)。23号晚上终于拖着疲惫的身子回到了家里，躺在床上回想这一年来的事情，心里面不知道是什么滋味。
我是从去年五月开始做智能车的，当时还是小白一个。我们学校的智能车水平不高，每年都只是一两个队拿个三等奖，硬件设施更是渣到不行，放跑道的房间才30平米左右，编程调试还要跑到另外一个房间里（今年做车的时候80%的时间也是在那两间房里调试，两头跑经常满头大汗）。那个时候我参加了电子设计大赛，因为在校赛的时候做了一辆破车而被带飞思卡尔的老师看中，之后我就跟着一个学长参加了第九届的比赛。学长带我做的光电组，车子歪歪扭扭的，速度大约1米4，还好赛道没什么难度，混到了一个三等奖。
然而我并不想轮到我作为主力参加比赛的时候车子仍然跑得这个样子，我很羡慕那些跑得很快很稳的车子，基友六号和王神的视频我看了一遍又一遍，寻思着怎样才能像他们这个样子跑，甚至比他们跑得还要好(然而这个目标至今并未实现)。
一开始做的时候，走的都是正常的流程，调机械，画板子，装车，当然都只是我一个人做就是了。虽然我在寒假之前就弄好了硬件，但是却被卡在了软件上。我花了一个寒假的时间，想了各种各样的算法，把各种情况都考虑进去，可是到了开学后一个月都没让车子成功跑起来。当时我就想我是不是做不成了，第一次感到十分无力想要放弃，怀疑自己是不是并没有这样的能力去做这样的事情。
但是不管怎样，毕竟我对智能车的爱是不会改变的，在那之后又拨弄了三个多星期，终于在将近四月底的时候跑了起来。那个下午我欣喜若狂，看着车子蹒跚学步的样子心里真是乐开了花，走在路上都感觉自己萌萌哒。
在看到希望的曙光之后，我就开始了朝九晚不知几点的坐穿实验室板凳的生活。早上上完课就跑去调试，中午吃了饭回来又继续调试直到下午上课，没课就继续调。虽然只有我一个人，但是我并不觉得寂寞，毕竟我的“初恋”陪着我。4月22日攻下中心引导线，5月7日的搞定直角弯道，6月1日双电机闭环半被动差速，6月20日飞跃障碍物，6月28日匀速2.4米……每一个取得突破的日子都深深烙印在我的心里。
当然事情也并不像想象中的那么好，匀速2.4在七月初换了PVC跑道之后生生被打回了1.5米，之前觉得不用修改参数速度就能往上提的想法立刻就破灭了。当时被别人问：“你车不是两米多了吗？怎么就萎了？”我就尴尬得不行。然而这时候离华南赛区比赛开始就剩两个星期了，这时候我确确实实感觉到了：时间就是金钱，时间就是生命，时间就是奇迹。
这期间我顶着考试和比赛的双重压力，利用所有能利用的时间来修改程序，修改硬件，重整舵机、电机的PID和差速器。我仔仔细细地重新看了几遍那些优秀的车子的技术报告，也尝试了把他们的算法融入进来。然而并没有什么卵用！！！只剩一个星期了我还是没有办法重新跑回2米多，想要上3米简直是不可能的事情了！
后来在一个很累很累的凌晨，我登上论坛，这个时期论坛回复也渐渐少了，大概所有人都为了比赛而做最后的冲刺了吧。我当时确实也想放个贴出来问问，看看有没有人能帮一下我，然而这时候我却想起了前几个月还在纠结用斜率还是曲率的时候问一个第八届的学长的问题，学长当时的回答是找个能跑的程序改改就好。我突然间意识到，我既然有自己的算法，我既然也能跑2.4米，那我的算法就没有问题，只是不够完善而已。模仿别人是没有用的，你只能跟在人家屁股后面，能超越别人的只有你自己的东西。
于是考完最后一门通信原理，我用一个通宵的时间，把之前2.4米的程序备份拿出来，重新给摄像头做标定，把动态P删掉从静态P开始重新调整，把加权平均改了又改，终于在准备天亮的时候调回了一个稳定的1.9米，之后就扯了个窗帘躺在了实验室的地板上，安安稳稳睡了一觉，这大概是我那两个星期来睡得最好的一次了。
那一觉醒来，我有种如释重负的感觉，不知道为什么，似乎也并不想争取一等奖、进国赛之类的了，估计心里面也觉得不太可能了。一个带我进入电子设计领域的学长对我说：随缘吧，尽力就好。但是心里总觉得空落落的，不知道怎么回事。洗了把脸拿起车子试着加速，发现仍旧不能往上提速度，只要快一点原来的路径就会被破坏掉，再快一点就会冲出去。
我叹了叹气，自己努力了这么久也就换了这样一个结果，或许是我不够努力，或者并没有那么有天赋。我很想坐在窗边点支烟四十五度角仰望天空表达我的忧伤，可是我不能，因为我既没有烟也不抽烟，而且实验室在五楼，我恐高。
后来剩下的一天时间就收拾收拾就出发了，跟我一起去的人挺多，不过就我一个是来比赛的。他们……负责玩吧。
但是令我无言以对的是，试车那天发现车速仍然能继续往上提，上午试车比来之前快一点，下午又比上午快了一点，甚至最快加到2.6~2.8都没问题，我忽然就意识到这并不是我个人的问题了。但是现在已经没有办法再怎么调试了，于是我把速度设定在比较稳定的2.3米左右，就这样上了赛场。
也许是我心态太随便，上午预赛没有测试灯塔，以为灯塔和昨天试车一样，结果就被坑了一把，车停好放在那里过一会自己就会冲出去，三次发车就这么没了。下午预赛我吸取了上午的教训，然而这时候却发现车模前轮特么自己突然就不对称了，导致我弯道不得不减速否则没法过直角，障碍物也不能绕过只能从上面飞过去（我又不是枪兵为何幸运E）。于是只好把弯道减速硬着头皮上场，最终只跑了个2.18米的速度，拿了个二等奖。终结了我的大学智能车生涯。
我今年21岁，现在大三，下学期就大四了，再过不久就要踏上社会，开始新的生活。对于这一年，虽然最后的结果很遗憾，但是我并不后悔，因为我从未有过一段像这样为了一件事情而努力到废寝忘食的日子，它是我人生中最重要的经历之一，智能车改变了我，将我从一个徘徊在路上不知所措的小白变成了一个有理想有目标并且为之奋斗不息的人。也许我将来再也不会像现在一样疯狂，但我会记得你，一辈子。
感谢有你，一路相随。
:lol:lol
一生挚爱 发表于 2015-7-24 20:21
我已经熬四个通宵了，眼都快肿了
头上两只角 发表于 2015-7-24 19:37
经历差不多。。。。但我比你弱。。。
bydes 发表于 2015-7-25 10:09
未来的路会越走越宽，希望你一直保持良好的心态，祝好
一生挚爱 发表于 2015-7-24 20:21
我已经熬四个通宵了，眼都快肿了
六步上篮 发表于 2015-7-24 23:00
差不多10个了...连续的
mengchen 发表于 2015-7-24 21:23
相似的经历，说起来都是泪！加油~
L_X_ 发表于 2015-7-24 22:18
经历差不多。。。
xshenpan 发表于 2015-7-25 05:20
今年没熬过通宵，去年连续一个月，三个组的队长几乎天天通宵，感觉一调车就入魔了
何必入戲 发表于 2015-7-25 11:15
求灯塔方面指导，接受用的什么模块
小三爷_xhgGz 发表于 2015-7-25 11:16
我们这顶天三个队，而且最后能上的一般就一个队
何必入戲 发表于 2015-7-25 13:19
比赛时能发车？不能停车？
何必入戲 发表于 2015-7-25 22:53
那不是爆死在那
:):)心之翼·自由 发表于 2015-7-28 21:55
加油吧~不过看完我总觉得你实验室买的pvc是不是略坑
小三爷_xhgGz 发表于 2015-7-31 11:51
一种弯道不减速必滑的，反正是官方提供的购买地址买的，比赛的时候那个比我们实验室的好多了
好奇怪:):):):):):):):):'(:'(曾天 发表于 2015-8-10 12:56
您到底是哪个组别的？又是双电机又是差速器的？
| 欢迎光临 智能车制作 (http://www.znczz.com/) | Powered by Discuz! X3.2 |