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标题: 关于直立车的速度环和直立环的叠加 [打印本页]

作者: DBCGary 时间: 2018-3-11 21:13
标题: 关于直立车的速度环和直立环的叠加
我们的小车先调的直立环，可能是因为机械零位的原因会加速跑出去。我们想加速度环能够控制住小车，我一开始想调节速度环的pid，然后叠加到直立环上，可是电机会疯转。我队友想用速度环的pwm对目标角进行修正，但是和没加速度环的效果一样。速度环应该怎么加啊，第一次做小车，不太会，请求指教

作者: 恋花碟 时间: 2018-4-1 19:34
楼主把pwm叠加到智力换上效果好吗？

作者: yanxi00 时间: 2018-4-4 14:45
ojbk的

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-4-10 23:15
我现在直立环把速度环当误差处理了，加上速度环车子就开始抖了

作者: 恋花碟 时间: 2018-4-15 20:48

麋鹿迷路发表于 2018-4-10 23:15
我现在直立环把速度环当误差处理了，加上速度环车子就开始抖了

我的也抖，请问解决了没？

作者: 麋鹿迷路 时间: 2018-4-19 15:11
车只有直立环是好的，，，速度环感觉就没起作用

作者: c767831092 时间: 2018-4-23 13:57
你队友的思路是非常好的，这个其实就是速度的串级控制了，速度环的输出结果其实对应的就是加速度，对车模进行一个受力分析是很容易就可以推导出来的。至于你说的没效果，首先可能是外环的极性搞反了，第二参数不合适，第三最好给外环的输出加一个限幅才叠加到目标角度上，最后，速度环的控制周期可以尽量给大一些，我是100ms才控制一次。因为直立车的速度是没有办法突变的，直接控制的其实是加速度，速度环高频控制并不会使得速度相应变快，反而还会使得整个车的稳定性变差。

作者: 恋花碟 时间: 2018-4-26 15:35

c767831092 发表于 2018-4-23 13:57
你队友的思路是非常好的，这个其实就是速度的串级控制了，速度环的输出结果其实对应的就是加速度，对车模进 ...

我想请问一下，我们也是用的串级，但是效果和开环吧机械零点增大效果一样，直道加速跑，一直加速？请问这大概是什么原因？

作者: LSH019 时间: 2018-7-5 08:42
单直立环就可以站住不动呀，拍它可以停下来。最好直立调到站住不晃，不动

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