智能车制作

标题: 小车侧滑求讨论解决 [打印本页]

作者: Yoho 时间: 2012-4-21 00:46
标题: 小车侧滑求讨论解决
我们的车尝试过在地面6m/s的速度翻转电机用了差不多半米的距离就能刹住但是严重打滑
但是跑道上就蛋疼了长直道后只要接下来的弯有点大就侧滑
前后轮都滑弯的过的话还像漂移弯不过都差点翻车
擦了跑道和轮胎之后效果会好点但是跑道不可能每跑一次都擦吧......
我们用了两种算法一种是直线中线导向一种是丢失一边线时用外线导向
后面一种的舵机转角比前面的要大
从表面看起来应该是先刹车后才大摆舵机没实际检查过
现在刹车距离还可以差不多在入弯0.4-0.5米左右开始刹车

现在考虑两种方案就是增大摩擦减少侧滑和在侧滑中重新获得摩擦力
后面那种要做的精准的话要有一个测地面速度的所以我们暂时不怎么考虑
求增大摩擦的各种办法啊完全没主意

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-21 12:24
额...在车高速运转情况下，可以在过弯的时候先向相反方向甩一下再最大角度转弯转弯，这样发生侧滑的几率应该小一点，但是没实测过那么快的速度。
加大摩擦力可以通过牺牲速度来增加车体重量的方法....这样是不是本末倒置了....轮胎就那样了，还是提前减速好一些。
你们减速是怎么减的，轮胎反转么？话说摄像头组的车不是有差速轮么？那个可以实现在不减速条件下转弯....不过我不会用.........

作者: Yoho 时间: 2012-4-23 14:40

liu_fanyi 发表于 2012-4-21 12:24
额...在车高速运转情况下，可以在过弯的时候先向相反方向甩一下再最大角度转弯转弯，这样发生侧滑的几率应该 ...

摄像头是有差速但是只能用经验来调差速太松虽然过弯很好但是容易导致动力不足齿轮带动不了轮胎

我们的减速是翻转之前的问题估计是舵机在进弯是摆角太大导致的现在我们换了算法直道弯道统一算法舵机加上PD 过弯很流畅但是直道会震荡 PD还没调好所以现在下不了结论哪个好估计下一步会弄动态PD
如果在进弯是先反方向摆一下不止程序难做路线也不怎么好吧

现在倒是出现了转弯时外胎和内胎剥离..... 跑一次装一次轮胎

作者: liu_fanyi 时间: 2012-4-23 19:44

Yoho 发表于 2012-4-23 14:40
摄像头是有差速但是只能用经验来调差速太松虽然过弯很好但是容易导致动力不足齿轮带动不了轮胎

我 ...

装轮胎好亮....话说不能用胶粘么...>_<
pd的偏差你们用的是什么？
其实那种先反跑再正拐的方法是从真正的车上剥下来的....直道震荡的时候就会出现这种现象，然后发现拐弯很舒服...............

作者: 1002828597 时间: 2012-4-23 20:32
我们的车貌似不到两米就开始滑了，请教下大神，怎么能增加摩擦力，还有我们的轮胎后轮转动时晃得很厉害，有没有调哪里可以调正的》》

作者: 竹子 时间: 2012-4-23 20:53
我们在弯道里面就侧滑，是前轮侧滑，速度慢也侧滑。。。很纠结。。。各位大侠的PD参量是怎么取的请多多指教。。。

作者: Yoho 时间: 2012-4-24 00:42

liu_fanyi 发表于 2012-4-23 19:44
装轮胎好亮....话说不能用胶粘么...>_<
pd的偏差你们用的是什么？
其实那种先反跑再正拐的方法是从真正 ...

想用胶布粘但是感觉无从下手.....
PD的偏差我们用的是图像的偏差可以理解为跑道在图像的位置我们用的可以说是面积法用左边跑道外的面积减掉右边跑道外的面积...

作者: Yoho 时间: 2012-4-24 00:45

1002828597 发表于 2012-4-23 20:32
我们的车貌似不到两米就开始滑了，请教下大神，怎么能增加摩擦力，还有我们的轮胎后轮转动时晃得很厉害，有 ...

不到两米就开始滑这个匪夷所思哦你可以调节后轮的差速和前轮调内倾角也就是从车头看向车尾前轮是正八字形的中间的弹簧软一点估计也有作用

作者: 木未 时间: 2012-4-25 09:04
可是差速器可以拆开吗？不拆开怎噩梦调松紧？？

作者: 木未 时间: 2012-4-25 09:08
轮胎和轮毂可以用502粘，速度达到侧滑的极限值时，就不可避免了，所以如果速度已经很快了就想别的办法提速吧。可是差速器可以拆开吗？不拆开怎么调松紧？还有PD参数的调整是跳一次跑一次吗？还是说先模拟在上位机上调整参数呢？？

作者: Yoho 时间: 2012-4-26 00:51

木未发表于 2012-4-25 09:08
轮胎和轮毂可以用502粘，速度达到侧滑的极限值时，就不可避免了，所以如果速度已经很快了就想别的办法提速吧 ...

调差速的办法是拧车子后边右轮的螺母 PD我们是调一次跑一次看直线振荡是否修正得回来

作者: 木未 时间: 2012-4-27 14:57

Yoho 发表于 2012-4-26 00:51
调差速的办法是拧车子后边右轮的螺母 PD我们是调一次跑一次看直线振荡是否修正得回来

嗯，不错~

作者: alaso12 时间: 2012-4-27 15:35
在软件几乎已经达到极限时，提高车速要考虑从机械方面着手，也是解决侧滑的主要手段。主要调整：1、重心位置 2、前轮约束 3、两轮轴距

作者: 木未 时间: 2012-5-7 14:51

alaso12 发表于 2012-4-27 15:35
在软件几乎已经达到极限时，提高车速要考虑从机械方面着手，也是解决侧滑的主要手段。主要调整：1、重心位置 ...

话说轴距不是不让调吗？？？

作者: 532327593 时间: 2012-5-7 20:24

Yoho 发表于 2012-4-24 00:45
不到两米就开始滑这个匪夷所思哦你可以调节后轮的差速和前轮调内倾角也就是从车头看向车尾前轮是正八 ...

中间的弹簧是指减震的那个弹簧吗

作者: Yoho 时间: 2012-5-8 02:34

532327593 发表于 2012-5-7 20:24
中间的弹簧是指减震的那个弹簧吗

是的根据多年玩极品飞车的经验整车越柔软所能产生的静摩擦力理论上是越大越坚硬越小但车如果太软我感觉要出事

作者: Yoho 时间: 2012-5-8 02:37

木未发表于 2012-5-7 14:51
话说轴距不是不让调吗？？？

有替换的那个零件红色的可以换是比原车上装的轮距大点但我还是感觉从软件上着手比较好提前减速入弯舵机摆角都可以有很大的改进今天发现原来编码器回来的数值都被乘以2 改完之后发现入弯提前了很多减速整条路线看起来很不错

作者: 孟玉乾 时间: 2012-5-8 20:17
请问楼主用pd调节的时候舵机打坏没啊？？我们的舵机齿轮用了pd调节后一直打坏，伤不起啊

作者: Yoho 时间: 2012-5-8 21:29

孟玉乾发表于 2012-5-8 20:17
请问楼主用pd调节的时候舵机打坏没啊？？我们的舵机齿轮用了pd调节后一直打坏，伤不起啊

...设上下限啊不会一直卡到机械结构吧....

作者: 孟玉乾 时间: 2012-5-8 21:37

Yoho 发表于 2012-5-8 21:29
...设上下限啊不会一直卡到机械结构吧....

设最大最小了，应该是撞击外面的墙啊什么之类的了吧，或者就是抖动太频繁？？？

作者: Yoho 时间: 2012-5-8 21:47

孟玉乾发表于 2012-5-8 21:37
设最大最小了，应该是撞击外面的墙啊什么之类的了吧，或者就是抖动太频繁？？？

这个我就不清楚我们的车撞了不下20次舵机那个固定的孔都撞烂了都没见会磨掉齿轮突然想起一点摄像头的舵机中间那个黄色的环不要锁太紧那个有缓冲作用的如果真的有磨损可以减轻一点

作者: 孟玉乾 时间: 2012-5-8 21:55

Yoho 发表于 2012-5-8 21:47
这个我就不清楚我们的车撞了不下20次舵机那个固定的孔都撞烂了都没见会磨掉齿轮突然想起一点摄像头的 ...

我说的是S-d5，好吧，s3010没有坏，呵呵

作者: loveasdf 时间: 2012-6-13 19:57

liu_fanyi 发表于 2012-4-21 12:24
额...在车高速运转情况下，可以在过弯的时候先向相反方向甩一下再最大角度转弯转弯，这样发生侧滑的几率应该 ...

不是吧大哥，差速再灵敏也需要刹车的。

作者: liu_fanyi 时间: 2012-6-14 19:30

loveasdf 发表于 2012-6-13 19:57
不是吧大哥，差速再灵敏也需要刹车的。

跟差速有啥关系？

作者: chenkai 时间: 2012-6-14 20:25

Yoho 发表于 2012-4-23 14:40
摄像头是有差速但是只能用经验来调差速太松虽然过弯很好但是容易导致动力不足齿轮带动不了轮胎

我 ...

反打舵机基本是不可能的，我们以前反打过只要速度稍微快一点就会冲出赛道，不过也有可能是我们自己没控制好

作者: chenkai 时间: 2012-6-14 21:18

Yoho 发表于 2012-4-24 00:45
不到两米就开始滑这个匪夷所思哦你可以调节后轮的差速和前轮调内倾角也就是从车头看向车尾前轮是正八 ...

前轮的内倾角怎么调？

作者: adinike1 时间: 2012-6-14 21:31
你们的车是怎么测试跑6m/s的？

作者: chenkai 时间: 2012-6-14 21:41

Yoho 发表于 2012-4-26 00:51
调差速的办法是拧车子后边右轮的螺母 PD我们是调一次跑一次看直线振荡是否修正得回来

没看懂，你说的差速是怎么定义的？怎么调节后右轮的螺母就可以了？我的脑子里差速就是两个电机的差速

作者: chenkai 时间: 2012-6-14 21:44

alaso12 发表于 2012-4-27 15:35
在软件几乎已经达到极限时，提高车速要考虑从机械方面着手，也是解决侧滑的主要手段。主要调整：1、重心位置 ...

车重心靠前好还是靠后好？

作者: 南工无盐 时间: 2012-6-26 13:22

Yoho 发表于 2012-4-23 14:40
摄像头是有差速但是只能用经验来调差速太松虽然过弯很好但是容易导致动力不足齿轮带动不了轮胎

我 ...

摆角小了，对过弯有帮助吗！

作者: 南工无盐 时间: 2012-6-26 13:25

chenkai 发表于 2012-6-14 21:41
没看懂，你说的差速是怎么定义的？怎么调节后右轮的螺母就可以了？我的脑子里差速就是两个电机的差速

差速是通过差速盘的松紧来调的！在点机打开的时候，握住一个后轮，而另一个后轮还可以正常转动，反之亦然，这就是差速！

作者: 南工无盐 时间: 2012-6-26 13:25

1002828597 发表于 2012-4-23 20:32
我们的车貌似不到两米就开始滑了，请教下大神，怎么能增加摩擦力，还有我们的轮胎后轮转动时晃得很厉害，有 ...

有同感啊！我是光电的！不知你们的光电是否会滑！

作者: 当幸福来门门 时间: 2012-7-14 20:09

alaso12 发表于 2012-4-27 15:35
在软件几乎已经达到极限时，提高车速要考虑从机械方面着手，也是解决侧滑的主要手段。主要调整：1、重心位置 ...

请问轮距大好还是轮距小好呢？

欢迎光临智能车制作 (http://www.znczz.com/)