智能车制作

标题: PID经验代码 [打印本页]

作者: 781697669 时间: 2011-3-19 13:55
标题: PID经验代码
完整 PID 代码：
//声明变量
//定义变量
float Kp; //PID 调节的比例常数
float Ti; //PID 调节的积分常数
float T; //采样周期
float Td; //PID 调节的微分时间常数
float a0;
float a1;
float a2;
float ek; //偏差e[k]
float ek1; //偏差e[k-1]
float ek2; //偏差e[k-2]
float uk; //u[k]
int uk1; //对uk 四舍五入求整
int adjust; //最终输出的调整量
//变量初始化，根据实际情况初始化
Kp=;
Ti=;
T=;
Td=;
a0=Kp*(1+T/Ti+Td/T);
a1=-Kp*(1+2*Td/T);
a2=Kp*Td/T;
// Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数
ek=0;
ek1=0;
ek2=0;
uk=0;
uk1=0;
adjust=0;
int pid(float ek)
{
if(gabs(ek)<ee) //ee 为误差的阀值，小于这个数值的时候，不做PID 调整，避免误差较小
时频繁调节引起震荡。ee 的值可自己设
{
adjust=0;
}
else
{
uk=a0*ek+a1*ek1+a2*ek2;
ek2=ek1;
ek1=ek;
uk1=(int)uk;
if(uk>0)
{
if(uk-uk1>=0.5)
{
uk1=uk1+1;
}
}
if(uk<0)
{
if(uk1-uk>=0.5)
{
uk1=uk1-1;
}
}
adjust=uk1;
}
return adjust;
}
float gabs(float ek)
{
if(ek<0)
{
ek=0-ek;
}
return ek;
}

作者: lai688long 时间: 2011-3-19 14:56
学习了，谢谢

作者: 庄严 时间: 2011-3-19 16:19
楼主能把注释写的再详细点吗？虽然已经很详细，但我还是初学者，对PID的各个部分还不了解（看的资料都很抽象），不知所以然。想通过楼主的例题中了解！！拜托了！！

作者: hfshanhaifeng 时间: 2011-3-20 13:39

作者: wangshiyang 时间: 2011-4-2 10:47
论坛里好像有这个资料的压缩包啊，是你上传的吗

作者: zhouzhuolin 时间: 2011-4-2 15:35
谢了

作者: jf1989117 时间: 2011-4-2 23:12
同求

作者: 血汗奔驰 时间: 2011-4-12 23:38
好

作者: 437334816 时间: 2011-4-13 00:08
学习

作者: chenyongjie830 时间: 2011-4-16 23:04
谢谢

作者: cylinzy 时间: 2011-4-16 23:44

作者: zh1992 时间: 2011-4-18 16:58
请问楼主 PID里的e是怎么测的啊、

作者: 4819142 时间: 2011-4-18 23:03
学习了谢谢楼主

作者: zqcwxd 时间: 2011-4-19 20:58
学习了，谢谢

作者: prince_rong 时间: 2011-4-20 09:32
学习

作者: ansnak 时间: 2011-4-20 16:37
学习了谢谢楼主

作者: az22985342 时间: 2011-4-23 00:42
楼主漂亮！

作者: 福光普照诶 时间: 2011-4-23 08:55

作者: 萝卜 时间: 2011-4-23 18:45
哎还是看不懂

作者: E08610225 时间: 2011-4-29 20:00
楼主漂亮！

作者: sunrong 时间: 2011-5-10 21:10
good

作者: yijingjing 时间: 2011-5-10 21:12
看看

作者: iloveautomation 时间: 2011-5-16 18:57

作者: iloveautomation 时间: 2011-5-16 18:58

作者: haicong1000 时间: 2011-5-16 20:32
学习一下

作者: wjj273155814 时间: 2011-5-16 23:35
关注&……

作者: hello1043 时间: 2011-5-18 19:59
谢了

作者: Lermonto 时间: 2011-5-28 00:29
这个？是完整代码吗？表示很怀疑，呵呵

作者: 宝爷 时间: 2011-5-28 01:01
雪中送炭，

作者: kai123 时间: 2011-5-30 16:38
ZHEN BU CUO

作者: xxl470 时间: 2011-6-1 20:34
好好研究下吧

作者: xpj007yeahnet 时间: 2011-6-1 22:34
恩，感觉那个阀值很重要，可以很有效地防止震荡，我之前用阀值后，直接P调节都可以

作者: az8898 时间: 2011-6-12 15:49

作者: baiyawen 时间: 2011-6-28 20:25
大爱楼主啊

作者: luopeiyuan 时间: 2011-9-22 13:20
谢过

作者: 7751 时间: 2011-9-23 01:43
学习下

作者: 7751 时间: 2011-9-23 01:44
学习下

作者: 竹子 时间: 2011-10-19 20:57
强烈感谢楼主。。。

作者: xnhzl 时间: 2011-11-1 18:07

作者: QianDE1991 时间: 2011-11-4 20:44
学习~~

作者: 陈泽昂 时间: 2011-11-5 09:38
强~~~

作者: 坚持每一次123 时间: 2011-11-9 20:29

作者: 飘51 时间: 2011-11-19 00:03
学习

作者: 561609030 时间: 2011-12-13 21:00

作者: 人生入戏 时间: 2011-12-18 17:44
谢啦

作者: 人生入戏 时间: 2011-12-18 17:45
我会好好学习的

作者: 人生入戏 时间: 2011-12-18 17:45
楼主辛苦了

作者: 艾玛 时间: 2012-2-13 15:40
可是要想确定
Kp=;
Ti=;
T=;
Td=;

作者: 艾玛 时间: 2012-2-13 15:41

Kp=;
Ti=;
T=;
Td=;

可是要想确定以上几个参数又谈何容易呢？LZ能再具体说说吗？这四个值要是一个个测还真是头大的啊

作者: RAH——66 时间: 2012-3-19 22:09

作者: 一毛钱~~~~~~ 时间: 2012-5-4 18:25
我是为

看lz的头像才过来的。。。。

作者: wushshsha 时间: 2012-5-4 21:11
学习

作者: songhuilee 时间: 2012-8-17 20:58
好

作者: 644822830 时间: 2013-7-19 17:01

欢迎光临智能车制作 (http://www.znczz.com/)