亿加合和智能车制作

标题: 我觉得陀螺仪和加速度计的融合成这样就及格了 [打印本页]

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 00:50
标题: 我觉得陀螺仪和加速度计的融合成这样就及格了
[attach]25947[/attach]
半个月以前调整的陀螺仪和加速度融合参数，现在心血来潮看看这么久了会变成什么样，结果基本没有变化，看来是没有神马漂移的。

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 00:54
红色的是角度的输出
黄色的是陀螺仪的输出

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 00:58
先把车子提起来摇摆，就是前面像正弦波一样的波形，然后放在地上，一会车头着地一会车尾着地，就形成了后面那样的波形。

作者: 月光疾风 时间: 2012-6-25 01:08

leosaac 发表于 2012-6-25 00:58
先把车子提起来摇摆，就是前面像正弦波一样的波形，然后放在地上，一会车头着地一会车尾着地，就形成了后面 ...

请问楼主用的什么滤波方案

作者: linping9656 时间: 2012-6-25 01:09
这个是什么滤波啊？求指导啊

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 01:09
直接硬件滤波，清华方案上有的，稳定性大大的好。

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 01:14
参考电路图：
[attach]25948[/attach]

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 01:15

月光疾风发表于 2012-6-25 01:08
请问楼主用的什么滤波方案

看楼上的电路图在清华参考设计方案的第二版的第53页

作者: 月光疾风 时间: 2012-6-25 01:18

leosaac 发表于 2012-6-25 01:09
直接硬件滤波，清华方案上有的，稳定性大大的好。

楼主，我也用的硬件滤波，但是毛刺很大的，不像你这个这么好，你用读取的ad值均值20次了么，下面是我的波形，求大神

[attach]25949[/attach]

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 01:20

月光疾风发表于 2012-6-25 01:18
楼主，我也用的硬件滤波，但是毛刺很大的，不像你这个这么好，你用读取的ad值均值20次了么，下面是我的波 ...

肯定要均值滤波的，读取20次转换值然后取平均就是了。

作者: 月光疾风 时间: 2012-6-25 01:20

leosaac 发表于 2012-6-25 01:15
看楼上的电路图在清华参考设计方案的第二版的第53页

我用的也是这个，但是不知道为什么没有你的波形干净

作者: 月光疾风 时间: 2012-6-25 01:23

leosaac 发表于 2012-6-25 01:20
肯定要均值滤波的，读取20次转换值然后取平均就是了。

哦，我的不知道怎么回事，只有加速度计陀螺仪均值滤波可以，融合角度值均值后波形就不太好了，然后就没有均值，一直都有毛刺，不知道是什么问题，还有，你的融合角度ad值怎么转化成角度值的啊，是跟加速度计取180度/（最大-最小）的比例系数一样的方法吗？

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 09:42

月光疾风发表于 2012-6-25 01:23
哦，我的不知道怎么回事，只有加速度计陀螺仪均值滤波可以，融合角度值均值后波形就不太好了，然后就没有 ...

何必变成角度呢？直接用转换出来的值就好了。

作者: newhand1991 时间: 2012-6-25 10:42
汗。。。。又一个方向是反的。。。。

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 10:47

newhand1991 发表于 2012-6-25 10:42
汗。。。。又一个方向是反的。。。。

方向反的又怎么了？

作者: newhand1991 时间: 2012-6-25 10:54
应该是陀螺仪正尖峰时，滤波后的角度上升，为正值。这样融合出来的角度才是可靠、正常的。如果方向是对的，那么直接PD就可以站稳的，方向是反的话，也可以直立，但可能会出现一些意想不到的现象。。。

作者: kidbang 时间: 2012-6-25 10:58
第一天这样第二天就变了求解释用的是清华方案

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 11:39

newhand1991 发表于 2012-6-25 10:54
应该是陀螺仪正尖峰时，滤波后的角度上升，为正值。这样融合出来的角度才是可靠、正常的。如果方向是 ...

说的好像有点道理，不过我们光PD已经可以站稳了，后来加上PI就原地了，确实没有发现你说的意想不到的情况。

作者: 月光疾风 时间: 2012-6-25 12:24

leosaac 发表于 2012-6-25 09:42
何必变成角度呢？直接用转换出来的值就好了。

哦~

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 12:27

月光疾风发表于 2012-6-25 12:24
哦~

直接使用原始数据的话，我们的车子PD值范围：P：8.0~10，D0.35~0.55,范围很宽的。
P小于8车子容易往一边加速，大于10车子震荡就不能用D来消除了。

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 12:34

月光疾风发表于 2012-6-25 12:24
哦~

当然车子重点的话估计要加大P值，我们的车子还算比较轻了，所有模块都集成在了一块洞洞板上了，驱动是BTS7960B，除了电源线、电感的4根线和一块附加的用于显示速度或者别的信息的4为数码管的12根黏在一起的杜邦线就没有别的线了。

作者: spishyshfut 时间: 2012-6-25 18:00
敢问楼主，温漂怎么抑制，硬件滤波，陀螺仪有温漂没？

作者: renqinglei 时间: 2012-6-25 18:26

leosaac 发表于 2012-6-25 11:39
说的好像有点道理，不过我们光PD已经可以站稳了，后来加上PI就原地了，确实没有发现你说的意想不到的情况 ...

就是啊，加速度计和陀螺仪方向相反和相同的问题没注意啊

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 18:35

spishyshfut 发表于 2012-6-25 18:00
敢问楼主，温漂怎么抑制，硬件滤波，陀螺仪有温漂没？

就我们组的情况，没有出现大的温飘，即使有温飘我们也不在乎，因为每次启动都会检查零点。

作者: spishyshfut 时间: 2012-6-25 18:51

leosaac 发表于 2012-6-25 18:35
就我们组的情况，没有出现大的温飘，即使有温飘我们也不在乎，因为每次启动都会检查零点。

敢问怎样检查零点？

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 19:07

spishyshfut 发表于 2012-6-25 18:51
敢问怎样检查零点？

开电源的时候用手或者其它支撑物让车子保持直立静止，然后头5秒钟等待电路预热，后一秒读取100次角度和角速度均值滤波后的AD值存储到数组中，然后计算它们的平均值，这个就是所谓的0点。

作者: spishyshfut 时间: 2012-6-25 19:24

leosaac 发表于 2012-6-25 19:07
开电源的时候用手或者其它支撑物让车子保持直立静止，然后头5秒钟等待电路预热，后一秒读取100次角度和角 ...

意思是零点受传感器内部温度影响较大，5秒钟以后可以认为内部温度已经饱和，零点亦不再改变，不知可不可以这样讲？

作者: leosaac 时间: 2012-6-25 21:50

spishyshfut 发表于 2012-6-25 19:24
意思是零点受传感器内部温度影响较大，5秒钟以后可以认为内部温度已经饱和，零点亦不再改变，不知可不可以 ...

差不多的意思。

作者: 394645065 时间: 2012-6-27 09:28
请问楼主怎么显示两条线？

作者: leosaac 时间: 2012-6-27 10:37

394645065 发表于 2012-6-27 09:28
请问楼主怎么显示两条线？

屏幕上右键你会发现的。

作者: xiexueshi 时间: 2012-7-2 21:05

leosaac 发表于 2012-6-25 01:20
肯定要均值滤波的，读取20次转换值然后取平均就是了。

请问电路焊好后好用调节其他的吗，直接低通后就可以输出这样的波形吗，我现在用的是软件滤波，谢谢

作者: leosaac 时间: 2012-7-2 22:19

xiexueshi 发表于 2012-7-2 21:05
请问电路焊好后好用调节其他的吗，直接低通后就可以输出这样的波形吗，我现在用的是软件滤波，谢谢

电路焊接好了以后只管调节电位计就行了，找到个合适的加速度计和陀螺仪的比重就行了，快的很。

作者: xiexueshi 时间: 2012-7-2 22:38
我现在的软件滤波在车前后倾很快的时候会跟踪缓慢，硬件积分会有这个问题吗

作者: leosaac 时间: 2012-7-2 23:35

xiexueshi 发表于 2012-7-2 22:38
我现在的软件滤波在车前后倾很快的时候会跟踪缓慢，硬件积分会有这个问题吗

我只能说肉眼看不出跟踪缓慢。

作者: newhand1991 时间: 2012-7-3 00:10

leosaac 发表于 2012-6-25 19:07
开电源的时候用手或者其它支撑物让车子保持直立静止，然后头5秒钟等待电路预热，后一秒读取100次角度和角 ...

恩。我就是这样做的，但是开始不知道延时是电路预热。。的确，开始时的数据有点像指数函数，过了那一段数据就稳定了。现在我的波形恐怕比LZ的要好点，软件滤波，方案是官方的，只是有些变动和优化。

作者: xiexueshi 时间: 2012-7-3 01:10

leosaac 发表于 2012-7-2 23:35
我只能说肉眼看不出跟踪缓慢。

我调了上百个参数，还是没有解决前后倾斜很快时跟踪慢的问题，Tg小了跟踪快但会有过冲，再调小Rgyro没有过冲了但跟踪又慢了，找不到一个合适的点，只有试试硬件滤波了

作者: xiexueshi 时间: 2012-7-3 01:22
请问楼主车子在快速向前或向后倾的时候会不会跟踪慢，我的波是这样的，后边的一段是，快速动的时候就跟踪慢了

作者: 3月22日 时间: 2012-9-27 19:56
请问清华方案第二版这本书的全名称是什么？如果方便帮忙贴一个购书链接，谢谢

作者: Last_C 时间: 2012-10-12 17:15
有清华方案第二版关于陀螺仪与加速度计的融合吗？求一份 2523723451@qq.com

作者: BLITZ 时间: 2012-12-5 16:12
mark~

作者: 蓝色调 时间: 2012-12-12 17:25

xiexueshi 发表于 2012-7-3 01:22
请问楼主车子在快速向前或向后倾的时候会不会跟踪慢，我的波是这样的，后边的一段是，快速动的时候就跟踪慢 ...

这个波形是用什么软件读取的，能给个吗？

作者: MR_Alban 时间: 2013-1-5 22:20
学习学习

作者: zzxxx91 时间: 2013-1-8 20:06
膜拜大神，小白

求一下资料

作者: xiexueshi 时间: 2013-2-23 20:59

蓝色调发表于 2012-12-12 17:25
这个波形是用什么软件读取的，能给个吗？

需要的话发给你

作者: 蓝色调 时间: 2013-2-27 15:48

xiexueshi 发表于 2013-2-23 20:59
需要的话发给你

1653551594@qq.com thankyou

作者: xiexueshi 时间: 2013-4-13 14:32

蓝色调发表于 2013-2-27 15:48
1653551594@qq.com thankyou

不好意思，我很久没上论坛了，还需要那个软件吗

作者: 蓝色调 时间: 2013-4-14 15:43

xiexueshi 发表于 2013-4-13 14:32
不好意思，我很久没上论坛了，还需要那个软件吗

不用了，谢谢

作者: 恋shang_。。（S 时间: 2013-6-11 08:35
怎样消去毛刺啊？

作者: xiaohu1993 时间: 2013-8-14 08:24
我想问一下清华方案在哪儿找的？

作者: yzx41 时间: 2013-8-22 14:42
[attach]50069[/attach]第一图 [attach]50068[/attach]第二图[attach]50067[/attach]第三图 [attach]50070[/attach]为什么我的波形跟你们不一样，蓝色线我是接角度输出（7脚），第一图的黄色线接加速度计Z轴，第二图黄色线接角速度输出那边，第三图黄色线接运放的第一脚，请问要看融合石看哪个接线的波形？还有通过这个图，怎么计算角度出来？求大神帮忙

作者: yzx41 时间: 2013-8-22 14:49

newhand1991 发表于 2012-6-25 10:54
应该是陀螺仪正尖峰时，滤波后的角度上升，为正值。这样融合出来的角度才是可靠、正常的。如果方向是 ...

清华参考设计方案的第二版的第53页的那个电路图有滤波吗？

作者: yzx41 时间: 2013-8-22 16:17

月光疾风发表于 2012-6-25 01:18
楼主，我也用的硬件滤波，但是毛刺很大的，不像你这个这么好，你用读取的ad值均值20次了么，下面是我的波 ...

这个虚拟示波器能不能发一份给我呢？1938826860@qq.com 谢谢

作者: yzx41 时间: 2013-8-22 16:27

leosaac 发表于 2012-6-25 01:14
参考电路图：

楼主能不能发一份关于用清华组53页方案电路做的两轮平衡车的资料给我，我正在做这个但是没有思路。我的邮箱是1938826860@qq.com 谢谢

作者: 没有道理！ 时间: 2014-12-11 19:01
求指导啊你的采集值经过角度转换了吗没有转换的AD读取出来的值是多少啊求指导谢谢

作者: 王虹翔 时间: 2015-3-10 19:53
请问用的什么软件显示的

作者: 那年 时间: 2015-8-21 17:49
请问楼主是哪一届清华的方案

作者: 那年 时间: 2015-8-21 17:55
请问楼主是哪一届清华的方案

作者: 啊啊啊啊不不不 时间: 2019-3-3 20:52
你能分享个上位机吗

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