智能车制作

标题: 摄像头直立速度控制的真正效果是什么啊？求详细求大神解答~ [打印本页]

作者: arkey 时间: 2014-4-23 09:12
标题: 摄像头直立速度控制的真正效果是什么啊？求详细求大神解答~
摄像头直立速度控制的真正效果是什么啊？求详细求大神解答~

补充内容 (2014-4-23 10:28):
速度控制的效果

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-23 09:12

arkey 发表于 2014-4-23 14:22
波形已经测过了，跟踪的几乎完全吻合，是取两轮脉冲平均的，直立时速度为零的情况也是对的，并且能很快回 ...

取两轮的平均是不好的，因为误差积分是不同的，虽然参数一样，但实际积分起来是不一样的，特别是E车，D车是中间有连接用这种方法可以消除，但E车基本是独立的两轮，再说，你们的设定值是跟脉冲数相减还是跟脉冲数*转换系数再相减。你应该用虚拟示波器看的是车轮的脉冲，原原本本的脉冲。看它跑时到多少。你才会知道你的速度控制对不对。我们一开始就是设速度设定值为100到200，怎么都调不好。最后看过脉冲跟设定值才知道，之前的参数是不对的。

作者: guo1 时间: 2014-4-23 12:18
只有直立控制：车子可以直立不倾倒，但可以来回走动：加上速度控制：直立可以，并且车子能定在原地，不来回走动

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-23 12:29
你可以用虚拟示波器看脉冲与设定值的偏差。我们试过一开始速度控制设的PI控制很小但也能做到上面的情况，但跑起来就出了问题，因为设定值跟反馈量之间应该差的值不能差很多才对。让它跑之后看误差有多少就知道速度控制的参数对不对了

作者: arkey 时间: 2014-4-23 14:22

戥家三少发表于 2014-4-23 12:29
你可以用虚拟示波器看脉冲与设定值的偏差。我们试过一开始速度控制设的PI控制很小但也能做到上面的情况，但 ...

波形已经测过了，跟踪的几乎完全吻合，是取两轮脉冲平均的，直立时速度为零的情况也是对的，并且能很快回到原点，但是就是在设定值不为零时，比如设定100的值车子在静止状态下会前倾加速，但是当速度达到设定值时又减速为0了，然后又按照那个加速。结果就是跑一段距离然后达到设定速度后停下然后再加速。这是正常情况吗？是速度控制真正的效果吗？大神望解答。而且能感觉出速度平滑输出起到的效果。可是解读速度控制的PI程序应该是稳定在设定速度的啊，不是吗？

作者: arkey 时间: 2014-4-23 14:23

guo1 发表于 2014-4-23 12:18
只有直立控制：车子可以直立不倾倒，但可以来回走动：加上速度控制：直立可以，并且车子能定在原地，不来回 ...

那速度不为0的时候呢？

作者: guo1 时间: 2014-4-23 15:21

arkey 发表于 2014-4-23 14:23
那速度不为0的时候呢？

我们的是稳定走直线

作者: qylqh2012 时间: 2014-4-23 16:48
怎么我们的直立是不给速度的话，在原地，给速度之后向前直跑

作者: qylqh2012 时间: 2014-4-23 16:48
求解直立控制的中断优先级和摄像头采集的优先级，哪个高？

作者: arkey 时间: 2014-4-23 16:59

qylqh2012 发表于 2014-4-23 16:48
求解直立控制的中断优先级和摄像头采集的优先级，哪个高？

你这不知道怎么回答了，微也不知道你速度控制用的视PIT还是DMA

作者: qylqh2012 时间: 2014-4-23 17:57

arkey 发表于 2014-4-23 16:59
你这不知道怎么回答了，微也不知道你速度控制用的视PIT还是DMA

速度控制是 PIT0 定时器，图像是 PORTA 和PORTB 行场中断，DMA 通道采集

作者: arkey 时间: 2014-4-23 21:53

戥家三少发表于 2014-4-23 14:44
取两轮的平均是不好的，因为误差积分是不同的，虽然参数一样，但实际积分起来是不一样的，特别是E车，D车 ...

是跟脉冲数相减的，我用的是D车，车子老是一个轮子转的快点，估计可能是这个原因，那你这部分的程序思路可以分享下吗？谢谢

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-23 22:09

arkey 发表于 2014-4-23 21:53
是跟脉冲数相减的，我用的是D车，车子老是一个轮子转的快点，估计可能是这个原因，那你这部分的程序思路可 ...

跟官网的一样的

作者: arkey 时间: 2014-4-23 22:57

戥家三少发表于 2014-4-23 22:09
跟官网的一样的

你是说我的根官网的一样的还是你得啊

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-24 10:05

arkey 发表于 2014-4-23 22:57
你是说我的根官网的一样的还是你得啊

我的程序跟官方的一样，速度控制就是PI控制

作者: 博博 时间: 2014-4-26 14:41

戥家三少发表于 2014-4-23 14:44
取两轮的平均是不好的，因为误差积分是不同的，虽然参数一样，但实际积分起来是不一样的，特别是E车，D车 ...

请问大神，求两个轮子的脉冲的平均值不好！那你们用的什么方法？

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-27 15:51

博博发表于 2014-4-26 14:41
请问大神，求两个轮子的脉冲的平均值不好！那你们用的什么方法？

最好把左右轮独立成两个系统，速度PI如果两个系统的话最终能调回一样。

作者: arkey 时间: 2014-4-28 22:24

戥家三少发表于 2014-4-27 15:51
最好把左右轮独立成两个系统，速度PI如果两个系统的话最终能调回一样。

那你现在是酱子的吗？

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-29 08:50

arkey 发表于 2014-4-28 22:24
那你现在是酱子的吗？

说起这个满满都是泪啊，队友把我写的程序改了然后调好，现在跑起来后弊端开始出现，重新写了就跑不了了

作者: maiqideliwu 时间: 2014-4-29 09:05
DDDDDDDDDDD2顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

作者: arkey 时间: 2014-4-29 12:00

戥家三少发表于 2014-4-29 08:50
说起这个满满都是泪啊，队友把我写的程序改了然后调好，现在跑起来后弊端开始出现，重新写了就跑不了了

我累个去，这得有多悲催，恩，不过我的现在好了，就是两轮子的速度还是不一样哎，不过能在方向控制中矫正过来，但是总是感觉靠方向控制矫正的不好。如果你弄好了，并且两轮速度一样的，别忘了分享经验哈~

作者: anmo 时间: 2014-4-29 21:38

戥家三少发表于 2014-4-23 14:44
取两轮的平均是不好的，因为误差积分是不同的，虽然参数一样，但实际积分起来是不一样的，特别是E车，D车 ...

那你肯定是让车子空转测的了肯定不行的吧之前我也试过这样但是放到地上就不行了我想估计是地面上的摩擦力不一致导致的

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-29 21:46

anmo 发表于 2014-4-29 21:38
那你肯定是让车子空转测的了肯定不行的吧之前我也试过这样但是放到地上就不行了我想估计是地面上 ...

没有空转测，其实我估计机械结构也有很大误差，我放在地上平推都差别挺大的

作者: 阳关西 时间: 2016-12-14 08:18

arkey 发表于 2014-4-23 16:59
你这不知道怎么回答了，微也不知道你速度控制用的视PIT还是DMA

同求~，第一次做智能车就是摄像头直立，现在车能直立起来了，但是就是不能把摄像头加进去

作者: 花花_Aln09 时间: 2019-2-17 21:46

arkey 发表于 2014-4-23 14:22
波形已经测过了，跟踪的几乎完全吻合，是取两轮脉冲平均的，直立时速度为零的情况也是对的，并且能很快回 ...

同问题怎么解决呀

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