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标题: 是时候应该思考一下大前瞻的好与坏了 [打印本页]

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-26 20:49
标题: 是时候应该思考一下大前瞻的好与坏了
原来是45左右的前瞻，10ms的控制周期，舵机频率300。中规中矩的路径，闭环匀速可以跑2.8左右。但是小S特别抖，虽说路径不好，但是全程非常稳定，静态P和D，随便调一调，十字神马的完全不用担心，百分百的通过率。直到我加了前瞻，调了半个月的60+的前瞻。然后用上了北科的二次函数P值方案。调得我心都碎了，出了各种问题。。。。。。。
首先就是十字，感觉怎么调都过不稳，想特殊处理也无从下手。

其次大前瞻会两条线全丢，因为视野完全看到了跑道外面，感觉很容易出问题，比如说串道什么的，感觉非常不稳定，看着都心虚。
实验室里另外一组还是用着45的前瞻，跟我的车原来一样，跑得很稳定，也很快。感觉自己前瞻一加大反而退步了。各种揪心的问题。
是不是又要降前瞻了，回到解放前。。。。半个月的努力感觉没有什么实质性的成果。
现在有些迷茫，各位大神有没有什么建设性的意见，关于前瞻，关于丟线，关于十字。。。

作者: zhou1994 时间: 2014-6-26 21:20
一旦调出来，你就进步很大一截了，要想获得成功，不能避难不上，而要迎难而上。当然如果是马上就要比赛了，还是求稳。现在还有时间，完全可以一试

作者: 旋转げ命运 时间: 2014-6-26 21:44
单CCD么？单CCD用60以上的前瞻确实有点难- -

作者: 旋风麦林 时间: 2014-6-26 22:34
单CCD60，试试90度镜头或许可以，不过会出现另外一种奇葩现象，要特殊处理一下。

作者: 旋风麦林 时间: 2014-6-26 22:35
我是单CCD加到60十字就过不去了。现在57左右

作者: duzihan 时间: 2014-6-27 03:16
楼主说的前瞻是从哪里开始算的呢

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-27 12:54

duzihan 发表于 2014-6-27 03:16
楼主说的前瞻是从哪里开始算的呢

前轮轴

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-27 12:56

旋风麦林发表于 2014-6-26 22:35
我是单CCD加到60十字就过不去了。现在57左右

你们的舵机P值用的是二次函数么？

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-27 12:57

旋风麦林发表于 2014-6-26 22:34
单CCD60，试试90度镜头或许可以，不过会出现另外一种奇葩现象，要特殊处理一下。

什么奇葩现象？能不能说具体点？我想参考参考

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-27 13:00

zhou1994 发表于 2014-6-26 21:20
一旦调出来，你就进步很大一截了，要想获得成功，不能避难不上，而要迎难而上。当然如果是马上就要比赛了， ...

嗯嗯我尽力。你们也尝试过远前瞻吗？效果怎么样？

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-27 13:03

旋转げ命运发表于 2014-6-26 21:44
单CCD么？单CCD用60以上的前瞻确实有点难- -

也尝试过两个CCD，不知道如何使用。。你们是双CCD方案么？能不能加个QQ交流下
QQ385698278 真心需要指导

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-6-27 14:25
单ccd50多没问题，60多确实有困难，可以尝试双ccd

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-27 14:27

原来地球还在转发表于 2014-6-27 14:25
单ccd50多没问题，60多确实有困难，可以尝试双ccd

双CCD可以怎么用，切换还是融合？能不能指点一下

作者: 竹音清影 时间: 2014-6-27 14:29

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-6-27 14:32

aohuanxuan 发表于 2014-6-27 14:27
双CCD可以怎么用，切换还是融合？能不能指点一下

这个具体就需要自己想了~我不好说

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-27 15:24

原来地球还在转发表于 2014-6-27 14:32
这个具体就需要自己想了~我不好说

好吧

作者: 旋风麦林 时间: 2014-6-27 19:59

aohuanxuan 发表于 2014-6-27 12:56
你们的舵机P值用的是二次函数么？

一次定值

作者: 旋风麦林 时间: 2014-6-27 20:04

aohuanxuan 发表于 2014-6-27 12:56
你们的舵机P值用的是二次函数么？

我是57也泡不到两米八啊。。40多的时候两米五都够呛。你可以试试50多的，挺好的。

作者: 旋风麦林 时间: 2014-6-27 20:07

aohuanxuan 发表于 2014-6-27 12:56
你们的舵机P值用的是二次函数么？

我猜的，因为前瞻长，CCD入弯会与弯道相切。

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-27 20:24

旋风麦林发表于 2014-6-27 20:07
我猜的，因为前瞻长，CCD入弯会与弯道相切。

好像是，要是入弯走线不好可能会发生这种情况。学习了！

作者: zhou1994 时间: 2014-6-27 21:17

aohuanxuan 发表于 2014-6-27 13:00
嗯嗯我尽力。你们也尝试过远前瞻吗？效果怎么样？

50多一些

作者: jason吴 时间: 2014-6-27 21:23

原来地球还在转发表于 2014-6-27 14:32
这个具体就需要自己想了~我不好说

融合，当做摄像头用，是呗，大神。

作者: 三色瑾 时间: 2014-6-28 13:40
前瞻65后，十字会照到侧道和主道。表示不能解决。

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-28 13:43

三色瑾发表于 2014-6-28 13:40
前瞻65后，十字会照到侧道和主道。表示不能解决。

十字太蛋疼了，你们还在用60+的前瞻么？

作者: 再不斩 时间: 2014-6-28 13:58

aohuanxuan 发表于 2014-6-27 12:54
前轮轴

测的是前轮轴到最近距离吗？

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-28 14:00

再不斩发表于 2014-6-28 13:58
测的是前轮轴到最近距离吗？

是的，前轮轴到CCD所看到的那条线的距离

作者: 再不斩 时间: 2014-6-28 14:03

aohuanxuan 发表于 2014-6-28 14:00
是的，前轮轴到CCD所看到的那条线的距离

我想问的是，CCD看的是一段距离，大概这段距离有10多公分，大家默认的是从最近距离算，对吗

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-28 15:21

再不斩发表于 2014-6-28 14:03
我想问的是，CCD看的是一段距离，大概这段距离有10多公分，大家默认的是从最近距离算，对吗

CCD只能看到一条线呀

作者: 三色瑾 时间: 2014-6-28 15:36
57

作者: 再不斩 时间: 2014-6-28 16:00

aohuanxuan 发表于 2014-6-28 15:21
CCD只能看到一条线呀

哦对，你们CCD大概架多高？

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-28 16:18

再不斩发表于 2014-6-28 16:00
哦对，你们CCD大概架多高？

30多cm吧

作者: killer1 时间: 2014-6-28 16:21
对了，我想问下，前瞻45那种小半径的大弧应该会全丢线的，我前瞻30。。。不到2米2，就是因为十字和弯道代码有些冲突

作者: killer1 时间: 2014-6-28 16:26
看你ccd的高度发现，如果我的也架那么高，估计也能加点前瞻，前瞻大了，弯入十字很伤感，直接进不去十字就拐了，所以全丢线保持这个算法还是要修改的，表示我除了架高ccd外，想不出还能提速的方法

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-28 16:35

killer1 发表于 2014-6-28 16:21
对了，我想问下，前瞻45那种小半径的大弧应该会全丢线的，我前瞻30。。。不到2米2，就是因为十字和弯道代码 ...

这要看你用的CCD的视角大小了，我们原来的45前瞻是可以完全不丟线的。我觉得30 的前瞻太小了，要提速的话还是加点前瞻吧

作者: killer1 时间: 2014-6-28 16:40

aohuanxuan 发表于 2014-6-28 16:35
这要看你用的CCD的视角大小了，我们原来的45前瞻是可以完全不丟线的。我觉得30 的前瞻太小了，要提速的话 ...

我用的广角的，你的意思是让赛道的宽度占的点数少好？我总感觉点数太少不好。。。其实我这个前瞻在那个小半径弯道都全丢线。。。我让他全白是十字，结果。。。弯道就出去了。你赛道站了多少点？

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-28 16:47

killer1 发表于 2014-6-28 16:40
我用的广角的，你的意思是让赛道的宽度占的点数少好？我总感觉点数太少不好。。。其实我这个前瞻在那个小 ...

前瞻30也丟线。。你说的丟线是两条线全丢还是只丢一条啊，广角镜头有好处也有坏处，看你怎么用了，我现在60的前瞻就不敢用广角的，容易串道

作者: killer1 时间: 2014-6-28 17:28

aohuanxuan 发表于 2014-6-28 16:47
前瞻30也丟线。。你说的丟线是两条线全丢还是只丢一条啊，广角镜头有好处也有坏处，看你怎么用了，我现在 ...

全丢。。。哪有弯道不丢单线的。。。。

作者: lxw_potato 时间: 2014-6-28 17:39

旋风麦林发表于 2014-6-26 22:35
我是单CCD加到60十字就过不去了。现在57左右

你们说的前瞻是指CCD到看到的斜线距离还是CCD底座到看到的水平距离？

作者: killer1 时间: 2014-6-28 18:21

lxw_potato 发表于 2014-6-28 17:39
你们说的前瞻是指CCD到看到的斜线距离还是CCD底座到看到的水平距离？

必然水平。。。

作者: duzihan 时间: 2014-6-28 18:31
楼主45的前瞻也可以到2.8吗求视频。。。。。

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-28 18:33

duzihan 发表于 2014-6-28 18:31
楼主45的前瞻也可以到2.8吗求视频。。。。。

http://v.youku.com/v_show/id_XNzIzMzIzMTIw.html
这个差不多吧

作者: lxw_potato 时间: 2014-6-28 19:29

killer1 发表于 2014-6-28 18:21
必然水平。。。

水平60CM的前瞻得架多高啊？如果高30CM，CCD基本就放平了！

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-28 20:08

lxw_potato 发表于 2014-6-28 19:29
水平60CM的前瞻得架多高啊？如果高30CM，CCD基本就放平了！

没呢，还是有点角度的

作者: killer1 时间: 2014-6-28 20:51

lxw_potato 发表于 2014-6-28 19:29
水平60CM的前瞻得架多高啊？如果高30CM，CCD基本就放平了！

...没看明白你的意思

作者: 旋风麦林 时间: 2014-6-29 05:13

lxw_potato 发表于 2014-6-28 17:39
你们说的前瞻是指CCD到看到的斜线距离还是CCD底座到看到的水平距离？

从前轮轴到CCD的水平距离

作者: 1037580733 时间: 2014-6-29 08:56
我也喜欢大前瞻，因为在提前量上大前瞻比加D更好才能支持更高的速度

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-29 09:23

1037580733 发表于 2014-6-29 08:56
我也喜欢大前瞻，因为在提前量上大前瞻比加D更好才能支持更高的速度

那你们是用静态P还是动态的呢？

作者: lxw_potato 时间: 2014-6-29 09:53

旋风麦林发表于 2014-6-29 05:13
从前轮轴到CCD的水平距离

晓得了，与倾斜角没有太大关系了？

作者: killer1 时间: 2014-6-29 11:58

aohuanxuan 发表于 2014-6-29 09:23
那你们是用静态P还是动态的呢？

你直道的占整个图像多少个点？求教了，可能是我点太多了。。。

作者: aohuanxuan 时间: 2014-6-29 13:10

killer1 发表于 2014-6-29 11:58
你直道的占整个图像多少个点？求教了，可能是我点太多了。。。

60多吧

作者: 旋风麦林 时间: 2014-6-29 21:42

lxw_potato 发表于 2014-6-29 09:53
晓得了，与倾斜角没有太大关系了？

倾角不影响前瞻，可能影响坡道。

作者: lxw_potato 时间: 2014-6-30 13:38

旋风麦林发表于 2014-6-29 21:42
倾角不影响前瞻，可能影响坡道。

大了影响坡道还是小了影响坡道？

作者: 旋风麦林 时间: 2014-6-30 17:13

lxw_potato 发表于 2014-6-30 13:38
大了影响坡道还是小了影响坡道？

倾角小于坡道角度CCD图像会乱掉。

作者: lxw_potato 时间: 2014-7-1 08:40

旋风麦林发表于 2014-6-30 17:13
倾角小于坡道角度CCD图像会乱掉。

明白了，谢谢！

作者: 临江隽人 时间: 2014-7-2 18:51
我想问你们用的是边沿发还是二值化。为什么我的边沿法在丢一边线的时候会出出问题。
还有 60的前瞻50cm 圈不是全丢了么。还有您舵机供电多少V

作者: a_样品 时间: 2014-7-4 11:24

aohuanxuan 发表于 2014-6-28 18:33
http://v.youku.com/v_show/id_XNzIzMzIzMTIw.html
这个差不多吧

楼主，看你的也是双CCD呀、？

作者: aohuanxuan 时间: 2014-7-4 13:16

临江隽人发表于 2014-7-2 18:51
我想问你们用的是边沿发还是二值化。为什么我的边沿法在丢一边线的时候会出出问题。
还有 60的前瞻 ...

边沿。丢一边线的时候补线，两条线全丢的时候保持。舵机电压5.9V

作者: aohuanxuan 时间: 2014-7-4 13:16

a_样品发表于 2014-7-4 11:24
楼主，看你的也是双CCD呀、？

是的

作者: 909885807 时间: 2014-7-5 14:30
看了你的帖子我突然明白我之前也是浪费了很多力气在前瞻上面了

作者: aohuanxuan 时间: 2014-7-6 09:33

909885807 发表于 2014-7-5 14:30
看了你的帖子我突然明白我之前也是浪费了很多力气在前瞻上面了

现在在用55的前瞻，感觉还不错

作者: kofee 时间: 2014-7-6 09:57
真的好腻害，楼主想请教一下提取赛道线用的是什么方法啊

作者: 悟天克斯 时间: 2014-7-6 10:03

aohuanxuan 发表于 2014-7-4 13:16
是的

楼主的赛道有些简单，能跑2.8很正常，赛道边难点那就不好说了

作者: aohuanxuan 时间: 2014-7-6 16:51

悟天克斯发表于 2014-7-6 10:03
楼主的赛道有些简单，能跑2.8很正常，赛道边难点那就不好说了

是啊，难的赛道用小前瞻确实跑不快

作者: aohuanxuan 时间: 2014-7-6 16:51

kofee 发表于 2014-7-6 09:57
真的好腻害，楼主想请教一下提取赛道线用的是什么方法啊

边沿检测啊，检测跳变沿

作者: Jyoun 时间: 2014-7-21 11:53
我们点头前瞻40-60，妥妥的～

作者: aohuanxuan 时间: 2014-7-21 11:54

Jyoun 发表于 2014-7-21 11:53
我们点头前瞻40-60，妥妥的～

看到了，点头神车~

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