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标题: 卡尔曼滤波参数的疑问 [打印本页]

作者: 伤痕我心 时间: 2014-3-26 21:38
标题: 卡尔曼滤波参数的疑问
最近发现了一个问题，想询问一下大神！对于卡尔曼滤波（矩阵型）的算法；我发现一个问题；
为什么最后求出的两个卡尔曼增益会不变呢？
如果没有动态的改变的话，这跟互补滤波又有什么区别呢？

作者: 149891 时间: 2014-3-26 22:45
不懂，同问，求解

作者: huang91 时间: 2014-3-26 23:28
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因为你Q,R是常数

作者: huang91 时间: 2014-3-26 23:44
如果你感兴趣可以试试动态Q，R。也可以把计算卡尔曼增益的那部分去掉，节省点时间。

作者: Eternalve 时间: 2014-3-27 08:43
常见的两个程序都是简化版的卡尔曼滤波吧
Q R 本来是两个噪声矩阵
.......程序里算协方差什么的都要用
应该是不断递归变化的

但是这里人为简化了
自己调Q R 值
符合小车要求就用了

还是感觉本来的算法比较牛
简化以后好像变成线性的了

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