亿加合和智能车制作

标题: 细节决定成败，速度闭环终于完成了！ [打印本页]
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-11 12:31
标题: 细节决定成败，速度闭环终于完成了！
看着别人的车子老早就飞的老快了，我们的速度闭环才刚刚完成，汗颜呐一个数据类型没注意使我们速度闭环调了很久的，希望车友们一定要多注意细节呐{:soso_e188:}
作者: 767519991    时间: 2012-6-11 12:38
求指导
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-11 12:46
767519991 发表于 2012-6-11 12:38
求指导

指导称不上，大家交流。
作者: 奉有福    时间: 2012-6-11 16:19
能将具体点吗？
作者: 玩ㄝ★卟恭    时间: 2012-6-11 16:58
一个数据类型会有那么大的影响吗?   楼主能细一点讲么？
作者: ♂ˇ邂逅√♀    时间: 2012-6-11 18:03
LZ，请问，方便给我看看你的加速度和陀螺仪融合后的角度波形么？...
作者: 恋May    时间: 2012-6-12 10:15
同感，以前也是闭环的时候没注意数据类型，速度控制老是不正常工作。
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-12 10:16
♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2012-6-11 18:03
LZ，请问，方便给我看看你的加速度和陀螺仪融合后的角度波形么？...

[attach]25680[/attach]当时就截了这一个图。
作者: 奔驰飞思卡尔    时间: 2012-6-12 11:29
Lossingboy 发表于 2012-6-12 10:16
当时就截了这一个图。

问一下LZ，你们的时间补偿常数Tz，陀螺仪的比例因子设置的多大啊
作者: 5768340    时间: 2012-6-12 12:11
不知道你们速度控制用的啥方法，是官网的吗？？
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-12 12:26
5768340 发表于 2012-6-12 12:11
不知道你们速度控制用的啥方法，是官网的吗？？

嗯。。用官网的
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-12 12:29
奔驰飞思卡尔 发表于 2012-6-12 11:29
问一下LZ，你们的时间补偿常数Tz，陀螺仪的比例因子设置的多大啊

时间是4，陀螺仪系数要根据你自己的调试的吧？我的是200
作者: 510838570    时间: 2012-6-12 19:13
Lossingboy 发表于 2012-6-12 12:29
时间是4，陀螺仪系数要根据你自己的调试的吧？我的是200

能把那个数据类型那个讲得清楚点吗，我们问题也出在这里
作者: 奔驰飞思卡尔    时间: 2012-6-15 15:29
Lossingboy 发表于 2012-6-12 12:29
时间是4，陀螺仪系数要根据你自己的调试的吧？我的是200

陀螺仪的比例因子为200？我们的也很大是十几，但这样的话陀螺仪有一点温漂，那不就变化很大吗，那不就得经常矫正陀螺仪的零点？
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-15 15:38
奔驰飞思卡尔 发表于 2012-6-15 15:29
陀螺仪的比例因子为200？我们的也很大是十几，但这样的话陀螺仪有一点温漂，那不就变化很大吗，那不就得经 ...

温漂还行啊。。加上速度模块的话零点基本上可以不用改的
作者: linping9656    时间: 2012-6-15 15:44
你们速度控制用的是什么呢？还有 楼主多快了啊
作者: 奔驰飞思卡尔    时间: 2012-6-15 15:47
Lossingboy 发表于 2012-6-15 15:38
温漂还行啊。。加上速度模块的话零点基本上可以不用改的

问一下直立控制调到什么程度，才可以加速度控制，现在小车直立控制站不住，走走就倒了。只有直立控制可以保证小车永远不倒，即使来回移动或向某个方向一直运动下去但永远不倒？
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-15 18:28
linping9656 发表于 2012-6-15 15:44
你们速度控制用的是什么呢？还有 楼主多快了啊

官网的..方向控制还没搞好还没上路呢
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-15 18:30
奔驰飞思卡尔 发表于 2012-6-15 15:47
问一下直立控制调到什么程度，才可以加速度控制，现在小车直立控制站不住，走走就倒了。只有直立控制可以 ...

只要速度能控制了，能匀速速了（包括0速度）就不会倒了。
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-15 18:48
Lossingboy 发表于 2012-6-15 18:28
官网的..方向控制还没搞好还没上路呢

你能给我发一下你们的电磁检测到的波形图么？非常感谢！
作者: 莫忆    时间: 2012-6-15 19:36
请问楼主 闭环的数据类型哪些比较容易忽略 我们的速度闭环加的不怎么好 感觉方向对 就是不好 能给点具体建议吗？
作者: inception    时间: 2012-6-15 23:40
LZ 能说清楚一点吗我们也是一直速度闭不了环求指导

作者: yutakayi    时间: 2012-6-16 10:41
同想知道楼主说的是哪些数据
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-16 23:36
莫忆 发表于 2012-6-15 19:36
请问楼主 闭环的数据类型哪些比较容易忽略 我们的速度闭环加的不怎么好 感觉方向对 就是不好 能给点具体建议 ...

主要是数据的符号问题。。因为这个相关到速度控制的极性
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-16 23:36
inception 发表于 2012-6-15 23:40
LZ 能说清楚一点吗我们也是一直速度闭不了环求指导

同上
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-16 23:37
yutakayi 发表于 2012-6-16 10:41
同想知道楼主说的是哪些数据

同上
作者: zhangwenqiang    时间: 2012-6-17 10:47
我想楼主肯定是把有符号的变量定义成无符号的了吧
作者: 张景张景    时间: 2012-6-17 14:10
为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了
作者: 张景张景    时间: 2012-6-17 14:12
linping9656 发表于 2012-6-15 15:44
你们速度控制用的是什么呢？还有 楼主多快了啊

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

作者: 张景张景    时间: 2012-6-17 14:14
zhangwenqiang 发表于 2012-6-17 10:47
我想楼主肯定是把有符号的变量定义成无符号的了吧

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

作者: 张景张景    时间: 2012-6-17 14:14
莫忆 发表于 2012-6-15 19:36
请问楼主 闭环的数据类型哪些比较容易忽略 我们的速度闭环加的不怎么好 感觉方向对 就是不好 能给点具体建议 ...

为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

作者: 莫忆    时间: 2012-6-17 16:40
张景张景 发表于 2012-6-17 14:14

同是天涯沦落人啊  我也不知道为什么  我的速度也加不上额 方向都调好了 就剩速度了。。。。。。
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-17 16:57
莫忆 发表于 2012-6-17 16:40
同是天涯沦落人啊  我也不知道为什么  我的速度也加不上额 方向都调好了 就剩速度了。。。。。。

你们是先调的方向再调速度的？
作者: 莫忆    时间: 2012-6-17 17:02
Lossingboy 发表于 2012-6-17 16:57
你们是先调的方向再调速度的？

不是 是速度前一段传感器出问题了没器件 就先把方向做好了  硬件弄好了 速度还是加不上啊 能给帮帮忙吗 调了很长时间了
作者: 莫忆    时间: 2012-6-17 17:04
对了 方便加个QQ吗 交流一下 810440683
作者: niupai    时间: 2012-6-17 21:39
我们加闭环一段时间了，没效果呀，请教楼主啊
请教Q970364699
作者: myth-avalon    时间: 2012-6-18 03:00
同求楼主赐教，速度控制做不好，走走就倒，麻烦楼主加个qq  461873573
作者: liu小渝儿    时间: 2012-6-19 13:16
同感
作者: Lossingboy    时间: 2012-6-19 13:26
莫忆 发表于 2012-6-17 17:04
对了 方便加个QQ吗 交流一下 810440683

呵呵。大家交流相互学习下
作者: 流浪花    时间: 2012-6-19 16:36
大家多多交流，我现在也是这个问题，上跑道了，但很不稳定，有点抖，会点头走，很慢很慢像蜗牛一样。速度再给就冲了。
作者: 流浪花    时间: 2012-6-19 16:37
给个qq：519585238希望大家讨论下，现在也找不到问题在哪里啊。
作者: tianfu    时间: 2012-6-19 17:04
同求  小车直立资料
528733341@qq.com
作者: zhchgf8    时间: 2012-6-19 17:29
请楼主进行指导，多谢多谢！！！
作者: xiexueshi    时间: 2012-6-20 19:40
请问楼主用的什么数据类型
作者: spishyshfut    时间: 2012-6-20 23:02
流浪花 发表于 2012-6-19 16:36
大家多多交流，我现在也是这个问题，上跑道了，但很不稳定，有点抖，会点头走，很慢很慢像蜗牛一样。速度再 ...

这个应该是速度积分系数太大的缘故！
作者: DOUBLE-L-    时间: 2012-6-21 23:33
张景张景 发表于 2012-6-17 14:10
为什么速度闭环加上之后小车抖动的厉害?真心求助。。。希望同学能帮我解答。。。。。。谢谢谢了

先把角度控制做好了，保证角度控制的时候不都，再加上速度控制，你按照官网的调试视频慢慢来，会好的。把那个方案二好好研究一下。



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