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标题: 加完速度控制之后，车子会一直在平衡位置附近摇晃 [打印本页]

作者: rickyxzx 时间: 2014-5-5 13:04
标题: 加完速度控制之后，车子会一直在平衡位置附近摇晃
本帖最后由 rickyxzx 于 2014-5-5 13:18 编辑

我们加完速度控制之后，车子会一直在平衡位置附近摇晃（如视频），改变速度控制P没有效果，这是什么问题，求大神指点。http://v.youku.com/v_show/id_XNzA3NzE3NzA0.html?qq-pf-to=pcqq.c2c

作者: rickyxzx 时间: 2014-5-5 13:05
本帖最后由 rickyxzx 于 2014-5-5 13:14 编辑

自己顶下

作者: rickyxzx 时间: 2014-5-5 13:05
本帖最后由 rickyxzx 于 2014-5-5 13:14 编辑

麻烦大神给下解释

作者: wpan110 时间: 2014-5-5 22:34
只有P就是这个效果，我们的还加入了I和D，原地来回走怎么调都会有一点的，只要调到你给车一个初速度，它能一直匀速走就可以了

作者: arkey 时间: 2014-5-6 12:01
这抖简单，你参数没调好呗

作者: rickyxzx 时间: 2014-5-6 16:26

wpan110 发表于 2014-5-5 22:34
只有P就是这个效果，我们的还加入了I和D，原地来回走怎么调都会有一点的，只要调到你给车一个初速度，它能一 ...

我们加了D后就会抖动，没有效果

作者: rickyxzx 时间: 2014-5-6 16:27

arkey 发表于 2014-5-6 12:01
这抖简单，你参数没调好呗

调了好久了，就是抖动

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-5-6 18:33
感觉直立部分参数没调好。。。

作者: wondre 时间: 2014-5-6 18:53
PI 还是PD?

作者: rickyxzx 时间: 2014-5-6 20:00

wondre 发表于 2014-5-6 18:53
PI 还是PD?

只用P站的很稳

作者: rickyxzx 时间: 2014-5-6 20:01

当时哈哈哈发表于 2014-5-6 18:33
感觉直立部分参数没调好。。。

没法加D

作者: momodupi 时间: 2014-5-6 20:22
试着增加直立的p

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-5-6 20:30
看看加速度计和陀螺仪拟合的波形，我之前就是因为波形拟合的不够好所以参数不论怎么调都会抖

作者: wondre 时间: 2014-5-6 21:39

rickyxzx 发表于 2014-5-6 20:00
只用P站的很稳

我问的是速度

作者: rickyxzx 时间: 2014-5-6 22:42

当时哈哈哈发表于 2014-5-6 20:30
看看加速度计和陀螺仪拟合的波形，我之前就是因为波形拟合的不够好所以参数不论怎么调都会抖

知道了，谢谢~能放一下你们的波形嘛~

作者: rickyxzx 时间: 2014-5-6 22:43

wondre 发表于 2014-5-6 21:39
我问的是速度

加上去之后还是这样= =

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