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标题: 谁能够写个基于16位飞思卡尔单片机的超声波测距程序给我 [打印本页]

作者: 火海凡人 时间: 2011-7-27 18:49
标题: 谁能够写个基于16位飞思卡尔单片机的超声波测距程序给我

作者: 转角踩到屎 时间: 2011-7-31 16:00
将模组的Trig接A1口，Echo接T7口，GND与单片机的GND共地，新建工程时选择带浮点型的
#include <hidef.h> /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */
float  Distance;
unsigned int n, shicha,cn0,cn1 ;
//-----时钟初始化程序--------//
void PLL_Init(void)          //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)
{                         //锁相环时钟=2*16*(2+1)/(1+1)=48MHz
  REFDV=1;                   //总线时钟=48/2=24MHz
  SYNR=2;
  while(!(CRGFLG&0x08));
  CLKSEL=0x80;
}
/*IO口初始化*/
void IO_Init(void)
{
DDRA=0x02; // A1输出
}
void DELAY(unsigned int loop_times)                //延时10us程序
{
unsigned int loop_i,loop_j;
for(loop_i=0;loop_i<loop_times;loop_i++)
{for(loop_j=0;loop_j<38;loop_j++)
  ;
}
}
//===============PIT模块初始化==================//
void Pit_Init(void)
{
  PITCFLMT_PITE = 1; //使能PIT模块
  PITCE = 0X00;    //通道0,1 PIT模块禁止
  PITINTE = 0x03; //通道0,1中断使能
  PITMUX = 0x00;    //16位定时通道0使用0号8位微计数器，16位定时器1使用1号微计数器
  PITMTLD0 =120-1; //8位定时器初值设定。120分频，在24MHzBusClock下，为0.2MHz。即5us.
  PITLD0 =4000-1; //16位定时器初值设定,即定时20ms
  PITCE = 0X01;    //通道0,1 PIT模块使能
}
//==============触发信号发生程序==========//
void Chufa(void)
{
   PORTA_PA1=1;//PA1输出高电平
   DELAY(1);    //延时10us
PORTA_PA1=0;//PA1输出低电平
}
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
interrupt 66 void PIT0(void)
{
   PITTF_PTF0 = 1;
   Chufa();
}
void ECT0_Init(void)
   {
   TSCR2=0x06;    //禁止溢出中断，分频系数64    周期 2.67us
   TIOS=0x00;    //PT7为输入捕捉
   TCTL3=0xc0;    //输入捕捉7上升沿和下降沿均有效
   TIE_C7I=1;    //通道7输入捕捉中断允许
   TSCR1=0x80;    //使能定时器
   }
  void interrupt 15 Timer0_Onput(void)
{
TFLG1_C7F=1;
   if(!(n%2)==0)
      {
         cn0=TCNT;
      }
   else  if(n%2==0)
   {
      cn1=TCNT;
      if(cn1>cn0)
      {
         shicha=cn1-cn0;
      }
      else if(cn1<cn0)
      {
      shicha=cn1+65535-cn0;
      Distance=shicha*2.67*0.017; //单位cm
      }
   }
  }
//=======================主函数================================//
void main(void)
{
PLL_Init(); //设置锁相环
Pit_Init();
IO_Init();
ECT0_Init();
EnableInterrupts;
   for(;;)
   {

   }
}

作者: njhgrmk 时间: 2011-9-25 12:54
n值没有修改

作者: OPQ_XYQ 时间: 2012-3-24 17:11

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include <math.h>
#include "lcd5110.h"
//-----------------PIT定时中断参量--------------------------------------------------
#define  PITTIME1 100;
#define  PITTIME2 180;
int loop_i=0;
int loop_j=0;
//-------------------中断服务变量------------

//--------------pk
int test_start=0;
int test_over=1;
int start_flage=0;
unsigned int time_m_o=0;
unsigned int time_start=0 ;
unsigned int time_over=0;
float time_rising=0;
float  distance=0;
//----------------
/****************************准确延时*****************************/
//---------------------------1us准确延时__64M-----------------------------
void Delay1us(int c)
{
  int cnt0;
  for(cnt0=0;cnt0<2*c;cnt0++)
  {
   _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;
   _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
   _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
   _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
   _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;
  }

}
//---------------------------1ms准确延时__64M-------------------------
void Delay1ms(int c)
{
int cnt;
int cnt1;

for(cnt=0;cnt<2*c;cnt++)
{

      for(cnt1=0;cnt1<1000;cnt1++)
      {
         _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
         _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
         _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
         _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
         _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;
      }

  }

}

/**************总线时钟设置函数***************************/
void SetBusCLK_64M(void)
{
  CLKSEL=0x00;
  PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
  SYNR =0xc0 | 0x07;  //80M
  REFDV=0x80 | 0x01;

  POSTDIV=0x00;    //pllclock=2*16*(1+SYNR)/(1+REFDV)=xxMHz;

  while(CRGFLG_LOCK!=1);//Wait Till VCO Run Stable
  CLKSEL_PLLSEL=0x01;//PLLCLK Enabled,Bus Clock=PLLCLK/2=24M

}
/**************PWM初始化函数******************************/
void PWM_Init(void)
{

   //时钟设置
   PWMPRCLK = 0X44; //CLKA,CLKB 16分频:=4MHz
   // PWMSCLA = 0x20;    //对clock SA 进行2*PWMSCLA分频；pwm clock=clockA/64=171kHz;
   PWMSCLB = 0XC8;  //200 //clk SB=clk B/(2*pwmsclb)=10kHz

   PWMCLK = 0xc0;//0x80; //67口时钟源CLOCK SB    23口时钟源CLOCK B
                                    //45口时钟源CLOCK A    01口时钟源CLOCK A

   PWMCTL = 0x80; //1000 0000 :76级联控制！54、32?、1不级联

   PWMCAE=0x00;    // 居中对齐允许寄存器 0左对齐，1 居中

   PWMPOL=0xff;    /// 1 周期开始高电平 0  周期开始低电平
   //通道周期寄存器
   PWMPER3=100;          ///10ms    //if 左对齐 PWMxPeriod=Channel_Clockperiod*PwmPerx
   PWMDTY3=0;                                  //else PWMxPeriod=Channel_Clockperiod*PwmPerx*2
   PWMPER5=100;       // 10ms 80000/8000=10ms
   PWMDTY5=0;
   PWMPER67=200;       //50HZ
//  PWMDTY67=duoji_mid;
   PWME =0xeb; //1110 1011：通道2、4被禁止输出作为通用IO口用
}
/**************I/O初始化函数******************************/
void PORT_ini (void)
{
   DDRP_DDRP2=1;  //数据方向寄存器为1：A口为输出；
   DDRP_DDRP4=1;  //数据方向寄存器为1：A口为输出；

   DDRA=0XFF;  //数据方向寄存器为1：A口为输出；
   PORTA=0XAA; //A口1010 1010:
   // DDRB=0XFF;  //B口同上A口；
   // PORTB=0X55; //A口0101 0101:
   //---液晶--------B口-------------------
   DDRA_DDRA0=1; //数据方向寄存器1为输出，写数据


   //设置H口0位的中断
   DDRH_DDRH0=0; //H口0位：开关量输入    读数据！
   PERH_PERH0=1; //H口0位：允许上拉或下拉器件

   //H口初始化为高电平还是低电平？？？____应该为低电平！！！

   PPSH_PPSH0=0; //H口0位：1上升沿触发中断 0下降沿
   PIEH_PIEH0=1; //H口0位：中断允许  中断标志位 PIFH_PIFH0

}
/**************PIT定时中断函数******************************/
void PIT_init(void)//定时中断初始化函数 5MS定时中断设置
{

PITCFLMT_PITE=0; //定时中断通道0关
PITCE_PCE0=1;//定时器通道0使能
PITMUX_PMUX0=0;
PITMTLD0=PITTIME1-1;//8位定时器初值设定,11分频，在88MHzBusClock下，为8MHz。
PITLD0=PITTIME2-1;//16位定时器初值设定。8分频  1MHz
PITINTE_PINTE0=1;//定时器中断通道0中断使能
PITCFLMT_PITE=1;//定时器通道0使能
}

/**************ECT初始化函数***********************************/
static void ECT_ini(void)
{
TIOS_IOS7=0;//：通道选择寄存器0：相应通道为输入捕捉；1：相应通道为输出比较；
TIOS_IOS0=0;  //T0输入捕捉
TIOS_IOS1=0;  //T1输入捕捉

TSCR1_TEN=1;//定时器系统控制寄存器1：定时器使能
TSCR1_PRNT=1;//定时器系统控制寄存器1：精确定时器，PTPSR寄存器有效，对主定时器计数器频率进行设置 5.5M？？？？？？
PTPSR=0X07;//8分频

TCTL1_OM7=0;
TCTL1_OL7=0;//OC7 没有输出动作！

OC7M_OC7M7=0;//不把OC7D中的数据传送到定时器的数据端口；

TCTL4=0X04;//0000 0100 ：脉冲累加器T1仅在上升沿捕捉
TIE=0X02;//0000 0010禁止中断； 0允许中断
TSCR2_TOI=1; //定时器溢出中断允许

}
//------------给触发电平
void SET_PULSE (void)
{
   if (start_flage == 0)          //30us的触发电平高于10us
   {
      PORTA_PA0=0;
      Delay1us(30);
      PORTA_PA0=1;
      Delay1us(30);
      PORTA_PA0=0;


      start_flage=1;
      test_start=1;
      test_over=0;
   }
}
//------------给触发电平结束
void check_up (void)
{

   if ((start_flage==1)&&(PTH_PTH0==1))                // 检测到上升沿，记录当前时间
   {
      time_start=0;
      time_m_o=0;
      TCNT=0X0000;
      start_flage=2; // cap riseing edge
   }

}

////////////中断服务函数
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
//----------------------------------------------
void interrupt 25 h_irupt  (void) //H口下降沿发生中断
{

if (start_flage == 2)
{
         time_over=TCNT;
         time_rising=((time_over-time_start)+time_m_o*65535)/80;
         time_m_o=0;
         start_flage=0;
         distance=(time_rising*340)/2000;          //公式

         test_start=0;
         test_over=1;
}

PIFH_PIFH0=1;
}

//--------------------------------------------------------
void interrupt 16 Irupt_t1 (void)       //计时器中断溢出
{
   if ((start_flage==2)&&(test_start==1))
   {
         time_m_o++;
   }
   TFLG2_TOF=1;
}
//-------------------/
void interrupt 66 Irupt_pit0 (void)  //通道0       2ms
{


   if(loop_i>100)  //测量周期大100ms
   {
         SET_PULSE();
         loop_i=0;
   }

   PITTF_PTF0=1;    //PIT溢出标志寄存器,  清除中断标志位
}

//------------------------------------------------------
/////////////中断服务程序结束///////////////

void main(void)
{

   SetBusCLK_64M();
   PWM_Init();
   PORT_ini();
   ECT_ini();

   PIT_init;

   EnableInterrupts;
   LCD_init();
   LCD_clear();
   for(;;)
   {

      if(test_start==1)
            check_up();

   }

}

作者: 卧听南窗雨 时间: 2012-4-15 00:33

OPQ_XYQ 发表于 2012-3-24 17:11
#include /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-speci ...

太棒了！！！！

作者: OPQ_XYQ 时间: 2012-4-15 08:07
这次把附件加上[attach]22863[/attach]

作者: OPQ_XYQ 时间: 2012-4-15 08:08

卧听南窗雨发表于 2012-4-15 00:33
太棒了！！！！

[attach]22864[/attach]

作者: 475246126 时间: 2012-10-31 13:56

OPQ_XYQ 发表于 2012-3-24 17:11
#include /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-speci ...

八位的s08AC16可以用这个程序吗？

作者: yangshenle 时间: 2012-11-2 09:37
好

作者: 1347519017 时间: 2013-4-5 11:09

#include <hidef.h> /* common defines and macros */

#include <MC9S12XS128.h> /* derivative information */

#pragma LINK_INFO DERIVATIVE"mc9s12xs128"

/*可以通过更改TIMER的值来实现不同时间的定时，

定时长为TIMER *10us*/

#define TIMER 1

#define TRING PORTA_PA0 //控制端

#define ECHO PORTA_PA1 //接收端

ulong time = 0;

/* n * 10us延时*/

void Delay_Us(ulong n)

{

time = n;

while (time);

}

/*IO口初始化*/

void IO_Init(void)

{

DDRA = 0x01; //A0输出，A1输入

}

/*PIT初始化，实现10US定时*/

void PIT_Init(void)

{

PITCFLMT_PITE = 0; //定时中断通道0关

PITCE_PCE0 = 1; //定时器通道0使能

PITMTLD0 = 160 - 1; //8位定时器初值设定,160分频

PITLD0 = TIMER - 1; //16位定时器初值设定,TIMER*10us

PITINTE_PINTE0 = 1; //定时器中断通道0中断使能

PITCFLMT_PITE = 1; //定时器通道0使能

}

void main(void)

{

ulong t;

double dis;

IO_Init(); //IO初始化

PIT_Init(); //PIT初始化

EnableInterrupts; //开中断

/*等待200us使超声波模块初始化完毕*/

Delay_Us(20);

while (1)

{

/*给控制端一个超过10US的高电平，然后置低*/

TRING = 1;

Delay_Us(2);

TRING = 0;

/*等待接收端产生高电平并计时*/

while (!ECHO);

time = 0xff;

while (ECHO);

t = 0xff - time; //计时

dis = 1.7 * t; //计算距离

//延时10MS，这个的原因大家看时序图，不同的硬件不同

Delay_Us(1000); }

}

/*PIT定时中断*/

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

void interrupt 66 PIT0(void)

{

PITTF_PTF0 = 1; //清中断标志位

--time;

}

作者: 1347519017 时间: 2013-4-9 16:43

#include <hidef.h> /* common defines and macros */

#include "derivative.h" /* derivative-specific definitions */

#include <math.h>

//-----------------PIT定时中断参量--------------------------------------------------

#define PITTIME1 250;

#define PITTIME2 250;

int loop_i=0;

//int loop_j=0;

//-------------------中断服务变量------------

//--------------pk

int test_start=0;

int test_over=1;

int start_flage=0;

unsigned int time_m_o=0;

unsigned int time_start=0 ;

unsigned int time_over=0;

float time_rising=0;

int distance=0;

int k;

int duty;

//----------------

/****************************准确延时*****************************/

//---------------------------1us准确延时__64M-----------------------------

void Delay1us(int c)

{

intcnt0;

for(cnt0=0;cnt0<2*c;cnt0++)

{

_asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;

_asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;

_asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;

}

//---------------------------1ms准确延时__64M-------------------------

void Delay1ms(int c)

{

int cnt;

int cnt1;

for(cnt=0;cnt<2*c;cnt++)

{

for(cnt1=0;cnt1<1000;cnt1++)

{

_asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;_asm NOP;

}

/**************总线时钟设置函数***************************/

void SetBusCLK_64M(void)

{

CLKSEL=0x00;

PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL

SYNR =0xc0 | 0x07; //80M

REFDV=0x80 | 0x01;

POSTDIV=0x00; //pllclock=2*16*(1+SYNR)/(1+REFDV)=xxMHz;

while(CRGFLG_LOCK!=1);//Wait Till VCO Run Stable

CLKSEL_PLLSEL=0x01;//PLLCLK Enabled,Bus Clock=PLLCLK/2=24M

}

/**************I/O初始化函数******************************/

void PORT_ini (void)

{

DDRP_DDRP2=1; //数据方向寄存器为1：p2口为输出；

DDRP_DDRP4=1; //数据方向寄存器为1：p4口为输出；

//---发射口--------A口-------------------

DDRA_DDRA0=1; //数据方向寄存器1为输出，写数据

PORTA_PA0=0;

//设置H口0位的中断

DDRH_DDRH0=0; //H口0位：开关量输入读数据！

PERH_PERH0=0; //H口0位：允许上拉或下拉器件

//H口初始化为低电平

PPSH_PPSH0=0; //H口0位：1上升沿触发中断 0下降沿

PIEH_PIEH0=1; //H口0位：中断允许中断标志位 PIFH_PIFH0

}

/*******************************************************************

定时中断模块

********************************************************************/

static void PIT_ini(void) //1ms定时中断

{

PITCFLMT_PITE=0; //PIT控制寄存器及强制载入微定时器寄存器

//禁止PIT

PITMUX_PMUX0=0; //PIT定时器复合寄存器：选择8位的基时钟base0

PITMUX_PMUX3=1; // 选择8位的基时钟base1

//------溢出周期计算：time-out period = (PITMTLD +1) * (PITLD + 1) / fBUS.

PITMTLD0=0xc7; //PIT微定时器装载寄存器：8位, 0xc7——199；0x85——6399

PITLD0=0x36f; //PIT定时器装载寄存器:16位0xffff; 0x36f——879

//T0通道定时周期T0 period=200*880/88M=2ms;

PITMTLD1=0X85; //0X85——133；C8——200+1

PITLD3=0XFFFF; // FFFF——65535

//T0通道定时周期T3period=134*65536/88M=99.79ms;

PITCE_PCE0=0; // PIT通道使能寄存器 : 通道0使能

PITCE_PCE3=1; //通道3使能

PITINTE_PINTE0=0; //PIT中断使能寄存器：

PITINTE_PINTE3=1; //通道3中断使能

PITCFLMT_PITE=1; //PIT使能

}

/**************ECT初始化函数***********************************/

static void ECT_ini(void)

{

TIOS_IOS7=0; //：通道选择寄存器0：相应通道为输入捕捉；1：相应通道为输出比较；

TIOS_IOS0=0; //T0输入捕捉

TIOS_IOS1=0; //T1输入捕捉

TSCR1_TEN=1; //定时器系统控制寄存器1：定时器使能

TSCR1_PRNT=1;//定时器系统控制寄存器1：精确定时器，PTPSR寄存器有效，对主定时器计数器频率进行设置 5.5M

PTPSR=0X07; //8分频

TCTL1_OM7=0;

TCTL1_OL7=0; //OC7 没有输出动作！

OC7M_OC7M7=0; //不把OC7D中的数据传送到定时器的数据端口；

TCTL3=0X80; //1000 0000 ：脉冲累加器T1仅在上升沿捕捉

TIE=0X80; //1000 0000禁止中断； 0允许中断

TSCR2_TOI=1; //定时器溢出中断允许

}

//------------给触发电平

void SET_PULSE (void)

{

if (start_flage==0) //30us的触发电平高于10us

{

PORTA_PA0=0;

Delay1us(30);

PORTA_PA0=1;

Delay1us(300);

PORTA_PA0=0;

start_flage=1;

test_start=1;

test_over=0;

}

//------------给触发电平结束

void check_up (void)

{

if ((start_flage==1)&&(PTH_PTH0==1)) // 检测到上升沿，记录当前时间

{

time_start=0;

time_m_o=0;

TCNT=0X0000;

start_flage=2; // cap riseingedge

}

////////////中断服务函数

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED

//----------------------------------------------

void interrupt 25 h_irupt (void) //H口下降沿发生中断

{

if (start_flage == 2)

{

time_over=TCNT;

time_rising=((time_over-time_start)+time_m_o*65535)/80; //计算出来为ms

time_m_o=0;

start_flage=0;

distance=(time_rising*340)/20; //公式计算出来为cm

TCNT=0x0000;

test_start=0;

test_over=1;

}

PIFH_PIFH0=1;

}

//--------------------------------------------------------

void interrupt 16 Irupt_t1 (void) //计时器中断溢出

{

if ((start_flage==2)&&(test_start==1))

{

time_m_o++;

}

TFLG2_TOF=1; //定时器溢出标志位，写1清0

}

//***************************************************************/

void interrupt 69 Irupt_pit3(void) //通道3 100ms中断，检测周期

{

SET_PULSE();

//test_start=1;

PITTF_PTF3=1;

//清除中断标志位

}

#pragma CODE_SEG DEFAULT

//中断结束

//------------------------------------------------------

/////////////中断服务程序结束///////////////

/*PWM初始化程序*/

void PWM1_init()

{

PWME_PWME2=0x00; // Disable PWM 禁止

PWMPRCLK=0x33; // 0011 0011A=B=24M/8=3M 时钟预分频寄存器设置

PWMSCLA=150; //SA=A/2/150=10k 时钟设置

PWMSCLB=15; // SB=B/2/15=100k 时钟设置

PWMCLK_PCLK2=1; //PWM3-----SB 时钟源的选择

PWMPOL_PPOL2=1; // Duty=HighTime 极性设置

PWMCAE_CAE2=0; //Left-aligned 对齐方式设置

PWMCTL=0x00; // noconcatenation 控制寄存器设置

PWMPER2=100; // Frequency=SB/100=1K 周期寄存器设置

PWMDTY2=0; // Duty cycle =duty 占空比寄存器设置

PWME_PWME2=1; // Enable PWM 使能

}

voidmotor_forward() //控制电机

{

PWME_PWME4=0;

PWME_PWME2=1;

DDRP_DDRP2=1;

PTP_PTP2=0;

k=distance/5;

duty=k-1;

PWMDTY2=duty;

}

void main(void)

{

DisableInterrupts;

SetBusCLK_64M();

PORT_ini();

ECT_ini();

PIT_ini();

EnableInterrupts;

SET_PULSE();

for(;;)

{

if(test_start==1)

{

check_up();

}

if(time_m_o>=300)

{

duty=100;

}

if ((test_start==1)&&(test_over==1) )

{

SET_PULSE();

}

PWM1_init();

motor_forward();

}

作者: 一刀. 时间: 2013-4-20 10:20

OPQ_XYQ 发表于 2012-3-24 17:11
#include /* common defines and macros */
#include "derivative.h" /* derivative-speci ...

这个用的是DG128吧？

作者: zhouji0509 时间: 2013-4-26 22:12

njhgrmk 发表于 2011-9-25 12:54
n值没有修改

n怎么改呀！？？急急急！！

作者: 【风】 时间: 2013-8-14 15:51

1347519017 发表于 2013-4-5 11:09
#include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pra ...

非常感谢，很好用

作者: 【风】 时间: 2013-8-14 16:00

1347519017 发表于 2013-4-5 11:09
#include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pra ...

你的程序很好用，有一个问题，请问下面打问号的什么意思，谢谢

while (!ECHO);

time = 0xff; ?

while (ECHO);

t = 0xff - time; //计时 ?

补充内容 (2013-8-14 19:20):
距离换成m就不准了

补充内容 (2013-8-14 19:20):
cm

作者: ℡单身旅行 时间: 2013-8-18 15:41

楼上给的例子不行啊

作者: dongwei185 时间: 2013-9-2 15:20

1347519017 发表于 2013-4-5 11:09
#include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pra ...

有点浪费资源了，10us都要进一次中断。。。

作者: 天若ㄝ寒 时间: 2014-1-21 12:09
H口和T1口都借到ECHO上吗？

作者: 走走甜甜 时间: 2015-7-18 18:19

njhgrmk 发表于 2011-9-25 12:54
n值没有修改

n值怎么修改？
这是啥东西

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