智能车制作

标题: 大S弯乃智能车杀手也 [打印本页]

---

作者: 小河北    时间: 2013-12-29 18:02
标题: 大S弯乃智能车杀手也
跑连续大S弯的时候   过了一个弯后，当检测到跑道是直线时   会加速（因为大弯之间的直道距离短，所以加速还正好赶上超调的那一点点），导致下一个连续大弯跑出去。。   
.....我设的是  直道是一个速度，弯道根据转弯的不同而设置不同的速度...

---

作者: 小河北    时间: 2013-12-29 18:04
顶一个

---

作者: mingongB    时间: 2013-12-29 18:09
为什么会检测到赛道是直道呢。。

---

作者: 小河北    时间: 2013-12-29 18:12

mingongB 发表于 2013-12-29 18:09
为什么会检测到赛道是直道呢。。

过弯的时候是丢线状态，当转过来之后有一小段是直线，很小的一小段

---

作者: Jyoun    时间: 2013-12-29 18:29
呵呵，开始进阶了。加油，追求速度的路上等着你处理的问题还多呢。

---

作者: 简单丹    时间: 2013-12-29 18:52
不会检测直道的吧？

---

作者: k40368    时间: 2013-12-29 18:54
跟直道还是有挺多区别的

---

作者: liningbo888    时间: 2013-12-29 19:34
可能把路径优化一下会好一些吧

---

作者: 小河北    时间: 2013-12-29 19:38

Jyoun 发表于 2013-12-29 18:29
呵呵，开始进阶了。加油，追求速度的路上等着你处理的问题还多呢。

么么哒~

---

作者: 小河北    时间: 2013-12-29 19:43

liningbo888 发表于 2013-12-29 19:34
可能把路径优化一下会好一些吧

关键是如何识别大S弯道，我们想到一种方法是，丢线之后（过大S弯必定丢线）在使直道的速度降低。但是新问题又来了。有时候过普通弯道的时候偶尔也会丢线，导致过普通弯道后在直道的速度有所降低。。

---

作者: 暗剑    时间: 2013-12-29 19:48
顶一个先，你们考完了，这都能调车？

---

作者: liningbo888    时间: 2013-12-29 20:00

小河北 发表于 2013-12-29 19:43
关键是如何识别大S弯道，我们想到一种方法是，丢线之后（过大S弯必定丢线）在使直道的速度降低。但是新问 ...

弯道和直到速度不必差很大，那样反而不好，最好在车的稳定性上再下一些功夫

---

作者: 幽蓝の灵魂    时间: 2013-12-29 20:08
大S必定丢线就是一个BUG

---

作者: 秋水無痕    时间: 2013-12-29 20:14

暗剑 发表于 2013-12-29 19:48
顶一个先，你们考完了，这都能调车？

{:soso_e103:}还没考完。。。但车不能不调。。

---

作者: sTilL_7.度    时间: 2013-12-29 20:18
增加判断直道的条件,如加一个counter累计判断为直道的次数
可以再优化下PID

---

作者: dapan945    时间: 2013-12-29 20:18
:o:o:o:o

---

作者: 小桐xwt    时间: 2013-12-29 20:34
减速入弯，进入立即加速。别加太猛。

---

作者: 被遗忘的乌托邦    时间: 2013-12-29 20:46
一定要区分赛道类型么？..我觉得赛道判断可以作为一个辅助，但是用于速度控制的决策量最好是一个连续量，一个所有路况所具有的特性

---

作者: 小河北    时间: 2013-12-29 20:59

幽蓝の灵魂 发表于 2013-12-29 20:08
大S必定丢线就是一个BUG

这。。。怎么BUG了  很正常啊

---

作者: 小河北    时间: 2013-12-29 21:00

暗剑 发表于 2013-12-29 19:48
顶一个先，你们考完了，这都能调车？

明天考自动控制原理。。。

---

作者: 小河北    时间: 2013-12-29 21:02

被遗忘的乌托邦 发表于 2013-12-29 20:46
一定要区分赛道类型么？..我觉得赛道判断可以作为一个辅助，但是用于速度控制的决策量最好是一个连续量，一 ...

小生愚钝，没明白。。求大神解释下

---

作者: 幽蓝の灵魂    时间: 2013-12-29 21:11

小河北 发表于 2013-12-29 20:59
这。。。怎么BUG了  很正常啊

呵呵

---

作者: 暗剑    时间: 2013-12-29 21:11

秋水無痕 发表于 2013-12-29 20:14
还没考完。。。但车不能不调。。

还是说考试可以挂，车不能不调。。{:soso_e109:}。

---

作者: 若要走    时间: 2013-12-29 21:16

---

作者: Jyoun    时间: 2013-12-29 21:24

小河北 发表于 2013-12-29 21:02
小生愚钝，没明白。。求大神解释下

这个是大神的正解哦，自己边调边体会吧。照你自己的思路调下去，你会发现问题，也可能到时候就想明白了。

---

作者: dingyongbin    时间: 2013-12-29 21:31

---

作者: 被遗忘的乌托邦    时间: 2013-12-29 22:09

小河北 发表于 2013-12-29 21:02
小生愚钝，没明白。。求大神解释下

直道 弯道这些所谓的赛道类型对于人而言确实很直观 但是对于智能车的控制而言 未免过于粗糙不平滑了，尤其是在赛道曲率变化较快时会显得很不流畅 你可以建个简单的模型 同样的赛道 速度期望是开关量和连续量的差别很容易看出来的，而你现在所谓的赛道判断的判据本身就是在有限的赛道情况下，通过自己拟定的判据，从统计的角度并不具有普适性，所以我认为只能作为参考辅助。其次，你的这种算法 对PID 的要求也非常高，一个好的PID 算法和参数加上一个好的决策算法才能达到流畅的速度控制。以上只是我的一点看法，仅供参考。

---

作者: 小河北    时间: 2013-12-29 22:31

被遗忘的乌托邦 发表于 2013-12-29 22:09
直道 弯道这些所谓的赛道类型对于人而言确实很直观 但是对于智能车的控制而言 未免过于粗糙不平滑了，尤其 ...

soga~

---

作者: 安安安然。    时间: 2013-12-29 23:06

幽蓝の灵魂 发表于 2013-12-29 20:08
大S必定丢线就是一个BUG

大S就算"丢线"也可以处理到丢得越远舵机打角越大才算是好的程序吧?

---

作者: 幽蓝の灵魂    时间: 2013-12-30 08:13

安安安然。 发表于 2013-12-29 23:06
大S就算"丢线"也可以处理到丢得越远舵机打角越大才算是好的程序吧?

运放和电感的合理布局，不会存在丢线情况。你说的丢线处理是为了程序完整性必然是少不了的。

---

作者: 秋水無痕    时间: 2013-12-30 09:39

暗剑 发表于 2013-12-29 21:11
还是说考试可以挂，车不能不调。。。

考试没这么难吧。。。考不了高分，一也不至于挂吧。。{:soso_e141:}

---

作者: 暗剑    时间: 2013-12-30 09:55

秋水無痕 发表于 2013-12-30 09:39
考试没这么难吧。。。考不了高分，一也不至于挂吧。。

哈哈，我的情况是不复习就会挂。。。

---

作者: 安安安然。    时间: 2013-12-30 11:21

幽蓝の灵魂 发表于 2013-12-30 08:13
运放和电感的合理布局，不会存在丢线情况。你说的丢线处理是为了程序完整性必然是少不了的。

你说的电感合理排布 是指在靠近车模的地方增加传感器吧?  看了一些学校的传感器排布   很多只有前面一排传感器的  他们应该就是丢线处理的算法

---

作者: 安安安然。    时间: 2013-12-30 11:26

幽蓝の灵魂 发表于 2013-12-30 08:13
运放和电感的合理布局，不会存在丢线情况。你说的丢线处理是为了程序完整性必然是少不了的。

你说的电感合理排布 是指在靠近车模的地方增加传感器?  看了一些学校的传感器排布   很多只有前面一排传感器的  他们应该就是丢线处理的算法比较合理吧?

---

作者: 幽蓝の灵魂    时间: 2013-12-30 11:28

安安安然。 发表于 2013-12-30 11:26
你说的电感合理排布 是指在靠近车模的地方增加传感器?  看了一些学校的传感器排布   很多只有前面一排传感 ...

不是，一排电感 根据位置 摆放 高度 已经 放大电路的 稳定性，放大倍数 检测 有效宽度 能达到60cm以上，不仅不丢线还会收到60cm间距近距离赛道的干扰呢。

---

作者: 安安安然。    时间: 2013-12-30 12:24

幽蓝の灵魂 发表于 2013-12-30 11:28
不是，一排电感 根据位置 摆放 高度 已经 放大电路的 稳定性，放大倍数 检测 有效宽度 能达到60cm以上，不 ...

我们的运放电路 基本26CM就没了  不知道是运放的局限还是我电路做的不好   请问你们是用386达到60CM有效宽度吗

---

作者: 幽蓝の灵魂    时间: 2013-12-30 12:25

安安安然。 发表于 2013-12-30 12:24
我们的运放电路 基本26CM就没了  不知道是运放的局限还是我电路做的不好   请问你们是用386达到60CM有效宽 ...

386效果不好。

---

作者: 安安安然。    时间: 2013-12-30 12:32

幽蓝の灵魂 发表于 2013-12-30 12:25
386效果不好。

看来寒假都多测试几种运放了     

---

作者: 幽蓝の灵魂    时间: 2013-12-30 12:53

安安安然。 发表于 2013-12-30 12:32
看来寒假都多测试几种运放了

必须的，呵呵。

---

作者: xiaoboss    时间: 2013-12-30 12:56
{:soso_e100:}

---

作者: 逍逍遥游    时间: 2014-1-1 12:40

被遗忘的乌托邦 发表于 2013-12-29 22:09
直道 弯道这些所谓的赛道类型对于人而言确实很直观 但是对于智能车的控制而言 未免过于粗糙不平滑了，尤其 ...

大神正解~~解释的很好

---

欢迎光临 智能车制作 (http://www.znczz.com/)

Powered by Discuz! X3.2