智能车制作

标题: 一些智能车的小技巧集合~ [打印本页]

作者: sonwendi 时间: 2011-6-21 00:53
标题: 一些智能车的小技巧集合~
本帖最后由 sonwendi 于 2011-6-21 01:00 编辑

进行到现在，相信大家的车子都应该和比赛时候的水平差不了太多了，换句话说，地区赛其实差不多这水平了吧，但是还有一些细节，总是需要我们认真的关注的~写的可能比较乱，随意看看吧~
   首先是车子重心，最好在前轮到后轮的1/3左右，这样拐弯会顺利一点。
   然后车轮不要磨花，以前我总以为磨花了会增大摩擦，后来藤原豆腐房兄告诉，其实磨花了反而抓地力降低，所以轮胎最好还是比赛的时候用湿抹布擦一下，手抓起来有点粘粘的就可以等他干了，当然跑道也要擦干净静电和灰尘。
   关于前轮在过弯的时候会抖，其实是因为前轮舵机打过去了，后轮速度大于前轮，挤得前轮跳起来了，这个一下子就可以把速度降下来，之前我们开环就是使劲给速度，也可以这样靠机械减速。但是最好还是在前轮加上一个减震的弹簧，垫在前轮的导杆和轮子之间，这样减震很明显，不会有那么明显的“车震”了~
   摄像头架的位置无所谓，一定要牢固，不过用广角镜头明显会有很大优势，绝对不会有看不到跑道而跑偏的情况~
   还有就是舵机其实可以接上电池电压的，呵呵，估计好多同志还再用6V电源吧，这样可以省掉一个芯片和若干元器件~
   关于差速，不想废话，一切尽在此：电动车差速原理在智能车上的简单利用。
   关于调试板，由于比赛不可以考程序，我们只能带着爱车和一块取代电脑地位的调试板去比赛，
         调试板可以用拨码开关：八位可以有256个状态，怎么配合使用是自己的思路了；
         也可以用按键，这样比较简单，用按键+nokia的小屏幕很好使，很方便；
         但是大家不觉得这样占用地方大么？直接用可调电阻+AD取代按键，一样可以，而且就两个电阻而已，加上按键，显示，占用地方很少，电路简单，北科貌似就用过这个方法~
   说了这么多也只不过是给大家抛砖引玉，希望有思路的同行能够摈弃比赛的界限，提供思路一二，小生感激不尽。在这里我们只讲简单的技术应用，不讲赢输。当然，太核心的内容当然还是要留一手的，呵呵~

作者: iven 时间: 2011-6-21 01:30
很好，写得不错。还有就是舵机接了刚好充满电的电池一般在8.3V左右，有可能在8.5V。。这样直接接上去对舵机不会烧了么

作者: sonwendi 时间: 2011-6-21 01:39
回复 2# iven

反正我们组则么接，没有烧过舵机~其他组有烧舵机的~

作者: vgjkl 时间: 2011-6-21 08:50
比如我们

作者: 小米 时间: 2011-6-21 09:23
受益匪浅。。。

作者: lsa4100 时间: 2011-6-21 10:06
回复 1# sonwendi

谢谢！呵呵……
顺便说下每当遇到你，我都会YY你的头像

……嘿嘿

作者: cretaceous1 时间: 2011-6-21 10:22
回复 6# lsa4100

其实我也YY他头像很久了后来我们都私下交换了某些 “有价值”的种子类东西。。

作者: iven 时间: 2011-6-21 10:24
回复 3# sonwendi

难道舵机跟楼主的图片也在YY。。。。。。。导致了直接接电源不烧。。。。

作者: 潜水之石 时间: 2011-6-21 11:54
如何？期待有好的发挥...

作者: 索望 时间: 2011-6-21 12:22
赛场可不可以把液晶和按键拔了

作者: zhangyizhong 时间: 2011-6-21 12:42
有收获！

作者: sonwendi 时间: 2011-6-21 13:20
回复 8# iven

嗯，有可能~

作者: sonwendi 时间: 2011-6-21 13:23
回复 10# 索望

开始我也在想这个，后来我们的电路板做了一整块，所有东西都在上面就无所谓了~

作者: lsa4100 时间: 2011-6-21 13:42
回复 7# cretaceous1

作者: 索望 时间: 2011-6-21 19:06
北京理工有气度啊！
真心佩服，自惭形秽！

作者: sonwendi 时间: 2011-6-21 21:02
回复 15# 索望

额，这只是抛砖引玉，希望引起大家对于技术的讨论~我写的东西其实很大部分都是坛子里的同志们的想法~

作者: cretaceous1 时间: 2011-6-21 22:10
北理的哥确实相当热心相当有气度我补充一下不存在什么技术保留之类的问题  大家学习为主。。。
C车如果出现场中断检测不到或者行检测不准的情况考虑是马达问题  加4个104电容。。。
另外如果你用到FIFO 最好接一个与门，不然摄像头到板上线长了会有噪声。。。
还有AC两个车底盘挡住轮胎的地方是可以磨掉的我们磨掉了后舵机反应快多了。。
还有漂移可以参照去年B 车轮胎和轮框直接用胶粘上  我认为这不算犯规。。
你们想想，如果是真正的汽车，你看过有什么汽车轮胎在跑的时候会从轮框上拖出来？  那不是要人命么
很大程度上的飘都是因为轮胎和轮框结合不紧造成的，另外加速也会有影响。。。我们是看了西交3米得光电那个视频，左想右想不可以转弯发出那么大声音  后来用去年B车一试找到了原因，我相信西交他们也是粘了轮胎的。。。。。
我也抛砖引玉大家补充补充。。

作者: 近水楼台 时间: 2011-6-21 22:13
lz v5!!

作者: liqingyuan2008 时间: 2011-6-22 03:32
楼主你们的速度多少了？能过虚线吗？

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 11:55
对外显示的东西都可以去掉的

作者: yijingjing 时间: 2011-6-22 13:11
额，我们的板子没有6v的电源，舵机不会烧，响应的速度会加快，这次的舵机比较好

作者: yijingjing 时间: 2011-6-22 13:12
额，我们的板子没有6v的电源，舵机不会烧，响应的速度会加快，这次的舵机比较好

作者: tianyishenlong1 时间: 2011-6-22 16:50
乱

作者: sonwendi 时间: 2011-6-22 17:45
回复 19# liqingyuan2008

可以过虚线啊，速度不是很快，最快的一次2米6左右，主要是跑道太滑了，现在训练也很不爽，提不上去~

作者: sonwendi 时间: 2011-6-22 17:45
回复 20# ziqi009

真的吗？反正我们做成一起了，拿不掉了~

作者: ziqi009 时间: 2011-6-22 18:21
回复 25# sonwendi

呵呵，做板得时候没有考虑到吧？一个模块坏了修不好的话整块都要换的，我们的板就没有放一块。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-22 18:40
回复 26# ziqi009

不是的，我们的东西不多，不用那么多东西所以就放一块板子上了~而且之前用的都是集成版，这样子体积很小，车子一点也不重~

作者: 停顿十秒 时间: 2011-6-22 19:56
支持下！！！

作者: xzdlxd 时间: 2011-6-23 01:35
顶······

作者: tutufanfan 时间: 2011-6-23 16:39

作者: yiyiezhouzhou 时间: 2011-6-23 17:15
顶一个，，现在提速就是老感觉摩擦力不行！！

作者: robotong 时间: 2011-6-23 17:43
回复 1# sonwendi

每天你都几点睡觉哈，敬业！！

作者: sonwendi 时间: 2011-6-23 17:46
回复 32# robotong

我们晚上不断电，宿舍的一块打打dota，睡得就晚了~

作者: ysjynkpgmw 时间: 2011-6-23 19:40
"还有就是舵机其实可以接上电池电压的，呵呵，估计好多同志还再用6V电源吧，这样可以省掉一个芯片和若干元器件~"
接上高电压确实可以提高舵机的性能，但个人认为这并不是一个好的办法。主要原因是因这样会造成舵机的性能不可预测性，使电池电压更大的影响了车的行驶状态，不利于车对参数的稳定性和适应性。实际上急转与急刹并不是一个很好的现象，车在行驶中尽量平滑才是车稳定的关键。在比赛中应该尽量的减少电池电压对车辆的干扰，这样才有利于赛场上的稳定发挥。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-23 20:01
回复 34# ysjynkpgmw

嗯，说得有道理，不过目前板子上已经没有了6V的稳压，只能用电源~而且经历了这么多天的调试，也没有什么问题，看来还是比较可行的~

作者: ngng1109 时间: 2011-6-23 22:44
不错学习学习~~

作者: ngng1109 时间: 2011-6-23 22:56
英语六级没过，表示只能看图~~

作者: liqingyuan2008 时间: 2011-6-23 23:42
2.6已经很快了。威武。

作者: yangjingwei128 时间: 2011-6-24 00:13
回复 1# sonwendi

学习了

作者: sonwendi 时间: 2011-6-24 02:26
回复 37# ngng1109

和六级没啥关系啊，六级考的是卷子，看datasheet其实凭的是你的兴趣，当特别想了解一个一个器件的时候就会去查资料了翻字典~

作者: fjxm007 时间: 2011-6-24 09:06
就是嘛

作者: leifanqqq 时间: 2011-6-24 10:00
回复 1# sonwendi

楼主经验丰富头像容易让人YY、

作者: luximing 时间: 2011-6-24 10:12
回复 17# cretaceous1

弱弱的问一下
那4个104电容在哪加啊
我的电机很会干扰

作者: 574350344 时间: 2011-6-24 10:37
很好，支持+1

作者: cretaceous1 时间: 2011-6-24 10:55
回复 43# luximing

2个马达每个马达2个电容一边接线上一边接外壳上参照去年B车。。。

作者: cretaceous1 时间: 2011-6-24 10:55
回复 33# sonwendi

DOTA。。。。可以切磋切磋传说中的大神？？？

作者: xjtuzhanghongji 时间: 2011-6-24 12:44

北理的哥确实相当热心相当有气度我补充一下不存在什么技术保留之类的问题大家学习为主。。。
C ...
cretaceous1 发表于 2011-6-21 22:10

恩，轮胎肯定是要沾的，但是这不是发出声音和侧滑的原因，而侧滑是发出声音的原因。你们仔细看的话可以发现总是在左转发出比较明显的声音，是因为我的两个轮子的摩擦力并不对称，所以导致左转时有较大的滑动，才产生了很大的摩擦声。北理兄弟提到的那个变阻器+AD进行参数输入的方法很好的，我们现在就采用的是这样的方式，很方便输入~~~~但是现在唯一比较头疼的是怎么才能让小车知道自己不小心出赛道而停下来呢？？？在实验室和调试阶段还好，牵根绳子就好了了，但是真正跑的时候万一出赛道了怎么办呢，我是怕了裁判的粗手粗脚了

作者: sonwendi 时间: 2011-6-24 13:00
回复 46# cretaceous1

我很菜的，每次打辅助~

作者: sonwendi 时间: 2011-6-24 13:03
回复 47# xjtuzhanghongji

应该会有挡板之类的，不会让车子坏掉的~而且只要看的够广，是不会出去的~

作者: Soledas 时间: 2011-6-24 15:18
回复 49# sonwendi

请教一下，电池充满电的电压大概是9V不到，这样直接给舵机供电而不用6V稳压不会有问题吗？

作者: sonwendi 时间: 2011-6-24 16:59
回复 50# Soledas

充满电大概8.5V，我们没有问题！你可以找个废的舵机试一试

作者: ls皓月当空 时间: 2011-6-25 09:19
请问楼主你们是摄像头的吗，速度好快啊

作者: ls皓月当空 时间: 2011-6-25 09:21
回复 47# xjtuzhanghongji

请问一下大虾，轮胎为什么一定要粘？

作者: 福光普照诶 时间: 2011-6-25 09:55
不错

作者: 兰金forever 时间: 2011-6-25 11:46
lz给力啊还有有关于调倾角的资料吗

作者: sonwendi 时间: 2011-6-25 13:59
回复 55# 兰金forever

http://baike.360che.com/index.php?edition-view-1688-4

作者: sonwendi 时间: 2011-6-25 14:02
回复 53# ls皓月当空

不是一直粘，而是刚刚用抹布擦完，也不是很黏，很黏就是油污汗渍太多，要自己知道最佳状态轮胎的感觉~

作者: ls皓月当空 时间: 2011-6-25 15:51
回复 57# sonwendi

谢谢lz,祝你们取得好成绩

作者: sonwendi 时间: 2011-6-26 00:58
回复 58# ls皓月当空

呵呵，你们也加油！祝你们取得好成绩！

作者: 兰金forever 时间: 2011-6-26 11:58
回复 56# sonwendi

谢谢lz啊很好的资料、、、

作者: 赛车新手 时间: 2011-6-26 20:56
回复 40# sonwendi

同意，datasheet 过来过去就那几个专业名词，看的多了就懂了。与词汇量没关系

作者: xuxuejun 时间: 2011-6-26 21:43
你们这帮人是来讨论的还是来看楼主头像的！！

作者: 437334816 时间: 2011-6-26 22:50
舵机可以接那么大电压啊，

作者: sonwendi 时间: 2011-6-26 23:46
回复 63# 437334816

可以的，我们就是这么接的，你可以找个不太好使要被换掉的舵机试一试~

作者: wangncist 时间: 2011-6-27 20:42
你也知道这些啊

作者: FlyG_T 时间: 2011-7-4 11:46
学习

作者: zzfei90 时间: 2011-7-8 11:02
舵机直接接电池的确是可以用不过用一段时间后你会突然的发现舵机什么时候变得这么没劲了。。。快烧掉啦

作者: luming4254 时间: 2011-7-16 10:27
受教了

作者: 445485909 时间: 2011-7-16 13:20
学习

作者: 我爱罗 时间: 2011-7-16 20:08
说的都很实用，支持

作者: zhonghua0402 时间: 2011-7-18 17:41

作者: songqiang 时间: 2011-8-23 16:49
顶

作者: songqiang 时间: 2011-8-23 16:50
4个电容直接并联在电机的正负极吧？

作者: gaozifeng2010 时间: 2011-8-24 20:15
感谢楼主

作者: 竹子 时间: 2011-8-24 21:11
楼主总是那么的给力。。。

作者: baobei5205201 时间: 2011-8-26 20:57
恩，好的资料

作者: quzhanguang 时间: 2011-10-6 02:51
舵机不好使了，可以拆电机翻新下吧。刚拆下３０１０里的小电机，接了电池试下，电机狂吼，从孔里往外冒烟了。。。看来很高电压伤电机。

作者: quzhanguang 时间: 2011-10-6 02:53
幸好舵机不是一直转，不然很快电机报废，直接接电池平时少用为好，比赛的时候可以用下

作者: 南极雪翔 时间: 2011-10-7 11:01
受益匪浅。。。

作者: sonwendi 时间: 2011-10-7 23:16
回复 78# quzhanguang

舵机里面有电路，里面芯片能耐压多少就是极限电压

作者: 众志成城 时间: 2011-10-10 19:58
多谢

作者: lemon~cmc 时间: 2011-10-11 15:47
学期参加。来讨点经验

作者: 夜落_归根 时间: 2012-1-30 18:53
再来看一看。。。

作者: xuezihan 时间: 2012-1-30 19:43
好东西·

作者: 篪骋 时间: 2012-2-5 23:26
看看

作者: 魔方 时间: 2012-2-10 10:03
很有帮助

作者: 木未 时间: 2012-4-15 15:49
学习学习~

作者: yuanyin 时间: 2012-4-18 09:22
比赛上赛道前可以用红外遥控来调试吗？

作者: mdgs 时间: 2012-4-19 17:48
应该不会烧的

作者: 453893145 时间: 2012-6-22 09:47

作者: cqu_cj 时间: 2012-6-22 10:43
我觉得最重要的还是调好前轮和差速，我们之前这两个部位都有问题，跑起来声音非常大而且很容易打滑，后来发现是差速的两个铁环磨出了很深的沟，导致差速很紧，要不就打滑；由于A车的轮胎偏软（转弯的时候注意观察外侧前轮状态，基本上就只有外缘在抓地了），所以要适当加大主销内倾角，当然，前束也要与之匹配了。我们的车之前前轮换上新轮胎根本跑不了，即使新轮胎摩擦比较大，但是更软了，经过硬件调节以后，就没问题了，并且速度由瓶颈的2.5m上升到2.9m，顺利落下了校赛

作者: csuxzd 时间: 2012-6-30 00:03
还不错

作者: michaelyue 时间: 2012-6-30 01:18
支持支持加油奥

作者: haoxinrui 时间: 2012-6-30 11:21
A车前轮在弯道跳动+减速一直解决不了，你的意思是舵机转向过度了吗？可是转角小了就过不了弯了。
另外减震弹簧往哪装呢？不是很清楚导杆是哪个。。。求指导。。。我感觉车子自身前轮的弹簧基本没用

作者: haoxinrui 时间: 2012-6-30 11:23

cqu_cj 发表于 2012-6-22 10:43
我觉得最重要的还是调好前轮和差速，我们之前这两个部位都有问题，跑起来声音非常大而且很容易打滑，后来发 ...

前轮跳动会不会是由于不合适的的前轮内倾和前束导致的呢？我把前束归零后还是跳啊跳

作者: cqu_cj 时间: 2012-6-30 11:39

haoxinrui 发表于 2012-6-30 11:23
前轮跳动会不会是由于不合适的的前轮内倾和前束导致的呢？我把前束归零后还是跳啊跳

我们的车没跳过，我们学院有个队前轮跳动是因为转向过度卡住了

作者: 小挺挺 时间: 2012-6-30 13:00
感谢受益了

作者: 叶林杰00 时间: 2012-7-6 11:51
楼主，车震还有没有什么解决方法？

作者: 蛋求无悔 时间: 2013-1-31 17:48

cqu_cj 发表于 2012-6-22 10:43
我觉得最重要的还是调好前轮和差速，我们之前这两个部位都有问题，跑起来声音非常大而且很容易打滑，后来发 ...

顶一个，学习了

作者: glacier0 时间: 2013-1-31 18:03
学习了

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