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标题: 舵机的PD控制 [打印本页]

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作者: 比根号贰大二十    时间: 2014-5-2 15:37
标题: 舵机的PD控制
我将Kp调大之后，在直线的时候就非常的抖，不稳定，但是过弯比较的顺利。如果调大，就直线就直接就好一点，但是要过弯时就会直接的出去，求大神那解释下，应该怎么改下，现在只在调P值。

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-2 16:14
先把偏差拟合成线性，再调pd。

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作者: 比根号贰大二十    时间: 2014-5-2 16:30

Jyoun 发表于 2014-5-2 16:14
先把偏差拟合成线性，再调pd。

我怎么才能将偏差具体是多少弄清楚了。

    for(i=11;i<=15;i++)
    Err=Err+BlackLineData;
    Err=Err/5-80;
我只是这样来计算偏差。Err是偏差，BlackLineData是某一行的中线值，80是最初的中线值

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作者: 比根号贰大二十    时间: 2014-5-2 16:42

Jyoun 发表于 2014-5-2 16:14
先把偏差拟合成线性，再调pd。

大神

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