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标题: 第九届光电组电机PWM初始化问题 [打印本页]

作者: Lotus_seed 时间: 2014-4-25 22:12
标题: 第九届光电组电机PWM初始化问题
程序烧进去后，电机完全没反应。电机是光电组车模原配的。十有八九是程序问题。各位大哥大姐们帮忙看一下程序。
[attach]58995[/attach]
void  PWM_Init(void)
{

  PWMCTL_CON01=1;  //0和1联合成16位PWM

  PWMCAE=0x00; //选择输出模式为左对齐输出模式?????????
  PWMCNT01=0; //计数器清零????
  PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平?????????
  PWMPRCLK = 0; //clock?A不分频，即clock?A=busclok???????????????????????
  PWMSCLA = 20; //对clock?SA进行分频，PWM?clock=clockA/（2*20）=1MHz???????????????????
  PWMSCLB = 20; //对clock?SA进行分频，PWM?clock=clockA/（2*20）=1MHz???????????????????
  //PWMPER01 = 3333; //周期为3.3ms;300Hz?
  PWMPER01 = 20000; //周期为20ms;50Hz?????????????????????????
  PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock?SA作时钟源??????
  PWMCTL_PSWAI=1;    //不准许等待模式下分频时钟禁止运行
  PWMCTL_PFRZ=1; //不准许冷结模式下PWM波形输出

  PWMCTL_CON45=0;  //0和1联合成16位PWM
  PWMCNT4=0; //计数器清零????
  PWMCNT5=0; //计数器清零????
  PWMPOL_PPOL4=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平?????????
  PWMPOL_PPOL5=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平?????????
  //PWMPER01 = 3333; //周期为3.3ms;300Hz?
  PWMPER4 = 200; //周期为0.020ms;50Hz?????????????????????????
  PWMPER5 = 200; //周期为0.020ms;50Hz?????????????????????????
  PWMCLK_PCLK4 = 1; //选择clock?SA作时钟源??????
  PWMCLK_PCLK5 = 1; //选择clock?SA作时钟源??????

  PWMDTY01=1300; //舵机  1300 为中  900 1000 1100 1200 1300 1400 1500  1600  1700
  PWMDTY4=15; //电机
  PWMDTY5=45; //电机

  PWME=0x33; //PWM1通道使能????

}

作者: Lotus_seed 时间: 2014-4-25 22:12
S128系统
MCU: MC9S12XS128MAL - 112Pin
OSC: 16.000MHz
BUS: 40.0MHz

作者: Lotus_seed 时间: 2014-4-25 22:13
舵机是正常的

作者: 时光机╰＇ 时间: 2014-4-25 22:42
驱动有问题吗？示波器看下波形呗~

作者: 一亩田 时间: 2014-4-25 22:46
一步步来检查呗，先检查io口输出是否正常，不正常那就是程序问题，正常就再检查驱动输入，再检查驱动输出。检查电路有没有虚焊，没焊什么的。

作者: 纸船 时间: 2014-4-25 22:54
仿写吧，80M主频的
void PWM_Init(void)
{

  PWME=0x00;
  PWMCTL=0x70;    // 在通道1，3,5输出//01级联//23级联//45级联
  PWMPOL=0x2a;    //1,3,5通道初始输出高电平
  PWMCLK=0x00;    /*全选 A B*/
  PWMPRCLK=0x43; //Busclock/16=5MHZ duo ji    dian ji  10MHZ
  PWMCAE=0x00;    //左对齐方式输出
  PWMPER01=1000; //01通道  10Khz
  PWMDTY01=420;
  PWMPER23=20000; //250Hz
  PWMDTY23=7750;    //舵机在中间
  PWMPER45=1000;
  PWMDTY45=580;
  PWME=0x2a;       //通道3，1使能
}

作者: 听海观月 时间: 2014-4-25 23:06
楼主敢不敢把电机直接接到电池上试试好坏

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-25 23:40
顶一下

作者: 破风浪挂云帆 时间: 2014-4-26 01:19

听海观月发表于 2014-4-25 23:06
楼主敢不敢把电机直接接到电池上试试好坏

是个好方法

作者: 灬爱 时间: 2014-4-26 02:12
写的太繁琐了！

作者: 避风港1717 时间: 2014-4-26 08:50
我可以说pwmdty4和5不能同时给值吗？

作者: 超超超超人 时间: 2014-4-26 12:17

听海观月发表于 2014-4-25 23:06
楼主敢不敢把电机直接接到电池上试试好坏

为什么不敢啊，有什么损害么

，我就试过

作者: 听海观月 时间: 2014-4-28 08:44

超超超超人发表于 2014-4-26 12:17
为什么不敢啊，有什么损害么，我就试过

没啥损害啊，我拿到一个电机就这样干一次啊

作者: 梦想和平 时间: 2014-7-17 20:59
大神，你那有舵机控制程序吗？？？

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