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标题: 电磁车直立向前走会倒 [打印本页]

作者: wo520 时间: 2012-2-26 18:57
标题: 电磁车直立向前走会倒
如题，电磁车在调试的时候，向前走一两米会倒，但向后走不会倒！求高手解答！

作者: whut_RY 时间: 2012-2-26 19:43
滤波没做好，角度延迟。滤波要基本同步才行！

作者: wo520 时间: 2012-2-26 20:04

whut_RY 发表于 2012-2-26 19:43
滤波没做好，角度延迟。滤波要基本同步才行！

[attach]18687[/attach]
这个是我的滤波图。红色是融合角度，蓝色是陀螺仪积分角度，黄色是陀螺仪的值，好像没延迟啊？？

作者: whut_RY 时间: 2012-2-26 20:11

wo520 发表于 2012-2-26 20:04
这个是我的滤波图。红色是融合角度，蓝色是陀螺仪积分角度，黄色是陀螺仪的值，好像没延迟啊？？

有明显延迟，你最好把两条曲线叠加起来看，你这个软件能不能放大不能的话试试论坛里的虚拟示波器，可以看得更清楚

作者: wo520 时间: 2012-2-26 20:25
我想知道延时，是指跟踪陀螺仪积分角度延时还是指和（黄色线）陀螺仪比较延时啊？？

作者: wo520 时间: 2012-2-26 20:30

whut_RY 发表于 2012-2-26 20:11
有明显延迟，你最好把两条曲线叠加起来看，你这个软件能不能放大不能的话试试论坛里的虚拟示波器，可以看 ...

我想知道延时，是指跟踪陀螺仪积分角度延时还是指和（黄色线）陀螺仪比较延时啊？？

作者: whut_RY 时间: 2012-2-26 20:33
蓝线和红线基本同步

作者: wo520 时间: 2012-2-26 20:37

whut_RY 发表于 2012-2-26 20:33
蓝线和红线基本同步

嗯嗯！好的！！我明天再调调看，你帮了我不少忙啊，每次问问题你都回答我！！！谢谢啦！！

作者: wscjun 时间: 2012-2-26 21:52
学习了我们的小车也是这样的哈往一边加速到倒下

作者: 我在线上123 时间: 2012-2-27 16:36

作者: qinlu123 时间: 2012-2-29 16:56
零点没调好，所以老向一边倒，你试试向不容易倒的方向推推看

作者: wo520 时间: 2012-2-29 17:14

qinlu123 发表于 2012-2-29 16:56
零点没调好，所以老向一边倒，你试试向不容易倒的方向推推看

嗯，我试过向另一边推是不容易倒。但还是会倒的，如果时间长了。还有即使零点没调好，那应该会向一边直走，也不会加速之后就倒下吧？？

作者: qinlu123 时间: 2012-2-29 17:21

wo520 发表于 2012-2-29 17:14
嗯，我试过向另一边推是不容易倒。但还是会倒的，如果时间长了。还有即使零点没调好，那应该会向一边直走 ...

当小车的电机达到极限时就不能在输出足够的扭矩来克服回复力自然就倒下啦

作者: wo520 时间: 2012-2-29 17:23

qinlu123 发表于 2012-2-29 17:21
当小车的电机达到极限时就不能在输出足够的扭矩来克服回复力自然就倒下啦

嗯！！好的！那我试试把零点往后调一点

作者: xushu 时间: 2012-2-29 18:32
车子向前跑的时候一定要前倾一个角度才不会倒！

作者: wo520 时间: 2012-2-29 18:38

xushu 发表于 2012-2-29 18:32
车子向前跑的时候一定要前倾一个角度才不会倒！

有前倾一个角度啊！只不过前倾一个角度后，加速前进，直到摔倒！！

作者: wo520 时间: 2012-3-1 19:48

qinlu123 发表于 2012-2-29 17:21
当小车的电机达到极限时就不能在输出足够的扭矩来克服回复力自然就倒下啦

我又调车了试了一下，发现零点不一样，的确会向不同方向倒，但总是调不好，于是我设想是两个原因，一个是我机械机构没做好，重心太偏。二是零点没调好。我想先请教一下你零点是怎么调的？

作者: qinlu123 时间: 2012-3-1 20:14

wo520 发表于 2012-3-1 19:48
我又调车了试了一下，发现零点不一样，的确会向不同方向倒，但总是调不好，于是我设想是两个原因，一个是 ...

我也没调好，也是倒

作者: z12c34j56 时间: 2012-3-1 23:14
对啊零点是怎么调的啊是直立时候的值吗

作者: wo520 时间: 2012-3-2 13:39

z12c34j56 发表于 2012-3-1 23:14
对啊零点是怎么调的啊是直立时候的值吗

我是这么调的！但不知道对不对！！

作者: jyh728 时间: 2012-3-2 14:19

作者: 有-木-友 时间: 2012-3-2 19:12
学习~~

作者: wo520 时间: 2012-3-2 19:12

whut_RY 发表于 2012-2-26 20:33
蓝线和红线基本同步

我调车调了几天了，发现向前会倒，向后不倒还是不能解决，我试过调零点，但不论怎么调我发现调大了会向前倒，向后就不倒。调小了，向后不倒，向前却倒。我着实疑惑。可是你说是滤波问题，我用的是互补。那么我比较的是三条波形，首先陀螺仪的积分角度要和融合角度趋势一致，那么加速度计的角度趋势也要和那两条线一致才行吗？？

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 19:25

wo520 发表于 2012-3-2 19:12
我调车调了几天了，发现向前会倒，向后不倒还是不能解决，我试过调零点，但不论怎么调我发现调大了会向前 ...

你的软件看不太清楚具体的对应没有，但是从现象来看应该是滤波的问题

作者: wo520 时间: 2012-3-2 20:21

whut_RY 发表于 2012-3-2 19:25
你的软件看不太清楚具体的对应没有，但是从现象来看应该是滤波的问题

红的是融合角度，蓝的是加速度计，红的是陀螺仪积分的角度
下面是滤波图：
file:///C:/Users/Administrator/Documents/Tencent%20Files/429510760/Image/6N@4JJ(@]U7A$5__LBXXSCO.jpg

作者: wo520 时间: 2012-3-2 20:24

whut_RY 发表于 2012-3-2 19:25
你的软件看不太清楚具体的对应没有，但是从现象来看应该是滤波的问题

上面的图貌似没发好，再发一张
[attach]19021[/attach]

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 20:37

wo520 发表于 2012-3-2 20:24
上面的图貌似没发好，再发一张

滞后了！

作者: yitianhaizai 时间: 2012-3-2 20:45
同志们都做到能跑得地步了阿,我们都还没开始报名,求高手指教怎么做.看了看太复杂了,怕不会

作者: wo520 时间: 2012-3-2 20:45

whut_RY 发表于 2012-3-2 20:37
滞后了！

这还滞后，哪条线滞后了？？是不是三个波峰都得重叠？？？

作者: whut_RY 时间: 2012-3-2 20:57
本帖最后由 whut_RY 于 2012-3-2 20:58 编辑

wo520 发表于 2012-3-2 20:45
这还滞后，哪条线滞后了？？是不是三个波峰都得重叠？？？

你看看吧[attach]19025[/attach][attach]19024[/attach]

作者: wo520 时间: 2012-3-2 21:10

whut_RY 发表于 2012-3-2 20:57
你看看吧

嗯嗯！！好的！！再次表示感谢！！！

作者: wyhccbadboy 时间: 2012-3-2 22:15
我们也是啊

作者: wyhccbadboy 时间: 2012-3-3 04:41
很不错的啊

作者: tianyi12 时间: 2012-3-3 20:38
顶啊，我们也一样，求高手啊！

作者: z1yxyq2008 时间: 2012-3-8 00:31
也许是正反转相同的占空子车速不一样可以考虑分段

作者: 狂徒 时间: 2012-3-8 11:45
楼主，我出现的问题和你一样，个人觉得不是滤波问题。如果说是中立点（零点）没选好的话，那我想这个问题貌似是解决不了的，因为零点每次都会变。官方说：“由于零点偏移会导致车身直立时向一个方向加速运动，需要加入后面的速度控制加以消除”我想你也应该读过吧，但是速度闭环的控制思想我还不是很轻楚，我觉的现在应该讨论一下这个问题，你也貌似不用为站起来加度的事而纠结，本人现在也没搞清楚所谓的速度闭环，要是楼主或是那位大神知道了，要及时回复啊，亲！

作者: wo520 时间: 2012-3-8 13:50
本人仔细调过零点，发现的确是和零点无关！目前还在调试阶段，有改过传感器重心，效果是比以前稍微好点，但那个问题不能根除，还是会向一边倒，目前打算加一下闭环看会不会好点！！结果要过几天才知道！

作者: wo520 时间: 2012-3-8 13:55

狂徒发表于 2012-3-8 11:45
楼主，我出现的问题和你一样，个人觉得不是滤波问题。如果说是中立点（零点）没选好的话，那我想这个问 ...

本人仔细调过零点，发现的确是和零点无关！目前还在调试阶段，有改过传感器重心，效果是比以前稍微好点，但那个问题不能根除，还是会向一边倒，目前打算加一下闭环看会不会好点！！结果要过几天才知道！

作者: excellentlizhen 时间: 2012-3-8 16:57

作者: lwzhdu 时间: 2012-3-8 17:04
缺少积分项~加速度闭环~或者角度积分项

作者: wo520 时间: 2012-3-8 19:05

lwzhdu 发表于 2012-3-8 17:04
缺少积分项~加速度闭环~或者角度积分项

嗯！！我会试试的！！

作者: hai_chuan 时间: 2012-5-22 23:26

whut_RY 发表于 2012-2-26 20:33
蓝线和红线基本同步

融合角度是指（D*角速度+P* 角度）吗？

作者: 惜缘人生 时间: 2012-5-27 11:42
这问题最后怎么解决的，求指导

作者: aoxiang2 时间: 2012-5-28 23:00

wo520 发表于 2012-3-8 19:05
嗯！！我会试试的！！

LZ，问题怎么解决的呢？求解

作者: 在路上520 时间: 2012-7-8 20:26

wo520 发表于 2012-3-8 19:05
嗯！！我会试试的！！

楼主，你当初的问题是怎么解决的，我现在也出现了这种情况

作者: 在路上520 时间: 2012-7-8 20:28

wo520 发表于 2012-3-8 19:05
嗯！！我会试试的！！

加了闭环到的更快，我也调零点了，貌似不是零点的问题

作者: wo520 时间: 2012-7-8 22:19

在路上520 发表于 2012-7-8 20:28
加了闭环到的更快，我也调零点了，貌似不是零点的问题

先看机械，前后要基本对称，然后再调零点，应该能解决的，前提是你程序没错！

作者: 在路上520 时间: 2012-7-9 10:19

wo520 发表于 2012-7-8 22:19
先看机械，前后要基本对称，然后再调零点，应该能解决的，前提是你程序没错！

嗯，好的，我知道了，试一试

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