的什么软件。。。CodeWarrior没有s128的。。

作者: sunzhaoxing2012 时间: 2013-4-20 20:28

天亮说晚安snow 发表于 2013-4-20 19:29
敢问大神用的什么软件。。。CodeWarrior没有s128的。。

cw5.1

作者: 天亮说晚安snow 时间: 2013-4-20 20:32

sunzhaoxing2012 发表于 2013-4-20 20:28
cw5.1

...10.0是没有的，奇怪了。。。

作者: sunzhaoxing2012 时间: 2013-4-20 20:37
10.0就是没有，感觉软件大了用起来也麻烦，精悍才是王道

作者: 林的0922 时间: 2013-5-12 11:04
如何知道计了多少个数

作者: aivey3536 时间: 2013-5-17 23:40
谢楼主

作者: 去年春恨 时间: 2013-5-17 23:48
顶下

作者: 顺⑦.zì繎. 时间: 2013-6-10 21:23
楼主，怎样知道计了多少个数？

作者: sunzhaoxing2012 时间: 2013-6-11 14:53
用液晶显示，用上位机，用数码管都行

作者: ↑♂§宇☆ 时间: 2014-3-10 16:00
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