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标题: 求问关于舵机PD控制的一些问题 [打印本页]

作者: 叶霁昀 时间: 2016-10-26 14:54
标题: 求问关于舵机PD控制的一些问题
舵机中值是什么？对于舵机的控制是在中值的基础上吗？
为什么采用PD控制，不采用PID控制啊？

作者: YFKJ 时间: 2016-10-26 14:58
中值，智能车用的这种舵机从中值位置可以向左转90度，也可以向右转90的

作者: 恋May 时间: 2016-10-26 15:00
PD控制舵机相应更快，加了I就降低了灵敏度，也就是转向反应慢了。本身制约小车极限速度的一个是摩擦力一个就是舵机的反应能力。肯定是越快越好。

作者: 叶霁昀 时间: 2016-10-26 15:01

YFKJ 发表于 2016-10-26 14:58
中值，智能车用的这种舵机从中值位置可以向左转90度，也可以向右转90的

那为什么不加入积分控制啊，积分控制有什么弊端吗？

作者: 叶霁昀 时间: 2016-10-26 15:02

恋May 发表于 2016-10-26 15:00
PD控制舵机相应更快，加了I就降低了灵敏度，也就是转向反应慢了。本身制约小车极限速度的一个是摩擦力一个 ...

我看了其他的帖子好像有说加了积分的修正效果是最好的，是这样吗？

作者: 恋May 时间: 2016-10-26 15:03

叶霁昀发表于 2016-10-26 15:02
我看了其他的帖子好像有说加了积分的修正效果是最好的，是这样吗？

我们要根据实际需求来。

作者: じ～凝眸处 时间: 2016-10-26 16:20
三楼正解方向的修正需要自己实际拟合实际调参来实现 PD控制是为了快速调节
一般左右是需要分开控制的 P所说的可能不是单P 而是自己拟合出的函数不过前期单P足够了我的车2.8还用单P呢这个跟算法有很大关系同样跟机械也有很大关系

作者: cankun1314 时间: 2016-10-28 11:43
楼上大神

作者: fwh157 时间: 2017-7-11 20:16

恋May 发表于 2016-10-26 15:00
PD控制舵机相应更快，加了I就降低了灵敏度，也就是转向反应慢了。本身制约小车极限速度的一个是摩擦力一个 ...

先说一下，我用摄像头寻找信标灯，当我用pd算法更好的控制舵机时，我要先设定目标值，这个目标值我们得提前知道，才能进行偏差计算，从而进行pd运算，得到pd增量，但是这个目标值我们怎么知道？还有我们每次检测信标灯时，要转的角度不同（即就是目标值不同）如何完成目标的更改？这个目标值得设定，我很是困惑。。。能谈谈你的pd算法控制舵机的思想吗？谢谢了、我的qq：947033916，同学能否留下你的qq号？我加不了你好友

作者: fwh157 时间: 2017-7-12 15:00

恋May 发表于 2016-10-26 15:00
PD控制舵机相应更快，加了I就降低了灵敏度，也就是转向反应慢了。本身制约小车极限速度的一个是摩擦力一个 ...

那么pd控制舵机时，我们设置的初值是多少？是该设为0吗？

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