智能车制作

标题: 这你能信，车这样都能跑。。。大家进来看看 [打印本页]

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-6-6 23:10
标题: 这你能信，车这样都能跑。。。大家进来看看
只用一个光电码盘测速，直立输出一句话，方向输出一句话，用的是固定阈值。。。没有虚线、十字识别，直接过。。。车速度0.5m/s....

作者: 恋May 时间: 2013-6-6 23:16
一个光电码盘，直立车？多长的一句话。

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-6 23:24
表示，去年的电磁直立组的某位大大，杀进全国赛的，他告诉我，他速度闭环，测速的编码器都没有...两米二的车速，碉堡了...

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-6-6 23:58

恋May 发表于 2013-6-6 23:16
一个光电码盘，直立车？多长的一句话。

很短，AngleOut=ang*p+angspeed*d
directionout=piancha*p

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-6-6 23:59

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 23:24
表示，去年的电磁直立组的某位大大，杀进全国赛的，他告诉我，他速度闭环，测速的编码器都没有...两米二的车 ...

嗯，用角度控制速度

作者: Tenacity 时间: 2013-6-7 07:55
额。。。

作者: lyb 时间: 2013-6-7 08:21
都是高手啊

作者: 若要走 时间: 2013-6-7 08:37

作者: mingongB 时间: 2013-6-7 09:10

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 23:24
表示，去年的电磁直立组的某位大大，杀进全国赛的，他告诉我，他速度闭环，测速的编码器都没有...两米二的车 ...

没有编码器，速度怎么闭环的。。
没编码器确实可以跑，但是貌似两米二的车不多吧，没注意到没装编码器的。。

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2013-6-7 09:21

mingongB 发表于 2013-6-7 09:10
没有编码器，速度怎么闭环的。。
没编码器确实可以跑，但是貌似两米二的车不多吧，没注意到没装编码器的 ...

估计用角度及角速度加上电机PWM均值可以大致形成闭环，说不定更简单

作者: dapan945 时间: 2013-6-7 09:42
可以是电流环

作者: 严鸿雁 时间: 2013-6-7 10:17
简单的做好了就不简单

作者: 登高使者 时间: 2013-6-7 13:23

恋May 发表于 2013-6-6 23:16
一个光电码盘，直立车？多长的一句话。

你好！我想请教一下你！ccd摄像头白天阈值好难调啊。。。提取的中线都没有晚上的稳定。有什么好办法呢？？

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 13:49

登高使者发表于 2013-6-7 13:23
你好！我想请教一下你！ccd摄像头白天阈值好难调啊。。。提取的中线都没有晚上的稳定。有什么好办法呢？？ ...

不太清楚可不可以像摄像头有设置动态阈值。

作者: 登高使者 时间: 2013-6-7 14:56

恋May 发表于 2013-6-7 13:49
不太清楚可不可以像摄像头有设置动态阈值。

你好！是可以的啊！你不是摄像头的么？

作者: 恋May 时间: 2013-6-7 15:51

登高使者发表于 2013-6-7 14:56
你好！是可以的啊！你不是摄像头的么？

我不是摄像头的，呵呵。

作者: 月相伴 时间: 2013-6-8 17:40
牛人

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-6-10 08:27
两个传感器硬件应该做得相当好咯！

作者: 山人 时间: 2013-6-10 08:42
吹敢不敢公布代码

作者: luckner 时间: 2013-6-10 09:09

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 23:24
表示，去年的电磁直立组的某位大大，杀进全国赛的，他告诉我，他速度闭环，测速的编码器都没有...两米二的车 ...

我表示去年能跑道2.2的就那么几个。。。。都被我特别照顾过你说木有用编码器的情况我能说没有看到么

作者: luckner 时间: 2013-6-10 09:10

山人发表于 2013-6-10 08:42
吹敢不敢公布代码

就是公布了你也未必会

作者: 稻影 时间: 2013-6-10 09:11
牛

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-10 09:47

luckner 发表于 2013-6-10 09:09
我表示去年能跑道2.2的就那么几个。。。。都被我特别照顾过你说木有用编码器的情况我能说没有看到么

这样子啊？！~~~大神求照顾啊......我也是听那网友说的，他给了我很大帮助~~~

作者: luckner 时间: 2013-6-10 10:26

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-10 09:47
这样子啊？！~~~大神求照顾啊......我也是听那网友说的，他给了我很大帮助~~~

其实去年我也是用姿态控速的主要是因为速度控制没做出来旋编的作用不大但是今年速度控制做出来了效果就好很多了

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-10 10:29

luckner 发表于 2013-6-10 10:26
其实去年我也是用姿态控速的主要是因为速度控制没做出来旋编的作用不大但是今年速度控制做出来了效 ...

求指导“姿态控制”...这样的反馈控制，不会导致车倾斜么？能不能给点算法上提示or指导？...

作者: luckner 时间: 2013-6-10 10:33

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-10 10:29
求指导“姿态控制”...这样的反馈控制，不会导致车倾斜么？能不能给点算法上提示or指导？...

这只是无奈之举不要以为是多高端的技术好好研习速度控制才是王道

作者: ♂ˇ邂逅√♀ 时间: 2013-6-10 10:36

luckner 发表于 2013-6-10 10:33
这只是无奈之举不要以为是多高端的技术好好研习速度控制才是王道

速度控制一直无法稳定吖...各种郁闷~~主要是稳定性无法提高~~之前车速可以很快的，但是遇到障碍还是会有问题~~故此重调，提升稳定性...

作者: 似水、流年。 时间: 2013-6-11 12:51

☆灬学乖发表于 2013-6-6 23:59
嗯，用角度控制速度

角度闭环？可是今年有障碍啊，还是应该有速度控制部分的吧？

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-6-16 16:26

山人发表于 2013-6-10 08:42
吹敢不敢公布代码

有什么不敢的，QQ给我，天底下还有我不敢做的事，嘻嘻

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-6-16 16:28

luckner 发表于 2013-6-10 09:10
就是公布了你也未必会

我的代码很简单的，很容易看懂的。。。

作者: ☆灬学乖 时间: 2013-6-16 16:30

月相伴发表于 2013-6-8 17:40
牛人

谢谢，其实我关注你很久了

作者: zhth20 时间: 2013-6-16 20:10
我擦都是牛人

作者: wuzexiao 时间: 2013-6-20 17:57

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 23:24
表示，去年的电磁直立组的某位大大，杀进全国赛的，他告诉我，他速度闭环，测速的编码器都没有...两米二的车 ...

很棒的想法，这样加减速的性能应该很爽。一个角度环进行控制，直接改变车子的加速度，不过有一个疑问就是他路径检测要多准确啊？车子摆角的改变对电感的测量值有比较大的影响，这样真的来得及加减速吗？

作者: 轩举 时间: 2013-7-6 09:06

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-6 23:24
表示，去年的电磁直立组的某位大大，杀进全国赛的，他告诉我，他速度闭环，测速的编码器都没有...两米二的车 ...

没编码器怎么闭环？？？闭环不就是跟踪反馈吗？？？？

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