智能车制作

标题: 关于小车站立 [打印本页]

作者: qinlu123 时间: 2012-2-29 16:42
标题: 关于小车站立
前天小车终于站了起来，经过两天的调参数和程序修改小车终于站稳了。作为一个大二的新手我非常的兴奋，几点心得与大家分享一下，希望大家共同进步。
1，陀螺仪与加速度计的安放位置至关重要，以前我的车站不起来多半因为这个原因，现在还是用的以前的程序。以前我安在车的最上方，前天做硬件的同学建议安在质心位置，结果站起来了。
2，卡尔曼问题，enc-03的响应频率为50HZ，mma7260Z轴为150HZ，我认为这两个数据可以参考但没必要钻死牛角尖，灵活运用。还有卡尔曼的滞后问题，我的解决方案是提高调用卡尔曼程序的中断频率。在者关于卡尔曼数据跟随enc-03还是mma7260的问题，之前高手们都说要跟随enc-03，但我照做了以后发现静止时输出稳定，但一动还不如不滤呢，跟随mma7260后就好多了，当然程序不一样跟随也不一样，时情况而定。
3，控制电机方面，我用的是增量式ＰＩＤ按照官方的方案对角度比例，对角速度微分。

作者: 神器 时间: 2012-2-29 17:05
LZ的陀螺仪偏移量一直很稳吗？？

作者: wo520 时间: 2012-2-29 17:21
楼主不介意的话，可以拍张你的车模照片吗？我想知道你的机械结构怎么搭才容易把传感器，放在重心！！

作者: 哈醒123456 时间: 2012-2-29 17:21
淡定

作者: qinlu123 时间: 2012-2-29 17:23

神器发表于 2012-2-29 17:05
LZ的陀螺仪偏移量一直很稳吗？？

没有细测

作者: turf456 时间: 2012-2-29 17:23

作者: qinlu123 时间: 2012-2-29 17:26

turf456 发表于 2012-2-29 17:23

凤姐，终于看见你啦

作者: qinlu123 时间: 2012-2-29 17:32

wo520 发表于 2012-2-29 17:21
楼主不介意的话，可以拍张你的车模照片吗？我想知道你的机械结构怎么搭才容易把传感器，放在重心！！

[attach]18863[/attach][attach]18864[/attach]电路板用的是去年学哥的就俩电机驱动，我们的还没做出来

作者: wo520 时间: 2012-2-29 17:40

qinlu123 发表于 2012-2-29 17:32
电路板用的是去年学哥的就俩电机驱动，我们的还没做出来

你那个陀螺仪和加速度计是二合一模块吗？怎么好像还放在了背面电池的那个地方？？

作者: wuqt 时间: 2012-2-29 17:49

，大二就这么牛。。。惭愧了。。。

作者: qinlu123 时间: 2012-2-29 19:24

wo520 发表于 2012-2-29 17:40
你那个陀螺仪和加速度计是二合一模块吗？怎么好像还放在了背面电池的那个地方？？

现在用的是买的成品，过一段时间板子做好我们自己做，唯一让我不能接受的是花大价钱买了一个mma7260还不是原装的，怎么能停产了呢，板子都做了换芯片也白搭啦

作者: qinlu123 时间: 2012-2-29 19:25

wuqt 发表于 2012-2-29 17:49
，大二就这么牛。。。惭愧了。。。

你头像上的帅哥，好像我初中的一同学

作者: liu1guo2qiang3 时间: 2012-2-29 22:03
恭喜了呀。我的还没弄，我准备周五再开始弄吧、到时候得请教咯、

作者: wscjun 时间: 2012-2-29 23:17
楼主你好我想问一下你们的小车在没有加速度环的情况下能直立多久啊会不会一边加速谢谢

作者: yssdsz 时间: 2012-3-1 09:32
标题: RE: 关于小车站立

qinlu123 发表于 2012-2-29 19:25
你头像上的帅哥，好像我初中的一同学

请问怎么实现跟踪加速度计啊？卡尔曼的输出不是那个angle 和gyrom么？你的意思是改程序？还有加快调用Kalman频率是说测一次加速度角度值，滤波调用n次？

作者: qinlu123 时间: 2012-3-1 11:02

yssdsz 发表于 2012-3-1 09:32
请问怎么实现跟踪加速度计啊？卡尔曼的输出不是那个angle 和gyrom么？你的意思是改程序？还有加快调用Kal ...

卡尔曼程序我看见过好几种，具体来说我也不知道了。

作者: cobra 时间: 2012-3-1 11:17
我是你队友

姬生强

作者: yssdsz 时间: 2012-3-1 11:55
标题: RE: 关于小车站立

qinlu123 发表于 2012-3-1 11:02
卡尔曼程序我看见过好几种，具体来说我也不知道了。

不是有一个参数是0.001,0.0015和0.001吗…　

作者: qinlu123 时间: 2012-3-1 15:55

yssdsz 发表于 2012-3-1 11:55
不是有一个参数是0.001,0.0015和0.001吗…　

基本上都是这个参数

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-3-1 16:02

qinlu123 发表于 2012-3-1 11:02
卡尔曼程序我看见过好几种，具体来说我也不知道了。

柯南啊，可不可以把你滤波的模块和调的参数让我们参考参考啊？454070048@qq.com

作者: qinlu123 时间: 2012-3-1 16:11

慕名凤姐而来发表于 2012-3-1 16:02
柯南啊，可不可以把你滤波的模块和调的参数让我们参考参考啊？454070048@qq.com

我之前发的帖子里有那个程序，是二硫化钾大神给我的

作者: 慕名凤姐而来 时间: 2012-3-1 16:24

qinlu123 发表于 2012-3-1 16:11
我之前发的帖子里有那个程序，是二硫化钾大神给我的

馊噶程序我们倒有，就是参数调的太恶心波形不是很好滞后也不知道到底严重不严重，反正就是不能站立

作者: yssdsz 时间: 2012-3-1 17:11

yssdsz 发表于 2012-3-1 11:55
不是有一个参数是0.001,0.0015和0.001吗…　

我用的就是你发的过的那个类似的程序，调试的时候是用的角度值，而不是弧度值，P-angle到了50多才好一点。。。请问是怎么是角速度值跟随陀螺仪的值啊？

作者: 灰色头像1 时间: 2012-3-1 20:14
可以跑没？我在纠结中~~~~

作者: qinlu123 时间: 2012-3-1 20:16

灰色头像1 发表于 2012-3-1 20:14
可以跑没？我在纠结中~~~~

抗干扰差得很，离跑早着呢

作者: 灰色头像1 时间: 2012-3-1 20:20
你指的是直立不是很稳定？

作者: qinlu123 时间: 2012-3-2 13:14

灰色头像1 发表于 2012-3-1 20:20
你指的是直立不是很稳定？

对啊，哪能和官方比打他一巴掌都不倒

作者: jyh728 时间: 2012-3-2 14:21

作者: 灰色头像1 时间: 2012-3-2 15:35

qinlu123 发表于 2012-3-2 13:14
对啊，哪能和官方比打他一巴掌都不倒

你用的什么滤波？如果角度角速度融合不好很难立稳。

作者: qinlu123 时间: 2012-3-2 16:56

灰色头像1 发表于 2012-3-2 15:35
你用的什么滤波？如果角度角速度融合不好很难立稳。

卡尔曼

作者: 有-木-友 时间: 2012-3-2 18:52
学习~~~

作者: 灰色头像1 时间: 2012-3-3 10:05

qinlu123 发表于 2012-3-2 16:56
卡尔曼

那应该可以立稳的，可能参数没调好吧。

作者: qinlu123 时间: 2012-3-3 10:15

灰色头像1 发表于 2012-3-3 10:05
那应该可以立稳的，可能参数没调好吧。

你的站稳了吗

作者: yssdsz 时间: 2012-3-3 11:31

qinlu123 发表于 2012-3-2 16:56
卡尔曼

你用的是这段程序吗？？

//加速度计和光电码盘融合求速度

#define FS 100

#define VAR_WA 1

#define VAR_WV 0.04

float T = FS/1;

float A[2][2] = {{1,-T},{0,1}};

float B[2] = {T,0};

float H[2] = {1,0};

float Q[2][2] = {{VAR_WA*T*T,0},{0,0}};

float R = VAR_WV;

float I[2][2] = {{1,0},{0,1}};

float x[2] = {0,0};

float p[2][2] = {{1,0},{0,1}};

float tmp_x[2];

float tmp_p[2][2];

float kg[2];

void kalman(float ai,float vi){

      tmp_x[0] = A[0][0]*x[0]+A[0][1]*x[1]+B[0]*ai;

      tmp_x[1] = A[1][0]*x[0]+A[1][1]*x[1]+B[1]*ai;

      tmp_p[0][0] = (A[0][0]*p[0][0]+A[0][1]*p[1][0])*A[0][0]+(A[0][0]*p[0][1]+A[0][1]*p[1][1])*A[0][1]+Q[0][0];

      tmp_p[0][1] = (A[0][0]*p[0][0]+A[0][1]*p[1][0])*A[1][0]+(A[0][0]*p[0][1]+A[0][1]*p[1][1])*A[1][1]+Q[0][1];

      tmp_p[1][0] = (A[1][0]*p[0][0]+A[1][1]*p[1][0])*A[0][0]+(A[1][0]*p[0][1]+A[1][1]*p[1][1])*A[0][1]+Q[1][0];

      tmp_p[1][1] = (A[1][0]*p[0][0]+A[1][1]*p[1][0])*A[1][0]+(A[1][0]*p[0][1]+A[1][1]*p[1][1])*A[1][1]+Q[1][1];

      kg[0] = (tmp_p[0][0]*H[0]+tmp_p[0][1]*H[1])/((H[0]*tmp_p[0][0]+H[1]*tmp_[1][0])*H[0]+(H[0]*tmp_p[0][1]+H[1]*tmp_[1][1])*H[1]+R);

      kg[1] = (tmp_p[1][0]*H[0]+tmp_p[1][1]*H[1])/((H[0]*tmp_p[0][0]+H[1]*tmp_[1][0])*H[0]+(H[0]*tmp_p[0][1]+H[1]*tmp_[1][1])*H[1]+R);

      x[0] = tmp_x[0]+kg[0]*(vi-H[0]*tmp_x[0]+H[1]*tmp_x[1]);

      x[1] = tmp_x[1]+kg[1]*(vi-H[0]*tmp_x[0]+H[1]*tmp_x[1]);

      p[0][0] = (I[0][0]-kg[0]*H[0])*tmp_p[0][0];

      p[0][1] = (I[0][1]-kg[0]*H[1])*tmp_p[0][1];

      p[1][0] = (I[1][0]-kg[1]*H[0])*tmp_p[1][0];

      p[1][1] = (I[1][1]-kg[1]*H[1])*tmp_p[1][1];

}

作者: erchowyo 时间: 2012-3-3 11:49

作者: erchowyo 时间: 2012-3-3 11:50

作者: yssdsz 时间: 2012-3-3 12:29
这个，对吧？

//*
//-------------------------------------------------------
//Kalman滤波，8MHz的处理时间约1.8ms；
//-------------------------------------------------------
float angle, angle_dot; //外部需要引用的变量
//-------------------------------------------------------
float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.006;
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
float P[2][2] = {
   { 1, 0 },
   { 0, 1 }
   };

float Pdot[4] ={0,0,0,0};
const char C_0 = 1;
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
//-------------------------------------------------------
void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m) //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//先验估计

Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' 先验估计误差协方差的微分
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;

P[0][0] += Pdot[0] * dt;// Pk- 先验估计误差协方差微分的积分 = 先验估计误差协方差
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;

angle_err = angle_m - angle;//zk-先验估计

PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];

E = R_angle + C_0 * PCt_0;

K_0 = PCt_0 / E;//Kk
K_1 = PCt_1 / E;

t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];
P[0][0] -= K_0 * t_0;//后验估计误差协方差
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;

angle += K_0 * angle_err;//后验估计
q_bias += K_1 * angle_err;//后验估计
angle_dot = gyro_m-q_bias;//输出值（后验估计）的微分 = 角速度
}

作者: qinlu123 时间: 2012-3-3 12:39

yssdsz 发表于 2012-3-3 11:31
你用的是这段程序吗？？

不是啊

作者: qinlu123 时间: 2012-3-3 12:40

yssdsz 发表于 2012-3-3 12:29
这个，对吧？

也不是

作者: yssdsz 时间: 2012-3-3 12:59

qinlu123 发表于 2012-3-3 12:40
也不是

这个？？

/***************************************************************************/
/* kalman.c                                                             */
/* 1-D 卡尔曼滤波算法, 通过加速度计（倾角）和陀螺仪完成                   */
/* Author: Rich Chi Ooi                                                 */
/* Version: 1.0                                                          */
/* Date:30.05.2003                                                       */
/* 改编自 Trammel Hudson(hudson@rotomotion.com)                         */
/* -------------------------------                                        */
/* 程序编译:                                                             */
/*    Linux                                                             */
/*    gcc68 -c  XXXXXX.c (to create object file)                      */
/*    gcc68 -o  XXXXXX.hex XXXXXX.o ppwa.o                            */
/* Upload data :             */
/* ul filename.txt                            */
/***************************************************************************/
/* 本版内容:                                                             */
/***************************************************************************/
/* This is a free software; you can redistribute it and/or modify       */
/* it under the terms of the GNU General Public License as published    */
/* by the Free Software Foundation; either version 2 of the License,    */
/* or (at your option) any later version.                               */
/*                                                                      */
/* this code is distributed in the hope that it will be useful,          */
/* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of       */
/* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the          */
/* GNU General Public License for more details.                         */
/*                                                                      */
/* You should have received a copy of the GNU General Public License    */
/* along with Autopilot; if not, write to the Free Software             */
/* Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,                */
/* MA  02111-1307  USA                                                    */
/***************************************************************************/
#include <math.h>
#include "eyebot.h"
/*
* 陀螺仪采样周期20ms
* 更新频率不同的话可以改变
*/
static const float dt = 0.02; //陀螺仪采样周期
/*
* 协方差矩阵.每次更新决定传感器跟踪实际状态的好坏
*/
static float P[2][2] = {{ 1, 0 }, //协方差矩阵
                  { 0, 1 }};
/*
* 两个状态，角度和陀螺仪偏差.作为计算角度和偏差的副产品，我们可以得到无偏的角速率
* 以下是该模块对于作者的只读量
*/
float angle;
float q_bias;
float rate;    //3个无偏输出量

/*
* R为测量协方差noise.R=E[vvT]
* 这种情况下为1×1矩阵
* 0.1 rad jitter from the inclinometer.
* for a 1x1 matrix in this case v = 0.1
*/
static const float R_angle = 0.001 ;

/*
* Q是2×2过程协方差矩阵噪声.
* 表示对加速度计和陀螺仪的信任程度
*/
static const float Q_angle = 0.001;
static const float Q_gyro  = 0.0015;

/*
* 状态每次通过带有偏移量量的陀螺仪测量值进行更新。更新当前的角度和角速率
*
* 采集到的陀螺仪测量值应该转换为实际单位,但是不需要进行偏移补偿。滤波器会自动跟踪偏移量
*
* A = [ 0 -1 ]
*    [ 0  0 ]
*/
void stateUpdate(const float q_m){
float q;
float Pdot[4];
/*去除陀螺仪偏差*/
q = q_m - q_bias;//当前角速度：测量值-偏差
/*
  * Compute the derivative of the covariance matrix
  * 计算协方差矩阵的导数
  * (equation 22-1)
  * Pdot = A*P + P*A' + Q
  */
Pdot[0] = Q_angle - P[0][1] - P[1][0]; /* 0,0 */
Pdot[1] = - P[1][1];       /* 0,1 */
Pdot[2] = - P[1][1];       /* 1,0 */
Pdot[3] = Q_gyro; /* 1,1 */
/* 保存陀螺仪角速率无偏估计*/
rate = q;
/*
* Update our angle estimate
* angle += angle_dot * dt
*    += (gyro - gyro_bias) * dt
*    += q * dt
*/
angle += q * dt;//角速度积分累加到估计角度
/* 更新协方差矩阵 */
P[0][0] += Pdot[0] * dt;
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;    //why？
}

/*
* kalman_update在加速度计更新时由用户调用
* 不需要每次都调用,但加速度计采样频率和陀螺仪一样的话就可以
*
*       H  = [ 1 0 ]
*
* 因为角度测量直接符合角度估计而且角度测量和陀螺仪没有关联
*/
void kalmanUpdate(const float incAngle)
{
/* 估计角度测量值和测量偏差 */
float angle_m = incAngle;
float angle_err = angle_m - angle;//1.12 zk-H*xk_dot
/*
h_0表示状态估计值和状态量的相关程度
*    H = [h_0 h_1]
*
* The h_1 shows that the state measurement does not relate
* to the gyro bias estimate.  We don't actually use this, so
* we comment it out.
*/
float h_0 = 1;
/* const float  h_1 = 0; */
/*
* 先验 P*H' 用到两次
*/
const float PHt_0 = h_0*P[0][0]; /* + h_1*P[0][1] = 0*/
const float PHt_1 = h_0*P[1][0]; /* + h_1*P[1][1] = 0*/
/*
* 估计误差:
* (equation 21-1)
* E = H P H' + R
*/
float E = R_angle +(h_0 * PHt_0);
/*
* 估计卡尔曼增益：
* (equation 21-2)
*
* K = P H' inv(E)
      */
float K_0 = PHt_0 / E;
float K_1 = PHt_1 / E;

/*
* 更新协方差矩阵:
* (equation 21-3)
*
* P = P - K H P
      * Let
  *    Y = H P
*/
float Y_0 = PHt_0;  /*h_0 * P[0][0]*/
float Y_1 = h_0 * P[0][1];

P[0][0] -= K_0 * Y_0;
P[0][1] -= K_0 * Y_1;
P[1][0] -= K_1 * Y_0;
P[1][1] -= K_1 * Y_1;
/*
* 后验估计:
*
* Xnew = X + K * error
*
* err is a measurement of the difference in the measured state
* and the estimate state.  In our case, it is just the difference
* between the inclinometer measured angle and the estimated angle.
*/
angle += K_0 * angle_err;
q_bias += K_1 * angle_err;
}

作者: qinlu123 时间: 2012-3-3 14:18

yssdsz 发表于 2012-3-3 12:59
这个？？

是这个

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-3 14:51

yssdsz 发表于 2012-3-3 12:59
这个？？

个人觉得还是官方的思路更靠谱哈。卡尔曼不太看得懂，用起来不放心。调参数也感觉没有直观的方向

作者: yssdsz 时间: 2012-3-3 15:01

excellentlizhen 发表于 2012-3-3 14:51
个人觉得还是官方的思路更靠谱哈。卡尔曼不太看得懂，用起来不放心。调参数也感觉没有直观的方向

现在打算先卡尔曼滤波试试，实在不行在改。手头卡尔曼的资料挺多的，关于参数的调节，大体知道。现在基本差不多了~

作者: yssdsz 时间: 2012-3-3 15:22

qinlu123 发表于 2012-3-3 14:18
是这个

我用的那个就是把你说的那两个程序拼在一起了~均值滤波套卡尔曼。。。还不知道能不能立。。。

作者: 灰色头像1 时间: 2012-3-3 15:50

qinlu123 发表于 2012-3-3 10:15
你的站稳了吗

应该算是站的比较稳了，速度控制加的不是很理想。。

作者: qinlu123 时间: 2012-3-3 16:38

灰色头像1 发表于 2012-3-3 15:50
应该算是站的比较稳了，速度控制加的不是很理想。。

我发现我的陀螺仪反冲相当严重，积分后为0基本不起作用，以前站全靠mma7260了，现在我把陀螺仪拆了按照官方的电路图重新做的，你是用的什么陀螺仪。

作者: ocbo107 时间: 2012-3-3 19:06

yssdsz 发表于 2012-3-3 15:22
我用的那个就是把你说的那两个程序拼在一起了~均值滤波套卡尔曼。。。还不知道能不能立。。。

有必要搞那么复杂么...

先用把硬件做好点,或者简单地说,就是调节时间常数的过程中,出现官方视频的3种情况.
就说明硬件差不多了.

作者: 灰色头像1 时间: 2012-3-3 19:23

qinlu123 发表于 2012-3-3 16:38
我发现我的陀螺仪反冲相当严重，积分后为0基本不起作用，以前站全靠mma7260了，现在我把陀螺仪拆了按照官 ...

陀螺仪就是官网上那种

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-3 19:26

作者: qinlu123 时间: 2012-3-3 19:29

灰色头像1 发表于 2012-3-3 19:23
陀螺仪就是官网上那种

买的成品还是照官网电路图做的

作者: 灰色头像1 时间: 2012-3-3 19:54

qinlu123 发表于 2012-3-3 19:29
买的成品还是照官网电路图做的

成品

作者: a120864402 时间: 2012-3-3 22:40
弱弱的问下陀螺仪的由AD 转换之后怎么切换成角度？难道除以0.67？
大二的表示压力很大

作者: yssdsz 时间: 2012-3-3 22:45
标题: RE: 关于小车站立

ocbo107 发表于 2012-3-3 19:06
有必要搞那么复杂么...

先用把硬件做好点,或者简单地说,就是调节时间常数的过程中,出现官方视频的3种情 ...

没办法，加速度计输出化成角度最大最小能差5°，卡尔曼也没能使最终角度值平稳，静止偏差±0.5°，动起来就很没谱，所以弄了一个均值调动态。还会再调的～

作者: yssdsz 时间: 2012-3-3 23:06
标题: RE: 关于小车站立

ocbo107 发表于 2012-3-3 19:06
有必要搞那么复杂么...

先用把硬件做好点,或者简单地说,就是调节时间常数的过程中,出现官方视频的3种情 ...

作者: 木雨轩丶航 时间: 2012-3-5 18:46
楼主给发张车子的全方位照片吧，交流一下，我们改进一下，大家一起努力吧

作者: qinlu123 时间: 2012-3-5 20:51

a120864402 发表于 2012-3-3 22:40
弱弱的问下陀螺仪的由AD 转换之后怎么切换成角度？难道除以0.67？
大二的表示压力很大

我也是大二的，自己想办法调啊。

作者: qinlu123 时间: 2012-3-5 20:52

木雨轩丶航发表于 2012-3-5 18:46
楼主给发张车子的全方位照片吧，交流一下，我们改进一下，大家一起努力吧

过几天吧，这几天没空照

作者: 小狐狸 时间: 2012-3-6 21:04

慕名凤姐而来发表于 2012-3-1 16:24
馊噶程序我们倒有，就是参数调的太恶心波形不是很好滞后也不知道到底严重不严重，反正就是不能站立

怎么看波形~

作者: fshunj 时间: 2012-3-7 12:56
看看

作者: 斩恨 时间: 2012-3-8 10:47
很神奇啊，同样的程序，传感器安在质心就站起来了！这个貌似原理还不是很清楚。
楼主，请问你的卡尔曼中断频率是多少？车子有没有出现过加速前进的情况？？

作者: qinlu123 时间: 2012-3-8 12:39

斩恨发表于 2012-3-8 10:47
很神奇啊，同样的程序，传感器安在质心就站起来了！这个貌似原理还不是很清楚。
楼主，请问你的卡 ...

1毫秒，有

作者: XHM 时间: 2012-3-9 11:32
请问下楼主用卡尔曼滤波是在陀螺仪积分角度之后滤的吗？

作者: qinlu123 时间: 2012-3-9 16:23

XHM 发表于 2012-3-9 11:32
请问下楼主用卡尔曼滤波是在陀螺仪积分角度之后滤的吗？

我没用卡尔曼，以前用卡尔曼的时候不是积分后再滤

作者: quzhanguang 时间: 2012-3-11 02:41

qinlu123 发表于 2012-2-29 19:24
现在用的是买的成品，过一段时间板子做好我们自己做，唯一让我不能接受的是花大价钱买了一个mma7260还不是 ...

7260应该不是假的，这个顶多是货源的问题

作者: 我是小菜鸟！ 时间: 2012-3-12 22:44
我们学校今年不重视电磁组啊- -...
求各位大侠告诉我下，软件方面，我需要做哪些程序。（PWM?AD?PD?卡尔曼？）...
一头雾水啊。

作者: c_do0123 时间: 2012-3-14 20:50
弱弱的问一句，陀螺仪的参数0.67能用不，大概误差多少，楼主大概给多少

作者: qinlu123 时间: 2012-3-14 21:22

c_do0123 发表于 2012-3-14 20:50
弱弱的问一句，陀螺仪的参数0.67能用不，大概误差多少，楼主大概给多少

看你的外围电路了

作者: c_do0123 时间: 2012-3-15 20:12
哦虽然还是没调到理想的状态还是谢谢楼主

作者: 会会1314 时间: 2012-3-15 20:59
羡慕啊

作者: 仰望星空1 时间: 2012-3-15 21:57
弱弱的问一下0.67是哪里来的数据呀

作者: qinlu123 时间: 2012-3-16 12:30

仰望星空1 发表于 2012-3-15 21:57
弱弱的问一下0.67是哪里来的数据呀

技术手册上是给的0.67，但是外围电路也有影响，需要测试的

作者: muyimufeng 时间: 2012-3-16 22:31
好好

作者: 仰望星空1 时间: 2012-3-16 23:27
谢谢楼主，追问一下，是不是必须先把AD才回来的进行一系列转化（就是例如*0.67的操作）在进行卡尔曼滤波呀

作者: qinlu123 时间: 2012-3-17 10:40

仰望星空1 发表于 2012-3-16 23:27
谢谢楼主，追问一下，是不是必须先把AD才回来的进行一系列转化（就是例如*0.67的操作）在进行卡尔曼滤波呀

我以前是这么做的，现在没用卡尔曼

作者: 仰望星空1 时间: 2012-3-17 12:53

发表于 2 小时前 |只看该作者
仰望星空1 发表于 2012-3-16 23:27
谢谢楼主，追问一下，是不是必须先把AD才回来的进行一系列转化（就是例如*0.67的操作）在进行卡尔曼滤波呀

我以前是这么做的，现在没用卡尔曼

谢谢楼主，那楼主现在用？

作者: qinlu123 时间: 2012-3-17 13:14

仰望星空1 发表于 2012-3-17 12:53
谢谢楼主，那楼主现在用？

清华的方案

作者: luoy 时间: 2012-3-18 16:49
请问你们的卡尔曼滤波程序是自己写的吗？？？

作者: qinlu123 时间: 2012-3-18 16:59

luoy 发表于 2012-3-18 16:49
请问你们的卡尔曼滤波程序是自己写的吗？？？

我没用卡尔曼

作者: luoy 时间: 2012-3-18 18:58
那请问你用的是什么滤波呢！能把滤波程序发来看看吗！最近对于滤波挺纠结！卡尔曼看不懂啊！！

作者: luoy 时间: 2012-3-18 19:39
能把你的卡尔曼程序发给我看看吗！！

作者: qinlu123 时间: 2012-3-19 17:39

luoy 发表于 2012-3-18 19:39
能把你的卡尔曼程序发给我看看吗！！

可以啊，你把qq给我吧，不过我现在不用卡尔曼了

作者: luoy 时间: 2012-3-19 18:03
谢谢啊我的QQ1206166142 你们不用卡尔曼那用什么啊？？

作者: wo520 时间: 2012-3-19 22:15

qinlu123 发表于 2012-3-19 17:39
可以啊，你把qq给我吧，不过我现在不用卡尔曼了

柯蓝啊！有个问题问你，不知道你遇到过没有，没加闭环，我的车让他向前走，他不会倒，但是我向后推，给它个向后的力，力不大，只是让它向后走，它就开始向后加速，然后倒下。又或者，它向前走1到2米后，突然反向加速1米都不到就倒下了。不知道什么原因？？你遇到过吗？

作者: qinlu123 时间: 2012-3-20 16:49

wo520 发表于 2012-3-19 22:15
柯蓝啊！有个问题问你，不知道你遇到过没有，没加闭环，我的车让他向前走，他不会倒，但是我向后推，给它 ...

没有

作者: luoy 时间: 2012-3-20 20:51
楼主能发一下清华的方案吗 QQ1206166142 谢了！！！

作者: qinlu123 时间: 2012-3-21 13:02

luoy 发表于 2012-3-20 20:51
楼主能发一下清华的方案吗 QQ1206166142 谢了！！！

官方网站上有的

作者: 我の小车 时间: 2012-3-28 17:06
学了不少，谢谢大家了

作者: 林夕22 时间: 2012-4-4 15:03
厉害啊

作者: 风林火山lhy 时间: 2012-4-8 14:10
LZ 用清华方案时 Z轴输出和滤波后的角度总是有一个差额难道是时间常数问题，官网说最少2s以上。。

作者: qinlu123 时间: 2012-4-8 17:50

风林火山lhy 发表于 2012-4-8 14:10
LZ 用清华方案时 Z轴输出和滤波后的角度总是有一个差额难道是时间常数问题，官网说最少2s以上。。

这我也不大清楚

作者: 神器 时间: 2012-4-8 21:16
看到帖子又被顶起来了，提个醒，芯片很重要，、同样程序换套芯片就站起来了。。

楼主用的是官网的电路吗

作者: qinlu123 时间: 2012-4-8 21:27

神器发表于 2012-4-8 21:16
看到帖子又被顶起来了，提个醒，芯片很重要，、同样程序换套芯片就站起来了。。

楼主用的是官网的电路 ...

是官方的

作者: 神器 时间: 2012-4-8 22:04

qinlu123 发表于 2012-4-8 21:27
是官方的

你遇到过这问题吗：陀螺仪的值看波形能上，但一直下不去。纠结了好久，最后还是放弃官网方案了..

作者: qinlu123 时间: 2012-4-9 16:44

神器发表于 2012-4-8 22:04
你遇到过这问题吗：陀螺仪的值看波形能上，但一直下不去。纠结了好久，最后还是放弃官网方案了..

没有

作者: sanzhong 时间: 2012-4-9 22:04

qinlu123 发表于 2012-3-1 15:55
基本上都是这个参数

楼主能分享一下你的卡尔曼滤波程序吗？

作者: 夏罗 时间: 2012-4-13 17:56

qinlu123 发表于 2012-3-1 15:55
基本上都是这个参数

柯南啊，能不能把你滤波，直立控制的程序给我发一份我参考一下，到现在还没站立来，纠结ing...
982340501@qq.com

作者: 夏罗 时间: 2012-4-13 18:21

yssdsz 发表于 2012-3-3 12:59
这个？？

麻烦帮我看看这滤波什么地方的问题好吧，立不起来啊....
希望多多指导啊，滤波就用的你贴的这段代码...

作者: qinlu123 时间: 2012-4-13 18:32

夏罗发表于 2012-4-13 18:21
麻烦帮我看看这滤波什么地方的问题好吧，立不起来啊....
希望多多指导啊，滤波就用的你贴的这段代码...
...

波形很好，但是车静止和运动的波形是不一样的，站不起来多半是硬件问题

作者: 夏罗 时间: 2012-4-13 18:56

qinlu123 发表于 2012-4-13 18:32
波形很好，但是车静止和运动的波形是不一样的，站不起来多半是硬件问题

能具体指导一下不，硬件哪一方面的影响会比较大啊，是陀螺仪和加速度计的电路还是别的呢，我的那个波形是不是有过冲啊...

作者: aoxiang2 时间: 2012-4-17 17:35
谁有这个eyebot.h的头文件，能发给我我吗？谢谢！730226584@qq.com

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