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标题: 求大神帮小妹看看这个电机的PID函数有什么问题 [打印本页]

作者: 黄美纯 时间: 2013-7-11 21:24
标题: 求大神帮小妹看看这个电机的PID函数有什么问题
本帖最后由黄美纯于 2013-7-11 21:25 编辑

我电机的PWM范围是0-100，0最大，100停止。码盘测速脉冲几十到几百左右，5ms采集一次。这个PID 函数有问题吗？

uint8 PID_Speed(uint8 RealSpeed,uint8 SetSpeed,float Kp,float Ki,float Kd)
{
int8 ei;
static int8 ei_1,ei_2;
int8 PWM_Speed;
static uint8 PrePWM_Speed;
ei = RealSpeed-SetSpeed;
PWM_Speed = PrePWM_Speed+(Kp*ei-Ki*ei_1+Kd*ei_2);
if(PWM_Speed<0)
PWM_Speed = 0;
else
{
if(PWM_Speed>100)
PWM_Speed = 100;
}
PrePWM_Speed = PWM_Speed;
ei_2 = ei_1;
ei_1 = ei;
return PWM_Speed;
}

复制代码

作者: fanglichao 时间: 2013-7-11 22:19
小妹妹你这增量PID 公式貌似不对吧

作者: 黄美纯 时间: 2013-7-12 08:07

fanglichao 发表于 2013-7-11 22:19
小妹妹你这增量PID 公式貌似不对吧

那公式是什么？

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-7-12 10:24
0到100？你这范围太小吧，控制的应该会比较粗糙，别个都是几千的

作者: jimmy0087 时间: 2013-7-12 10:25
OUTPUT=LastResult+Kp2*(PulseERR-PulseOLDERR)+Ki2*PulseERR+Kd2*(PulseERR+PulseOLDOLDERR-2*PulseOLDERR);

这个能看懂不

作者: fanglichao 时间: 2013-7-12 12:56
增量 = KP*（当前误差—上次误差） + KI*当前误差 + KD*（当前误差 - 2*上次误差 + 上上次误差）

作者: 黄美纯 时间: 2013-7-12 18:14

穆旦阿斗发表于 2013-7-12 10:24
0到100？你这范围太小吧，控制的应该会比较粗糙，别个都是几千的

我是8位的，你的意思是说，我要提高成16位的吗？那我试试。。

作者: 黄美纯 时间: 2013-7-12 18:15

jimmy0087 发表于 2013-7-12 10:25
OUTPUT=LastResult+Kp2*(PulseERR-PulseOLDERR)+Ki2*PulseERR+Kd2*(PulseERR+PulseOLDOLDERR-2*PulseOLDERR ...

恩恩，懂了，就像6楼说的那样吧

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-7-12 21:59

黄美纯发表于 2013-7-12 18:14
我是8位的，你的意思是说，我要提高成16位的吗？那我试试。。

嗯，反正很多人都是搞的几千的

作者: 黄美纯 时间: 2013-7-13 09:36

fanglichao 发表于 2013-7-12 12:56
增量 = KP*（当前误差—上次误差） + KI*当前误差 + KD*（当前误差 - 2*上次误差 + 上上次误差）

这三个参数应该先调哪个？

作者: fanglichao 时间: 2013-7-13 10:14

黄美纯发表于 2013-7-13 09:36
这三个参数应该先调哪个？

先P 在I 然后D

作者: wangde 时间: 2013-7-13 10:53
头像是本人吗。。。挺可爱

作者: 黄美纯 时间: 2013-7-13 16:27

fanglichao 发表于 2013-7-13 10:14
先P 在I 然后D

调P的时候，另外两给用0代替吗？

作者: mhming 时间: 2013-7-13 16:49
一点资料仅供各位参考关于PID 在理解其原理的基础上多做实践

作者: 黄美纯 时间: 2013-7-13 17:35

mhming 发表于 2013-7-13 16:49
一点资料仅供各位参考关于PID 在理解其原理的基础上多做实践

太感谢了！

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