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标题: 大家帮忙看一下互补波形吧，站不起来，对自己波形没信心了 [打印本页]

作者: yuzhaokun 时间: 2012-3-2 20:13
标题: 大家帮忙看一下互补波形吧，站不起来，对自己波形没信心了
本帖最后由 yuzhaokun 于 2012-3-2 20:15 编辑

我们采用的是官方教程里的互补滤波算法，也按照官方的调试方法调试了很久，但是效果不理想，特地发帖向大家请教一下。帮忙看看我们的波形。黄色是ENC03的角速度  红色是加速度计值  绿色是融合之后的值

前两张是采样时间6.7ms的  感觉还不错  过冲也处理得很好了  步伐也跟得上
第一张  平衡位置抖动的波形
[attach]19019[/attach]

第二张采样时间6.7ms时  前翻后仰大约一两秒来回一次的波形

[attach]19018[/attach]
===============================分割线===============================
后来在论坛看到
whut_RY 说采样频率要小于等于50HZ 0.02s
遂将采样频率调至30ms  波形如下
[attach]19017[/attach]

[attach]19016[/attach]

不知道那种好车子的现象就是来回抖动剧烈向一个方向加速倒下
希望大家给提提建议  这样的波形可以了么  能进入下一步调车了么？

作者: wo520 时间: 2012-3-2 20:34
个人认为毛刺太大，肯定没滤好

作者: ly_ab 时间: 2012-3-2 20:51
你用的是那款加速度计？

作者: Oner 时间: 2012-3-2 20:59
已经符合直立条件了。

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 21:01

Oner 发表于 2012-3-2 20:59
已经符合直立条件了。

差不多le

作者: yuzhaokun 时间: 2012-3-2 21:08

whut_RY 发表于 2012-3-2 21:01
差不多le

谢谢了
你说差不多了？你指的6.7ms那个还是30ms的？现在用6.7ms那个调的比例大了就都得特别厉害然后抖着抖着就抽了一下栽倒小了就没有劲要加速倒找不到合适的中间值啊哭

作者: Oner 时间: 2012-3-2 21:22

whut_RY 发表于 2012-3-2 21:01
差不多le

我说咱俩真是好有默契哈。

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 21:22

yuzhaokun 发表于 2012-3-2 21:08
谢谢了
你说差不多了？你指的6.7ms那个还是30ms的？现在用6.7ms那个调的比例大了就都得特别厉害然 ...

我之前有误解，事实上不用管陀螺仪的那个所谓的采样频率，我同学用操作系统小于1ms控制直立照样站的很稳的，我现在是5Ms一次控制。6.7ms也可以。太大了我也没试过

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 21:24

yuzhaokun 发表于 2012-3-2 21:08
谢谢了
你说差不多了？你指的6.7ms那个还是30ms的？现在用6.7ms那个调的比例大了就都得特别厉害然 ...

在优化一下吧[attach]19026[/attach]看看我这个，这是我原来能站起来的，红色陀螺仪黄色滤波后角度

作者: wyhccbadboy 时间: 2012-3-2 22:13
whut_RY 这波还行

作者: 15239172008 时间: 2012-3-2 22:48
你们真的好厉害！

作者: 转身夏末 时间: 2012-3-3 00:16
请问怎么用这款软件看波形啊怎么与单片机连接啊？谢谢~~

作者: human 时间: 2012-3-4 15:51

作者: luqi 时间: 2012-3-4 15:56
30ms的可以

作者: yuzhaokun 时间: 2012-3-4 18:33

转身夏末发表于 2012-3-3 00:16
请问怎么用这款软件看波形啊怎么与单片机连接啊？谢谢~~

用串口线或无线串口模块，单片机将小车参数发到电脑上，具体格式可见“串口猎人“这款软件的说明，推荐

作者: sylar92 时间: 2012-3-6 18:44
lz能不能把你发送数据的程序给我发一份啊，不是很懂这个。zwj9214@gmail.com。。万分感谢。。

作者: ftx920 时间: 2012-3-16 16:40

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