亿加合和智能车制作

标题: 1.5M/s的波形大家讨论一下 [打印本页]

作者: jnwc 时间: 2012-6-30 19:25
标题: 1.5M/s的波形大家讨论一下
入弯微晃第一个是角度控制量第二是转向控制第三是速度控制第四总PWM 速度是1.5m/s 比较稳定

作者: linping9656 时间: 2012-6-30 20:19
你是用无线传输数据吗

作者: jnwc 时间: 2012-6-30 20:29
对的用ZIGBee

作者: asdf_5671 时间: 2012-6-30 20:48
时间轴放大点呗，看不清呀

作者: jnwc 时间: 2012-6-30 21:19
本帖最后由 jnwc 于 2012-6-30 21:21 编辑

放大了

作者: newhand1991 时间: 2012-6-30 23:20

jnwc 发表于 2012-6-30 21:19
放大了

有没有把小车跑的时候的速度发出来看看。。。

作者: ezhu 时间: 2012-7-1 09:42
1、你们一米5的速度再提高的话，大S，小S以及大S入小S会出现冲出跑道的情况吗？
2、速度控制有入弯减速出弯减速吗？
3、速度跟随设定速度好吗？

作者: jnwc 时间: 2012-7-1 11:27

ezhu 发表于 2012-7-1 09:42
1、你们一米5的速度再提高的话，大S，小S以及大S入小S会出现冲出跑道的情况吗？
2、速度控制有入弯减速出弯 ...

弯道速度慢，直道加速转弯良好

入弯微晃

作者: ezhu 时间: 2012-7-1 11:45

jnwc 发表于 2012-7-1 11:27
弯道速度慢，直道加速转弯良好入弯微晃

那你们的速度控制采用入弯减速，出弯加速，是吗？速度控制采用什么算法呢？为什么我们速度控制效果不怎么好呢？

作者: jnwc 时间: 2012-7-1 12:59

ezhu 发表于 2012-7-1 11:45
那你们的速度控制采用入弯减速，出弯加速，是吗？速度控制采用什么算法呢？为什么我们速度控制 ...

怎么个不好法啊

作者: 在路上520 时间: 2012-7-1 13:53
楼主我们的小车向后控制不住是什么原因造成的？向后就直接倒下了

作者: ezhu 时间: 2012-7-1 15:15

jnwc 发表于 2012-7-1 12:59
怎么个不好法啊

车子进弯加速很厉害，我们程序里是始终一个速度的，开始觉得是陀螺仪不水平的原因，但调节后没效果，所以怀疑是速度控制有问题，但是问题出在哪里没有找出来。即使设置入弯减速，出弯加速，也根本跑不出减速加速的效果。

作者: 谢隆建 时间: 2012-7-1 15:19
电磁的吗？？

作者: 紫苏 时间: 2012-7-1 17:18

jnwc 发表于 2012-7-1 11:27
弯道速度慢，直道加速转弯良好入弯微晃

小S怎么解决的呀

作者: 紫苏 时间: 2012-7-1 17:27

jnwc 发表于 2012-7-1 12:59
怎么个不好法啊

最快能达多少啊，你们用没用斜置电感，小S弯怎么识别

作者: jnwc 时间: 2012-7-1 17:47

紫苏发表于 2012-7-1 17:27
最快能达多少啊，你们用没用斜置电感，小S弯怎么识别

没有使用倾斜电感个人觉得倾斜对转向不利{:soso_e113:}

作者: 紫苏 时间: 2012-7-1 17:49

jnwc 发表于 2012-7-1 17:47
没有使用倾斜电感个人觉得倾斜对转向不利

是按官网两个电感做还是增加了电感

作者: jnwc 时间: 2012-7-1 17:52

紫苏发表于 2012-7-1 17:49
是按官网两个电感做还是增加了电感

装了四个只用了两个

作者: 紫苏 时间: 2012-7-1 17:54

jnwc 发表于 2012-7-1 17:52
装了四个只用了两个

算法有没有什么改进啊，小S弯不好过

作者: jnwc 时间: 2012-7-1 19:05

紫苏发表于 2012-7-1 17:54
算法有没有什么改进啊，小S弯不好过

没有改进问题还是在参数个人觉得

作者: 吻文子 时间: 2012-7-1 19:25

jnwc 发表于 2012-7-1 11:27
弯道速度慢，直道加速转弯良好入弯微晃

有没有搞错啊。我们的车现在运行良好，过弯向右有点顿，向左几乎完美。而且我们有一个很大的特点是，入弯快，直道反而慢，看到你直道快，想请教请教了。直道加速在磁导航里面就是改变倾角，难道你们的车倾角比较厉害？求真实运行的图，即QQ号交流。我们的车入弯较快且比较平滑。。。

作者: jnwc 时间: 2012-7-1 19:30

吻文子发表于 2012-7-1 19:25
有没有搞错啊。我们的车现在运行良好，过弯向右有点顿，向左几乎完美。而且我们有一个很大的特点是，入弯 ...

997699327

作者: jnwc 时间: 2012-7-2 10:36

在路上520 发表于 2012-7-1 13:53
楼主我们的小车向后控制不住是什么原因造成的？向后就直接倒下了

让他向后干什么额个人觉得你应该是速度调节过硬

作者: VLEA 时间: 2012-7-2 10:40
是无线发的么？

作者: jnwc 时间: 2012-7-2 10:42

VLEA 发表于 2012-7-2 10:40
是无线发的么？

是的 Zigbee

作者: 紫苏 时间: 2012-7-2 13:03
现在速度有多快啊1.5突破了多少啊

作者: sai3332592 时间: 2012-7-2 13:10
楼主有遇过转弯时车子倒下的情况吗？

作者: jnwc 时间: 2012-7-2 13:58

sai3332592 发表于 2012-7-2 13:10
楼主有遇过转弯时车子倒下的情况吗？

加大角度控制P 就能解决角度控制不要限幅

作者: singleplayer 时间: 2012-7-4 10:02
膜拜啊，求大神把你们zigbee模块相关资料发我一份吧（1178720610@qq.com），我们小车木有进展啊，感激不尽

作者: jnwc 时间: 2012-7-4 10:13

singleplayer 发表于 2012-7-4 10:02
膜拜啊，求大神把你们zigbee模块相关资料发我一份吧（1178720610@qq.com），我们小车木有进展啊，感激不尽
...

这个

作者: lixin815866 时间: 2012-7-4 11:36
楼主，我们小车站立就可以静止了，然后就不会调解速度了，因为他是静止的，所以给那个I ，跟本没办法像视频里面那样来回摇摆。怎么办啊

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 16:26
请问你们发送数据接收数据时不影响小车控制么。。。我们用CC1101发送接收数据时，小车控制就不稳了，就会抖。。我们就在猜测是发送数据影响小车控制。。。。求楼主。。。有木有什么好的解决方法。。。

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-4 16:27
尝试发送放入10ms中断。。。接收放入1Ms中断影响不小啊。。。。

作者: singleplayer 时间: 2012-7-5 16:15

jnwc 发表于 2012-7-4 10:13
这个

我们也买了一个，多谢啦~

作者: jnwc 时间: 2012-7-5 21:45

Crazy_MCU 发表于 2012-7-4 16:27
尝试发送放入10ms中断。。。接收放入1Ms中断影响不小啊。。。。

放在主函数里但是数据要加校验错误率很高
不然错误数据很多

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-5 22:06

jnwc 发表于 2012-7-5 21:45
放在主函数里但是数据要加校验错误率很高
不然错误数据很多

表示误码率很低。。。放在主函数里依旧不行啊。。。。抖死了。。。

作者: jnwc 时间: 2012-7-5 22:13

Crazy_MCU 发表于 2012-7-5 22:06
表示误码率很低。。。放在主函数里依旧不行啊。。。。抖死了。。。

放在主函数里怎么还会有影响啊中断会打断执行的啊

作者: Crazy_MCU 时间: 2012-7-5 22:40

jnwc 发表于 2012-7-5 22:13
放在主函数里怎么还会有影响啊中断会打断执行的啊

数据发送不完。。。不会执行其他函数的。。。。故影响了车的运作

作者: jnwc 时间: 2012-7-6 08:25

Crazy_MCU 发表于 2012-7-5 22:40
数据发送不完。。。不会执行其他函数的。。。。故影响了车的运作

我的车没有影响啊

作者: 1272563348 时间: 2012-7-6 09:38

jnwc 发表于 2012-7-6 08:25
我的车没有影响啊

印象中你的车貌似很快了吧?!

作者: 我只在乎你 时间: 2012-7-6 21:17
问下为什么车子有时不断加速？有时车子开始快，但后来停止了？

作者: jnwc 时间: 2012-7-6 21:19
超调了

作者: renqinglei 时间: 2012-7-6 22:25

Crazy_MCU 发表于 2012-7-5 22:40
数据发送不完。。。不会执行其他函数的。。。。故影响了车的运作

发不完，中断来了也要推出主函数的，维持车模姿态的

作者: renqinglei 时间: 2012-7-6 22:29
请教楼主，我的车现在，走一会儿停一会儿，过弯时一卡一卡的，过弯非常不均。而且过弯还加速，不知道那原因，无线还没加上也没看到数据，不知是控制方案问题还是参数问题，求帮组，谢谢了

作者: 我只在乎你 时间: 2012-7-7 16:21

jnwc 发表于 2012-7-6 21:19
超调了

能具体点嘛，是陀螺仪，还是加速度传感器的零点没有调好，还是速度控制参数没调好？

作者: jnwc 时间: 2012-7-7 16:47

我只在乎你发表于 2012-7-7 16:21
能具体点嘛，是陀螺仪，还是加速度传感器的零点没有调好，还是速度控制参数没调好？

应该速度参数的问题

作者: 痞子 时间: 2012-7-7 16:54

jnwc 发表于 2012-7-2 13:58
加大角度控制P 就能解决角度控制不要限幅

你是指直立控制里面的那个角度的P值么》？？

作者: 我只在乎你 时间: 2012-7-7 17:12

jnwc 发表于 2012-7-7 16:47
应该速度参数的问题

哦 · 大侠，先谢谢啦，能私聊不

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