智能车制作

标题: 使用MPU6050+卡尔曼滤波出来的波形图，之前没有做过不知道这样行不行？ [打印本页]

作者: 爬山虎 时间: 2017-2-9 16:20
标题: 使用MPU6050+卡尔曼滤波出来的波形图，之前没有做过不知道这样行不行？
图里面红线是最终融合角度蓝线是X轴角速度积分出来的角度（时间一长就偏的很夸张）
绿线是Y轴加速度计算出来的角度

大家帮忙看看给点意见，

作者: 地球 时间: 2017-2-12 19:21
陀螺仪的零偏值有没有去掉啊

作者: 爬山虎 时间: 2017-2-14 10:46

地球发表于 2017-2-12 19:21
陀螺仪的零偏值有没有去掉啊

是滤波器采样周期的问题已经解决了

，还有个问题是我不知道直立车“震荡”和“抖动”分别是怎样的情景？

作者: 智能首席执行官 时间: 2017-2-19 20:08
能看你的6050初始化函数吗？

作者: 陈浩男 时间: 2017-2-20 11:27
这是我采的陀螺仪原始数据能看你的6050初始化函数吗？

作者: LIUZHAODONG1224 时间: 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差因为卡尔曼类似于均值滤波角度滞后严重

作者: 爬山虎 时间: 2017-2-26 16:35

智能首席执行官发表于 2017-2-19 20:08
能看你的6050初始化函数吗？

#include "common.h"
#include "my_6050.h"
#include "include.h"
#include "MK60_i2c.h"

void MPU6050_WriteReg(uint8 reg, uint8 data)
{
  i2c_write_reg(I2C0,  devAddr,  reg,  data);
}

void MPU6050_ReadReg(uint8 reg)
{
  i2c_read_reg(I2C0,  devAddr,  reg);
}

void MPU6050_Open(uint32 baud)
{
  i2c_init(I2C0,  baud);
}

void MPU6050_Init(void)
{
  int i=0,j=0;

  for(i=0; i<1000; i++)
  {
   for(j=0; j<1000; j++){;}
  }
  MPU6050_Open(400*1000);

  MPU6050_WriteReg(PWR_MGMT_1, 0x00);//解除休眠状态

  MPU6050_WriteReg(SMPLRT_DIV, 0x07);//陀螺仪采样频率，1KHZ

  MPU6050_WriteReg(CONFIG, 0x06);//低通滤波器设置，

  MPU6050_WriteReg(ACCEL_CONFIG, 0x00);//配置加速度传感器工作在2g，不自检

  MPU6050_WriteReg(GYRO_CONFIG, 0x18);//陀螺仪测量范围正负2000deg/s，不自检

}

int16_t MPU6050_GetData(uint8 reg)
{
uint8 H,L;

H=i2c_read_reg(I2C0, devAddr,  reg);
L=i2c_read_reg(I2C0, devAddr,  reg+1);

return ((H<<8)+L);
}

用的山外k60的库

作者: 班派 时间: 2017-2-26 16:35
请问你一下可以直接使6050模块吗

作者: 爬山虎 时间: 2017-2-26 16:36

班派发表于 2017-2-26 16:35
请问你一下可以直接使6050模块吗

可以啊

作者: 班派 时间: 2017-2-26 16:38

爬山虎发表于 2017-2-26 16:36
可以啊

就是直接买的不是自己画的也可以啊..

作者: 爬山虎 时间: 2017-2-26 16:41

智能首席执行官发表于 2017-2-19 20:08
能看你的6050初始化函数吗？

当然可以

作者: 爬山虎 时间: 2017-2-26 16:42

班派发表于 2017-2-26 16:38
就是直接买的不是自己画的也可以啊..

你自己看一下这个吧

作者: 华华华华 时间: 2017-2-28 20:10
比赛能直接用6050模块吗

作者: znjqr 时间: 2017-3-1 10:41
能看你的6050初始化函数吗？

作者: 爬山虎 时间: 2017-3-1 17:42

znjqr 发表于 2017-3-1 10:41
能看你的6050初始化函数吗？

11楼自己下载看吧

作者: 尘哥 时间: 2017-3-3 20:53

LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差因为卡尔曼类似于均值滤波角度滞后严重

松哥啊

作者: 智能首席执行官 时间: 2017-3-7 09:59

尘哥发表于 2017-3-3 20:53
松哥啊

哈哈

:):)

作者: 华华华华 时间: 2017-4-11 18:18

LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差因为卡尔曼类似于均值滤波角度滞后严重

那用哪个滤波呢？或者说直接用的DMP？

作者: 华华华华 时间: 2017-4-11 18:22

LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差因为卡尔曼类似于均值滤波角度滞后严重

我在用6050的原始数据+均值滤波，但是立不起来，猜测是滞后了但不知换哪个滤波

作者: 心有翼，行无际 时间: 2018-8-3 19:49
你这个波形使用什么上位机看出来的？麻烦能不能指导一下？

作者: 心有翼，行无际 时间: 2018-8-3 19:53

LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:34
卡尔曼滤波比较差因为卡尔曼类似于均值滤波角度滞后严重

你好，你这个使用什么上位机看到的波形？怎么才能看到陀螺仪的姿态的图形或者是pid曲线拟合图？麻烦能不能讲解一下？谢谢！

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