无线串口
三个问题： 1 为什么要用？
2 怎么用？
3 什么叫透明串口？
1 为什么要用？
一般的调试程序，比如我们的xs128编程，可以使用bdm来查看寄存器，内存的内容来查看我们的程序是否运行正确，他提供了单步运行，断点设置等，这些工具的目的就是在写程序碰到问题时，用这些工具能方便，有效的排除bug。当车静止的时候我们可以用这些工具做些工作，当我们的车跑起来的时候，再用bdm来调试车的程序的运行状况，难度就大了。可是我们必须要知道车运行起来的各种参数，比如速度，图像，转角，传感器状态。
只有这样，我们才能真的控制车，只有你熟悉它，你才能控制它。
这就是我们要用无线串口的原因，看车运行的实时的状态数据。
2 怎么用？
我们既然要看车的实时状态，那么必须要保证速度。必须要保证车输出实时数据的时候不影响它的处理环节，否则的话，车跑的不连贯。表现诡异。
关于速度，有的人说了，我每个控制周期，才发一两个数据，那么速度不用谈。当你发的数据多的时候怎么办？比如光电的传感器8个，控制周期2ms,，每隔2ms我就要输出8个传感器的状态，来查看路况，同时还有速度，还有转角，这个时候怎么办？我的车在传输的时候会受影响吗？答案是肯定会，因为你的串口速度慢，你的大部分时间都用来传输数据，而不是控制车跑。所以你的车跑的就诡异了。跑不起来。。。我们分析它的原因。
一般无线串口串口是“子母”收发两个模块，小车安装发模块，电脑上用收模块，让车边跑边传图像到电脑上，想法很好，效果很差。目前一般的无线串口速度最快76.8k/s ，这个速度看实时数据，太慢！！我们分析一下就清楚了，
首先重量 无线串口+天线给车带来很大的负重。
其次电源 无线串口的电源你需要转换3.3或者6-8v的，5v的很少。
重点是速度 而速度是致命的伤害，我们分析下，
车根本跑不起来，跑的很滞后！怎么办？有人想到了b方案。目前的无线串口76.8k/s这个速度还是极限速度。我们稳定的跑，那么76.8k/s ，在串口上每次要发送一个字节。这个时候他的速度将为为76.8/8=9.6k/s，如果我们是摄像头那么我们想每场传数据。要每隔20ms 传送数据。因为 1s= 50*20ms ,
那么速度再细分9.6k/50= 0.192k的数据
也就是说我们每场什么事情都不干，只能发送0.192k的数据！
0.192k是什么概念？
如果每场采集30行，每行30个点那么数据就是0.9k
就算你的速度快，就算你每次发送一位就是数据，你的速度无非就最1.6k的数据，什么概念 30行 50列。这个速度根本达不到实时显示的要求，如果无线速度上不去，你的开始就意味着失败。
面对这个问题，我们必须提高无线串口的速度
面对这个问题，我们必须提高无线串口的速度
如果它能做到下面2点是不是很爽？这就是透明串口
1 使用方便，支持串口协议，速度快 能到1m/s的波特率，我们的电脑一般都不支持1m/s的串口波特率。
2 数据能保存，分析，能结合matlb等分析路况，做路径规划
要想做到这2点，必须要改变传统无线串口的概念。看下图
我们采用sd卡，用透明串口直接和小板通过4根线（电源5v，地，收,发）和小板直接相连。我们用薄码开关来选择波特率的速度9600 19200 57600 1m 四个档位。最高1m/s 普通用户已经足够用了，我们就能够实时记录车的状态，将sd卡中的数据结合matlab实时分析我们车速度状态，路径状态，然后分析策略，控制速度平滑过渡，转角平滑，实现s弯直冲，等等。这些都是传统的无线串口无法比拟的。
3为什么叫透明 串口？
没有天线，真正达到无线
透明串口 ，是助赢电子（http://shop57663993.taobao.com/）推出的智能车调试系列之一。此调试模块要解决串口使用不方便，速度慢，无法存储的的问题。
我们的目标是让用户使用起来就像你的串口没有一样。你的车装上这个调试模块就像没有装一样。重量小，协议不变，你的程序不变，达到使用上的透明，
透明串口的数据存储，我们采用sd卡作为存储介质，sd卡拔下插入电脑后，里面的文件能被电脑识别读取。这里面的支持了fat文件系统，这个协议我们封装到透明串口中，用户无需了解，用户只需要发送数据就可以了。存储这环节对用户来说是透明的。
车跑了几圈后，把sd卡中的文件考入电脑，通过matlab进行分析，你的小车跑的状态一览无余。。。
如下图所示
调试起来是否很方便。。!!!!
公欲善其事，必先利其器！！
要取得好成绩，除了要有执着钻研的精神，还要懂得使用智慧，吸收前人的宝贵经验。为此助赢电子特别组织技术人员，对过去4届智能车的全国特等奖和部分全国一等奖进行了仔细的分析，重点研究了这些队伍是如何控制智能车，如何调试智能车！下面几个方面详细介绍。
首先介绍一下各特等奖队伍除了车子速度快，还有什么直观的特点，有什么共同的特点。
下面是分析报告：
车队名称 | 学校名车 | 成绩 | 特点 |
小白 | 上海大学 | 特等奖 | Sd卡图像存储技术使用了2年了 |
清华大学三角洲光电队 | 清华大学 | 特等奖 | 通过串口调试，可以将智能车行驶过程中的数据传送到电脑，然后进行分析是一种高效的调试手段。报告中P13 |
钱江 2号 | 杭电 | 特等奖 | SD 卡模块接口 第四届报告第四届报告p4 |
杭电报告截图p4
清华报告截图p4
使用串口调试，进行数据分析。
上大小白
SD 卡实时存储系统是我们去年率先提出和使用的辅助调试手段，极大地提高了调试效率，今年我们继续延用并对 SD 卡存储的速度和稳定性做了改进。去年我们使用的 MC9S12DG128 ，在设计之初主要考虑到 SD 卡为 3.3V 系统，而单片机为 5V 系统，之间需要逻辑电平转换，为此我们在设计 SD 卡电路 时在单片机输入端加了三极管放大。今年我们使用的 MC9S12XS128 可以支持 3.135V 到 5.5V 的宽电压供电，我们使用 3.3V 供电就可以实现与 SD 卡接口的直连，这样可以提高读写 SD 卡的稳定性。
最早使用Sd卡存储的学校。其它院校，使用上述两个工具的也很多。
从上可以看出，想要车跑的好，硬件是基础，调试更是如虎添翼，尤其是离线数据存储配合matlab分析！让你拨开云雾看重天！
xcsjava 发表于 2010-4-5 11:07
面对这个问题，我们必须提高无线串口的速度如果它能做到下面2点是不是很爽？这就是透明串口1 使用方便，支持 ...
| 欢迎光临 智能车制作 (http://www.znczz.com/) | Powered by Discuz! X3.2 |
