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标题: 提速舵机就甩尾问题 [打印本页]

作者: xinquan456 时间: 2013-7-7 10:45
标题: 提速舵机就甩尾问题
速度1多点就甩尾，我用的是偏差归一化后在放大，处理，目前只用了一个P,决定舵机控制主要是xishu1 ,kp,xishu1越大舵机摆动的幅度越大，增大速度后我尝试加p还是无法解决甩尾的问题，有人说加前瞻，我试了，发现效果不明显，不知各位如何解决的谢谢

作者: xinquan456 时间: 2013-7-7 10:51
自己顶下

作者: 773655190 时间: 2013-7-7 10:55
重心不好，还有就是控制太简单，导致入弯时打脚时机不好，容易打死，要不就是差速太好了！

作者: xinquan456 时间: 2013-7-7 11:03

773655190 发表于 2013-7-7 10:55
重心不好，还有就是控制太简单，导致入弯时打脚时机不好，容易打死，要不就是差速太好了！

1+的速度重心有很大影响？，这种控制以前学长稳定2.5+多，？

作者: 心殇，逝不去 时间: 2013-7-7 11:07
加大系数试试

作者: xinquan456 时间: 2013-7-7 11:09

心殇，逝不去发表于 2013-7-7 11:07
加大系数试试

我看看

作者: 773655190 时间: 2013-7-7 11:10
以前学长用的车模类型和现在的是有差别的，不知道你控制行有多远？重心当然有影响，还有就是差速你调过了么？先试试吧，看看效果！

作者: 773655190 时间: 2013-7-7 11:13
我看错了，是甩尾不是翻车哈，甩尾的话是P值太大了吧！

作者: xinquan456 时间: 2013-7-7 11:15

773655190 发表于 2013-7-7 11:10
以前学长用的车模类型和现在的是有差别的，不知道你控制行有多远？重心当然有影响，还有就是差速你调过了么 ...

这个我知道，差速我调过，你的qq是多少，我把曾经拍的视频发给你看看行不？

作者: xinquan456 时间: 2013-7-7 11:21

773655190 发表于 2013-7-7 11:13
我看错了，是甩尾不是翻车哈，甩尾的话是P值太大了吧！

前瞻132cm 控制行52cm

作者: xinquan456 时间: 2013-7-7 11:22

773655190 发表于 2013-7-7 11:13
我看错了，是甩尾不是翻车哈，甩尾的话是P值太大了吧！

p值我试过，改小的话十字就过不去

作者: 773655190 时间: 2013-7-7 11:22
QQ:773655190互相交流哈！嘿嘿！

作者: 773655190 时间: 2013-7-8 17:52

xinquan456 发表于 2013-7-7 11:22
p值我试过，改小的话十字就过不去

如果P值改小的话效果很好，可以再加一个D值或者斜率补偿。应该就可以过了。

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