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标题: 电磁组速度闭环 PI 的过冲问题 [打印本页]

作者: kkk123 时间: 2012-5-7 20:55
标题: 电磁组速度闭环 PI 的过冲问题
大家的速度闭环PI 有没有过冲现象啊？ PI的大小很难确定啊，感觉I大了就会震荡，而且走走停停的，小了就会没什么控制作用？

作者: excellentlizhen 时间: 2012-5-7 21:52
一个大概的参数就行，不要求很准确

作者: 1035790143 时间: 2012-5-7 21:57
你没试试调节P的效果吗？

作者: juliaレ葛 时间: 2012-5-11 21:05
次升级说明：
由于有人反应程序运行后，在采样过程中波形显示会发生卡而慢的现象，经个人分析后，给出了局部修正，推出新的解决方案：
加入了校正系数一个变量参数，通过校正系数的调整，使用者可以自行整定到一个最佳显示速度。（5ms发送周期建议值在0-8之间调整，10ms发送周期建议值在2-15之间）。
关于作者按钮只有在关闭串口时才会生效，使得采样时LabView不用测试按键状态，提高运行效率。
至于卡的问题应该是由于CPU运算性能的差异引起的。

附上单片机送串口函数（使得采集数据能够正确被LabView识别）的伪代码：
void Sent_data(void)
{
   SCI_TXD(0xff);
   SCI_TXD(0xff);                         //以上两个字节数据作为数据帧头
   int_angle=GYRO_IN;                //陀螺仪采样数据
   SCI_TXD(int_angle/256);
   SCI_TXD(int_angle%256);
   int_angle=ACCE_IN;                //加速度计采样数据
   SCI_TXD(int_angle/256);
   SCI_TXD(int_angle%256);
   int_angle=ANGLE;                //融合数据
   SCI_TXD(int_angle/256);
   SCI_TXD(int_angle%256);
}

大家也可以自定义自己的曲线，及将发送陀螺仪加速度计的数据替换成自己希望显示的数据即可，比如测速得到的脉冲数等。

最后，希望各电磁组的参赛队都能如愿以偿，取得好成绩。

作者: juliaレ葛 时间: 2012-5-11 21:05
sorry 发错了。电磁组官网的资料里g_nCarMotionCount,和CAR_MOTION_PERIOD是什么意思？？？？？新手求教

作者: 旅行者的脚印 时间: 2012-5-16 12:56

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