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标题: 终于检测到路障了 [打印本页]

作者: 791682717 时间: 2013-7-9 22:36
标题: 终于检测到路障了
通过两个ccd终于检测到路障了，低的在直道，高的判断路障，减速好纠结啊，求指导啊，直接减速度设定值滞后好严重啊，减零偏好不稳定啊，前瞻都70了，为什么减速这么慢，速度才1.5不到啊，整晕了

作者: 山人 时间: 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-7-9 23:44
我们这边的光电平衡组速度估计还没你的快呢

作者: wen123 时间: 2013-7-9 23:47
1

作者: zhyyy 时间: 2013-7-10 00:41

山人发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

速度由设定值变为零跑多少能停下来？
那得匀速调到什么程度

作者: …… 时间: 2013-7-10 00:51
前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑

作者: 沈斌光电组 时间: 2013-7-10 08:35

…… 发表于 2013-7-10 00:51
前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑

估计是当小前瞻判断是直道的时候，大前瞻测出的全黑判断为障碍。没有考虑出弯道就是障碍吧

作者: 791682717 时间: 2013-7-10 10:22

…… 发表于 2013-7-10 00:51
前瞻那么远,转弯前前面的CCD已经看到跑道外了,眼前一片黑,不会判断为障碍??还是判断障碍不用全黑

直道才进行路障判断

作者: 791682717 时间: 2013-7-10 10:24

山人发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

前瞻太长会有误判，如果出弯不远就是路障的话

作者: 791682717 时间: 2013-7-10 10:25

山人发表于 2013-7-9 23:41
两个CCD都放在同一个中断还是主函数呀判断障碍的CCD前瞻长一点可以减的下来吧

放在同一个中断里面

作者: 791682717 时间: 2013-7-10 10:41

zhyyy 发表于 2013-7-10 00:41
速度由设定值变为零跑多少能停下来？
那得匀速调到什么程度

减速没测过，加速的加到稳定大概一米的距离

作者: 791682717 时间: 2013-7-10 11:22
减速的都使用什么样的方案啊，直接速度控制，还是通过直立零偏来减速，据说还有直接减PWM的，感觉除了速度控制，其他都不稳定啊，但是稳定的会滞后

作者: 山人 时间: 2013-7-10 11:25

791682717 发表于 2013-7-10 10:25
放在同一个中断里面

你的是K60吗，我的128感觉时间不太够用啊。减速是不是能在加大前瞻，同时加大减速的递减值

作者: 山人 时间: 2013-7-10 11:27

791682717 发表于 2013-7-10 10:24
前瞻太长会有误判，如果出弯不远就是路障的话

判断路障的CCD也用来做控制方向吗

作者: YOON 时间: 2013-7-10 13:55
因为你速度控制的周期还是原来的吧？

作者: 江上远帆 时间: 2013-7-10 16:51

作者: 791682717 时间: 2013-7-11 17:20

山人发表于 2013-7-10 11:27
判断路障的CCD也用来做控制方向吗

没有啊，刚加不久，没有时间了，速度好慢，不需要了

作者: 791682717 时间: 2013-7-11 17:21

YOON 发表于 2013-7-10 13:55
因为你速度控制的周期还是原来的吧？

是啊，速度控制周期有点长，100ms,现在改这个有点不现实了，只有一天了

作者: zhyyy 时间: 2013-7-12 09:11

YOON 发表于 2013-7-10 13:55
因为你速度控制的周期还是原来的吧？

你的速度控制周期给多少啊？原来是100ms，后来我试了50ms、20ms、5ms确实有影响，现在没搞这个……

作者: 李平安 时间: 2013-7-17 14:24

791682717 发表于 2013-7-10 10:41
减速没测过，加速的加到稳定大概一米的距离

想问一下你们加速怎么做的，我感觉我们加速要加好久才能稳定！

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