智能车制作

标题: 最小二乘法（连续大弯） [打印本页]

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作者: m__dd    时间: 2013-7-5 10:55
标题: 最小二乘法（连续大弯）
最小二乘法拟合直线，一到连续大弯就冲出去。下面是拟合前后的图像。正确的应该是先向左拐，然后再向右拐。但是实际情况是直接向右拐。造成结果是后续图像斜率减小，舵机向右拐的幅度减小，然后冲出赛道！摄像头图像是在那个“小车”位置处提取的

补充内容 (2013-7-6 11:59):
这是视频 http://www.znczz.com/forum.php?m ... mp;page=1#pid847716

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作者: m__dd    时间: 2013-7-5 11:02
求破，怎么办，前瞻1.2m，难道要降前瞻吗？

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作者: m__dd    时间: 2013-7-5 11:04
图像中有一条黑线，黑线后的图像是舍弃的，中间的一条黑线是摄像头中间位置

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作者: 牛博    时间: 2013-7-5 11:13
看看程序

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作者: m__dd    时间: 2013-7-5 11:51

牛博 发表于 2013-7-5 11:13
看看程序

float Leastk[2] = {0.0}，Leastb[2] = {0.0};
float XSum = 0.0,YSum = 0.0,XYSum = 0.0,X2Sum = 0.0; //x为行数，y为中线
  if(track.ucHangEN[0] > 10){
    for(i = 1;i <= track.ucHangEN[0];i++){
      XSum  += i;
      YSum  += track.ucMiddle;
      XYSum += (float)i * track.ucMiddle;
      X2Sum += i * i;
    }
    Leastk[0] = 10 * ((track.ucHangEN[0]) * XYSum - XSum * YSum) / ((track.ucHangEN[0]) * X2Sum - XSum * XSum);
    Leastb[0] = (X2Sum * YSum - XSum * XYSum) / ((track.ucHangEN[0]) * X2Sum - XSum * XSum);
  }else {
    Leastk[0] = Leastk[1];
    Leastb[0] = Leastb[1];
  }
  }

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作者: 恋深蓝    时间: 2013-7-5 12:52
先看看！

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作者: huiqiang1115    时间: 2013-7-5 13:08
如果是因为斜率前瞻过大的话，那不求副的斜率呢，将斜率的行数减小试试。。。

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作者: m__dd    时间: 2013-7-5 14:35

huiqiang1115 发表于 2013-7-5 13:08
如果是因为斜率前瞻过大的话，那不求副的斜率呢，将斜率的行数减小试试。。。

什么是副的斜率

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作者: 王__小乖    时间: 2013-7-5 16:05
观望...

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作者: 0℃→浅aì    时间: 2013-7-5 19:12

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作者: 378110705    时间: 2013-7-5 19:45
我们还是遇到这种问题，求高手啊

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作者: 客流量    时间: 2013-7-5 19:49

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作者: xinquan456    时间: 2013-7-5 20:05
帮顶下

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作者: 小生有你    时间: 2013-7-5 20:13

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作者: 小生有你    时间: 2013-7-5 20:52
太善良了

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作者: beandy    时间: 2013-7-5 21:05
减小求斜率的行数 就可以降低前瞻

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作者: 胖子小森森    时间: 2013-7-5 21:33
看了一下没看懂，静等解答

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作者: 牛博    时间: 2013-7-5 23:18

m__dd 发表于 2013-7-5 11:51
float Leastk[2] = {0.0}，Leastb[2] = {0.0};
float XSum = 0.0,YSum = 0.0,XYSum = 0.0,X2Sum = 0.0;  ...

图像处理的方法需要改进

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作者: huiqiang1115    时间: 2013-7-5 23:49

m__dd 发表于 2013-7-5 14:35
什么是副的斜率

整幅。。。。

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作者: m__dd    时间: 2013-7-6 07:52

beandy 发表于 2013-7-5 21:05
减小求斜率的行数 就可以降低前瞻

其它弯道性能不就下降了

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作者: m__dd    时间: 2013-7-6 08:02

牛博 发表于 2013-7-5 23:18
图像处理的方法需要改进

怎么改进？

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作者: 陈星宇    时间: 2013-7-6 10:53
围观一下。

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作者: beandy    时间: 2013-7-6 10:54

m__dd 发表于 2013-7-6 07:52
其它弯道性能不就下降了

根据有效行来确定计算斜率的前瞻

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作者: m__dd    时间: 2013-7-6 11:21

beandy 发表于 2013-7-6 10:54
根据有效行来确定计算斜率的前瞻

是的，它是动态的

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作者: gadwgdsk    时间: 2013-7-6 12:23
这图像好差啊

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作者: 回不去的2010    时间: 2013-7-6 13:39
唉~貌似大家都遇到这样的问题

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作者: p141592653    时间: 2013-7-7 12:50
没有用最小二乘法

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作者: 以梦为马    时间: 2013-7-9 01:18

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作者: 小航哥001    时间: 2013-7-9 14:21

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作者: qweewq159    时间: 2013-7-9 14:33
问题解决了吗，，加我QQ838563256，，一起讨论

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作者: qweewq159    时间: 2013-7-9 14:35

p141592653 发表于 2013-7-7 12:50
没有用最小二乘法

那你用的是什么方法呢？ 我用的是多行，，，加QQ一起讨论吧：838563256

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作者: 。浅岸    时间: 2013-7-9 15:36
跑道不错，我们跑道太坑爹，车子pid不会调呀

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作者: 773655190    时间: 2013-7-9 16:11
既然这么牛掰，为什么不直接拟合曲率，斜率不是太精准！

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作者: 落雨的季节    时间: 2013-7-9 21:00
求斜侓的处理速度太慢，车还来不及反应就冲出去了

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作者: m__dd    时间: 2013-7-10 15:18

落雨的季节 发表于 2013-7-9 21:00
求斜侓的处理速度太慢，车还来不及反应就冲出去了

处理速度可以，摄像头太慢，转向不平滑、及时

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作者: 人贵有恒    时间: 2014-3-6 13:29
受教了

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作者: 鹿死谁的手    时间: 2014-3-6 16:33

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作者: 姑娘放开那黄瓜    时间: 2014-3-8 11:00
xuexi

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作者: 沽名钓誉    时间: 2014-3-8 11:39
摄像头足的？

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作者: 箫剑酒仙    时间: 2014-3-8 16:04
看看

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作者: wmslecz    时间: 2014-3-9 10:19
多看看....

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作者: 不离    时间: 2014-3-9 12:50

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作者: 0o北极星o0    时间: 2014-4-1 22:22
围观

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作者: zhang116    时间: 2014-4-1 22:37
楼主好快！！

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作者: ゛|.life﹖    时间: 2014-4-2 19:23

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作者: ゛|.life﹖    时间: 2014-4-2 19:24

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作者: 小号子    时间: 2014-4-9 16:30
看看！！！！！！！！！！！

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作者: nfdianzi    时间: 2014-4-9 18:47

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作者: LSQ_GSQ    时间: 2014-5-28 10:46
好东西，看看先

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作者: 小海海    时间: 2014-6-4 21:09

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作者: 随一风二pgl    时间: 2014-6-5 18:49

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作者: 葱葱哥    时间: 2014-6-6 02:55
如果是因为斜率前瞻过大的话，那不求副的斜率呢，

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作者: IGer    时间: 2014-7-15 21:52
路过，，，，，，，，

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作者: immenren    时间: 2014-7-15 22:01
比赛不会有这种赛道吧

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作者: 殇夜    时间: 2014-7-16 00:11

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作者: 422056247    时间: 2014-7-16 00:59
好早的帖子啊

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作者: 僵祖sky    时间: 2014-7-16 09:31
看看

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作者: 小歌1992    时间: 2014-7-18 00:56
MARK

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作者: wgw5820974944    时间: 2014-8-6 22:31

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作者: 六步上篮    时间: 2014-10-8 23:01

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作者: 鞋托以外的世界    时间: 2014-11-16 17:16

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作者: tkyouling    时间: 2014-11-16 17:30
大神们都做的这么快啊

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作者: bzd_111    时间: 2014-11-16 19:27

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作者: 江上远帆    时间: 2014-12-31 11:05
:):)

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作者: zhangjianwu    时间: 2014-12-31 22:11
:lol:lol

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作者: 恶魔羔羊    时间: 2015-1-3 00:05
:):)

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作者: 540440016飘飘雨    时间: 2015-1-3 15:00
:lol:lol

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作者: zhang2292650292    时间: 2015-1-10 22:49
坐等:lol:lol

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作者: 跑龙套的人    时间: 2015-1-12 19:16
斜率反映赛道的变化率，具有相当超前的前瞻性。实际的情况中它往往用来作PID中的D分量或者对速度进行控制,如果把它用作方向控制的偏差，由于斜率的超前的前瞻性会似的舵机超前控制过度导致误判。实际上，控制转向的核心还是利用偏差，斜率应是起辅助控制或者速度控制的作用。

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作者: ╰Chikara丶    时间: 2015-1-14 20:36
:(:(

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作者: caoling    时间: 2015-1-17 20:31
求高手啊

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作者: 天天聊聊    时间: 2015-3-22 08:37
看不懂在

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作者: 凌轩翼    时间: 2015-4-1 21:27
楼主是如何通过直线拟合给舵机赋值的

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作者: 凌轩翼    时间: 2015-4-1 21:28
可以把那段程序给我看看不

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作者: 半丿城    时间: 2015-4-1 21:30
。。。。。。

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作者: 无悔于心    时间: 2016-3-22 13:13
能分享一下最小二乘法吗

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作者: Ｓτｒīｖé___    时间: 2016-3-22 22:06
看看！！！！！

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作者: lalalala12123    时间: 2016-3-25 21:32
拟合了只是顺滑了，性能还是控制决定的

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作者: 么饿么么么    时间: 2016-6-3 13:49
6666666666666666

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作者: Promising    时间: 2016-6-7 07:50

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作者: m__dd    时间: 2016-7-14 10:55
13年的老帖子还有人关注，如果有疑问就看当年的技术报告吧：http://www.znczz.com/thread-217116-1-1.html，河南工业大学黑色颠覆者队技术报告在最后

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作者: 17805428282    时间: 2016-9-4 20:56
:):):):):):)

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作者: xingers    时间: 2016-11-4 13:10
看看

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作者: xingers    时间: 2016-11-4 13:14
偏差加权了吗？

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作者: 焦教觉    时间: 2016-11-6 16:27
能不能分段使用最小二乘法，或是像楼上那位仁兄那样使用加权，我虽然不是做摄像头的但是感觉你这个是把整个图像当做一个系列数据处理，那样就会变成直线。

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作者: imo    时间: 2016-11-19 14:02
怎么十字弯，怎么出十字弯

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作者: cxr18220662742    时间: 2019-3-31 14:50
楼主，能留下你的QQ吗

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作者: cxr18220662742    时间: 2019-4-7 11:57
楼主能看看你的最小二乘法吗

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